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公开(公告)号：CN108791482A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810358159.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: A01B69/001 , A01B69/008 , B62D6/00 , G01S19/14 , G01S19/47 , G05D1/0212 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G09B29/10 , B62D6/008
Abstract: 本发明涉及自动转向系统，能够进行可以自前行驶路径向后行驶路径高效地转移的转弯控制。自动转向系统具有：第一转向控制部，所述第一转向控制部进行脱离前行驶路径(Ls)而朝向后行驶路径(Ln)的第一转弯行驶用的转向控制；第二转向控制部，所述第二转向控制部进行进入后行驶路径的第二转弯行驶用的转向控制；第三转向控制部，所述第三转向控制部进行第一转弯行驶和第二转弯行驶之间的转移行驶用的转向控制；假想回转圆计算部，所述假想回转圆计算部对被用作第二转弯行驶的目标路径的假想回转圆(VC)进行计算；以及切线计算部，所述切线计算部对从第一转弯行驶中的车身基准点相对于假想回转圆的切线进行计算并将其作为转移行驶的目标路径。
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公开(公告)号：CN108327650A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710388884.6
申请日：2017-05-26
Applicant: 株式会社久保田
CPC classification number: A01B69/007 , A01B69/008 , B60K37/02 , B60K2370/11 , B60K2370/145 , E02F5/145 , E02F9/2025 , B60R11/0229 , B60K35/00 , B60K2370/1438 , B60R2011/0003
Abstract: 本发明提供一种作业车，即使在作业行驶中，也容易正确地进行操作输入。所述作业车具备：触摸屏式显示器(51)；按钮显示装置，其使第一触摸按钮(11)显示在显示器(51)上；信息显示装置，其使与作业有关的信息即作业信息显示在显示器(51)上；第一物理按钮(21)，其设置于显示器(51)的外部；对第一物理按钮(21)分配与对第一触摸按钮(11)分配的功能相同的功能，第一触摸按钮(11)具有显示对第一触摸按钮(11)及第一物理按钮(21)分配的功能的功能显示部，还具备功能变更装置，该功能变更装置根据显示于显示器(51)的作业信息，变更对第一触摸按钮(11)及第一物理按钮(21)分配的功能。
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公开(公告)号：CN108323259A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711234875.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 株式会社久保田
CPC classification number: B60K35/00 , A01B71/02 , A01B76/00 , B60K2370/152 , B60K2370/155 , B60K2370/16 , B60K2370/52 , B60K2370/589 , B60K2370/61 , B60Y2200/22 , G05D1/0295 , G05D2201/0201 , G06F3/04847 , G06F3/14 , G08C17/00 , H04Q9/00 , A01B69/00 , A01B51/026 , G05D1/0246
Abstract: 本发明提供作业车、及其他车监视系统，能够容易地确认可进行协同作业的其他车的设定状态。具备：显示器件(13)，其能够显示信息；母侧通信部(14A)，其与能够进行协同作业的子机(VB)进行通信；取得部(15)，其经由母侧通信部(14A)从子机(VB)取得通过在子机(VB)所具备的子侧操作面板(12B)上设置的多个设定操作件(11)按每个项目手动设定的行驶作业参数(P)；显示控制部(16)，其基于由取得部(15)取得的行驶作业参数(P)，在显示器件(13)上显示虚拟地表示包含子机(VB)的各设定操作件(11)的设定状态的子侧操作面板(12B)的状态的其他车设定确认画面。
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公开(公告)号：CN107589740A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201611100628.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 株式会社久保田
CPC classification number: G05D1/0212 , A01B69/008 , A01B76/00 , G01C21/005 , G01C21/34 , G05D1/0276 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供路径搜索程序、路径搜索系统和作业车，能够以较高的可靠性搜索应该作为行驶目标的行驶路径。其中，路径搜索程序找出成为作业车的行驶目标的引导行驶路径，使计算机实现：搜索区域设定功能，将本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域设定为搜索区域，本车基准点是作业车上的规定基准点；引导路径选择功能，在从存储多个行驶路径的行驶路径存储部读出的多个候选行驶路径中，选择被判定为搜索区域内最靠近本车基准点的候选行驶路径作为成为作业车的行驶目标的引导行驶路径。
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公开(公告)号：CN111386033B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880074147.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D69/00 , A01B69/00 , A01D41/127 , A01F12/58 , G05D1/02
Abstract: 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111345146B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911323617.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的播种系作业机的自动行驶控制系统具有：卫星测位单元，能够利用导航卫星检测行驶机体(C)的位置；作业装置，能够对农田进行种苗的播种作业；路径设定部，能够根据农田形状将供行驶机体(C)一边进行播种作业一边行驶的多个目标行驶路径(LM)以相互平行排列的状态设定；自动作业控制部，能够根据行驶机体(C)的位置控制作业装置；以及自动行驶控制部，能够进行自动往返行驶控制，所述自动往返行驶控制是指，根据行驶机体(C)的位置，控制行驶机体(C)沿着目标行驶路径(LM)行驶以及控制行驶机体(C)沿着目标行驶路径(LM)行驶后向下一个目标行驶路径(LM)旋转行驶。
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公开(公告)号：CN107990898B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN201711012309.2
申请日：2017-10-26
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置确定在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径，具有：分格管理部(61)，其对将作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部(62)，其将从一个分格向相邻分格行驶时的左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给分格；分格通过路径确定部(63)，其基于分配给分格的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部(64)，其改变向因通过分格而受到影响的分格分配的行驶权重组的权重；行驶路径生成部(65)，其通过将由分格通过路径确定部(63)依次确定的分格通过路径相连而生成行驶路径。
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公开(公告)号：CN110366506B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201780087595.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车具备自动对车体进行驾驶的自动驾驶用的电子控制系统(51)和形成搭乘空间的驾驶舱(6)。电子控制系统(51)具备卫星导航用的天线单元(56)，天线单元(56)安装在驾驶舱(6)的顶棚(24)的左右中央部位。顶棚(24)的天线单元(56)周边的上表面形成为在前后方向上倾斜的倾斜面。在顶棚(24)的左右两端部位具备左右的鼓出缘部(24F)和控水槽(24G)，左右的鼓出缘部具有纵跨顶棚(24)的前后两端的前后长度，并且从左右两端部位向上方鼓出，控水槽将顶棚(24)上的水绕过天线单元(56)向左右的鼓出缘部(24F)引导。
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公开(公告)号：CN111372440B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880075514.X
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。
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公开(公告)号：CN107589740B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201611100628.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供路径搜索程序、路径搜索系统和作业车，能够以较高的可靠性搜索应该作为行驶目标的行驶路径。其中，路径搜索程序找出成为作业车的行驶目标的引导行驶路径，使计算机实现：搜索区域设定功能，将本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域设定为搜索区域，本车基准点是作业车上的规定基准点；引导路径选择功能，在从存储多个行驶路径的行驶路径存储部读出的多个候选行驶路径中，选择被判定为搜索区域内最靠近本车基准点的候选行驶路径作为成为作业车的行驶目标的引导行驶路径。
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