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公开(公告)号：CN109870156B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN109387197A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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公开(公告)号：CN103471615B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN105300405A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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公开(公告)号：CN103363989A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109387197B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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公开(公告)号：CN107796388B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610803806.3
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
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公开(公告)号：CN109870156A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN107796388A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610803806.3
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
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公开(公告)号：CN106507913B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010050028.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种用于管道测绘的组合定位方法。其特点在于：采用惯性和里程计组合导航方法，利用航位推算及精确已知位置路标点对航向角进行修正，解决中低精度惯导系统高精度定向的难题。利用前向卡尔曼滤波和后向平滑固定区间平滑算法进行组合导航迭代运算，提高事后组合导航定位精度。
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