公开(公告)号：KR1020120069949A

公开(公告)日：2012-06-29

申请号：KR1020100131295

申请日：2010-12-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김호연 ,  문창배

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08

Abstract: PURPOSE: An optimal path producing method of a mobile robot, and the mobile robot using thereof are provided to regenerate a smooth path by amending a first path produced by a gradient method. CONSTITUTION: An optimal path producing method of a mobile robot comprises the following steps: generating a first path from a start position to a target position based on the grid cost assigned to each grid point of a grid map using a gradient method(S30, S31); regenerating the first path based on a second path generation method based on the grid cost(S37); and generating a final path(S40).

Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的最佳路径产生方法及其使用的移动机器人，通过修改由梯度法产生的第一路径来再生平滑路径。 构成：移动机器人的最佳路径产生方法包括以下步骤：基于使用梯度方法分配给网格图的每个网格点的网格成本，从起始位置到目标位置生成第一路径（S30，S31 ）; 基于网格成本的第二路径生成方法再生第一路径（S37）; 并产生最终路径（S40）。

公开(公告)号：KR1020120064813A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：KR1020100126020

申请日：2010-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진

IPC: B25J5/00 ,  B60B19/00 ,  B62D15/00

Abstract: PURPOSE: An omnidirectional wheel mechanism having a dual offset structure and an omnidirectional mobile robot using the same are provided to enable the individual control of traveling and steering by controlling a traveling motor and a steering motor. CONSTITUTION: An omnidirectional wheel mechanism(1) having a dual offset structure comprises a caster module(20), a traveling motor(30), a steering motor(31), a steering shaft assembly(40), a caster wheel(60), and traveling shaft assemblies(51,52,53,54). The traveling and steering motors are installed on a traveling body(10). The steering shaft assembly connects the caster module to the traveling body to rotate the caster module around a steering shaft(As). The steering shaft assembly rotates the caster module around the steering shaft when the steering motor is rotated. The rotation center of the caster wheel is separated from the steering shaft. The traveling shaft assemblies rotate the caster wheel by transferring rotation power from the traveling motor to the caster wheel.

Abstract translation: 目的：提供具有双偏移结构的全向轮机构和使用其的全向移动机器人，以通过控制行驶马达和转向马达来单独控制行驶和转向。 构成：具有双偏移结构的全向轮机构（1）包括脚轮模块（20），行进马达（30），转向马达（31），转向轴组件（40），脚轮（60） ，和行进轴组件（51,52,53,54）。 行驶和转向电动机安装在行驶体（10）上。 转向轴组件将脚轮模块连接到行进体，以使脚轮模块围绕转向轴（As）旋转。 当转向马达旋转时，转向轴组件将脚轮模块围绕转向轴旋转。 脚轮的旋转中心与转向轴分离。 行进轴组件通过将行进电动机的旋转动力传递给脚轮来旋转脚轮。

公开(公告)号：KR1020120015771A

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：KR1020100078181

申请日：2010-08-13

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  문창배

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J9/22

Abstract: PURPOSE: A navigation control method for a mobile robot using GSPN(Generalized Stochastic Petri Net) and a mobile robot using the same are provided to enable a navigation control method to be selected depending on environment since a plurality of navigation control methods are store in a mobile robot. CONSTITUTION: A navigation control method for a mobile robot is as follows. Different first and second navigation control methods are stored in the mobile robot. The GSPN technology is applied to the first and second navigation control methods, and a navigation control GSPN model is stored in the mobile robot. The navigation control GSPN model is played, and one of the first and second navigation control methods is selected. The navigation of the mobile robot is controlled according to the navigation control method selected.

Abstract translation: 目的：提供使用GSPN（广义随机Petri网）的移动机器人的导航控制方法和使用其的移动机器人，以便能够根据环境选择导航控制方法，因为多个导航控制方法存储在 移动机器人 构成：移动机器人的导航控制方法如下。 不同的第一和第二导航控制方法被存储在移动机器人中。 GSPN技术应用于第一和第二导航控制方法，导航控制GSPN模型存储在移动机器人中。 播放导航控制GSPN模型，并选择第一和第二导航控制方法之一。 根据所选择的导航控制方式控制移动机器人的导航。

公开(公告)号：KR1020110132659A

公开(公告)日：2011-12-09

申请号：KR1020100052108

申请日：2010-06-03

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  문창배

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: PURPOSE: A location estimating method of a mobile robot is provided to improve the accuracy and speed of the location estimating of a mobile robot by extracting a location sample within a maximum motion boundary not the entire section of an environmental map. CONSTITUTION: A location estimating method of a mobile robot comprises the following steps. The scan data is acquired according to the scan of a range sensor(S10). The matching error is generated based on the deviation between the scan range section based on the estimated data and estimating range section based on the estimated data(S11). The failure of location estimating is determined according to the exceeding of the calculated matching error to the error threshold. If the failure of location estimating is determined, the matching error is generated about each location sample extracted from at least one section of an environment map(S16). The matching error is applied to the probability density function and the location of the mobile robot is estimated.

Abstract translation: 目的：提供移动机器人的位置估计方法，通过提取最大运动边界内的位置样本而不是环境地图的整个部分来提高移动机器人的位置估计的准确性和速度。 构成：移动机器人的位置估计方法包括以下步骤。 根据范围传感器的扫描获取扫描数据（S10）。 基于估计数据的扫描范围部分和基于估计数据的估计范围部分之间的偏差来生成匹配误差（S11）。 根据计算的匹配误差超过误差阈值确定位置估计的失败。 如果确定了位置估计的失败，则生成关于从环境地图的至少一个部分提取的每个位置样本的匹配误差（S16）。 将匹配误差应用于概率密度函数，并估计移动机器人的位置。

公开(公告)号：KR102202310B1

公开(公告)日：2021-01-13

申请号：KR1020180150821

申请日：2018-11-29

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  배정연

IPC: G05B19/418 ,  G05D1/02

Abstract: 본발명은자동반송시스템및 과업분배방법에관한것이다. 본발명에따른과업분배방법은이기종의복수의자동유도차량각각에대한구조적특성과적재가능하중이등록되는단계와, 각각픽업노드, 배송노드, 및요구하중을포함한복수의과업이등록되는단계와, 각각의상기자동유도차량에대해상기과업과해당자동유도차량의초기노드가정점으로설정되는단계와, 각각의상기자동유도차량에대해상기정점들간의주행비용이기 등록된비용산출알고리즘을통해산출되는단계와, 상기주행비용, 상기자동유도차량및 상기정점이주쌍휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에적용되어각각의상기자동유도차량에상기과업이분배되는단계와, 각각의상기자동유도차량의상기적재가능하중과각각의상기과업의상기요구하중에따른하중제약조건이반영되어상기자동유도차량에복수의상기과업에재분배되는단계를포함하는것을특징으로한다.

公开(公告)号：KR1020160010175A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：KR1020140091226

申请日：2014-07-18

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  정다운

IPC: B25J9/10 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  B60W40/00 ,  G01M17/00

Abstract: 본발명은방향각오차를이용한차량형이동로봇의오차보정방법에관한것으로, (a) 곡선구간과직선구간을갖는테스트트랙의주행에따른차량형이동로봇의시스템적오차에대해모델링된시스템적오차보정모델이설정되는단계와; (b) 상기테스트트랙을따라보정대상차량형이동로봇이주행하는단계와; (c) 상기보정대상차량형이동로봇의상기테스트트랙상의실제종료지점에서의방향각오차에기초하여기구학적오차파라미터가산출되는단계와; (d) 상기산출된기구학적오차파라미터가상기시스템적오차보정모델에적용되어상기보정대상차량형이동로봇의시스템적오차가보정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 차량형이동로봇의오도메트리오차를보정하는데있어근사식의사용을배제함으로써, 보다정확한오도메트리보정이가능하게된다.

Abstract translation: 本发明涉及使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法。 使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法包括：（a）设置系统误差校准模型的步骤，其中车辆型移动机器人的系统误差根据驾驶 具有曲线过程和线性过程的测试轨迹; （b）沿着测试轨道驱动待校准的车辆型移动机器人的步骤; （c）基于要校准的车辆型移动机器人的测试轨道上的实际终点上的方向角误差来计算运动学误差参数的步骤; 以及（d）将所计算的运动学误差参数应用于所述系统误差校准模型，校正所述车辆型移动机器人的系统误差的步骤。 因此，校准车辆型移动机器人的测距误差的方法能够通过排除近似表达式的使用来精确地校准测距，以校准车辆型移动机器人的测距误差。

公开(公告)号：KR1020150067483A

公开(公告)日：2015-06-18

申请号：KR1020130152907

申请日：2013-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  성지훈 ,  김지웅

IPC: G06F17/00 ,  B25J9/10 ,  G05D1/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J19/022 ,  G05D1/0242 ,  G06T1/0014

Abstract: 본발명은인공표식을이용한이동로봇의위치추정방법에관한것으로, (a) 상기이동로봇의이동경로상에설치된복수의등록된인공표식들상호간의기하학적관계에대한절대관계값들이등록되는단계와; (b) 상기이동로봇에설치된거리센서에의해적어도 3 이상의인공표식이감지되는단계와; (c) 상기감지된인공표식들상호간의기하학적관계에대한상대관계값들이산출되는단계와; (d) 상기상대관계값과기 등록된매칭범위내에서매칭되는적어도하나의절대관계값이각각의상대관계값에대해추출되는단계와; (e) 하나의상기감지된인공표식이속한상기상대관계값에매칭되는적어도하나의상기절대관계값에공통적으로속한상기등록된인공표식이추출되는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서의추출결과에기초하여, 상기감지된인공표식을상기등록된인공표식에매칭시키는단계와; (g) 상기 (f) 단계에서의매칭결과에기초하여, 상기이동로봇의위치가추정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 일정한패턴이나전역좌표상의위치에대한정보를제공하지않는인공표식을이용하여이동로봇의전역좌표상의위치를추정할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过使用人造标记来估计移动机器人的位置的方法，其包括以下步骤：（a）登记安装在移动机器人的移动路径上的多个注册人造标记之间的几何关系的绝对关系分数 ; （b）通过安装在移动机器人上的距离传感器检测至少三个人造标记; （c）计算检测到的人造标记之间的几何关系的相对关系得分; （d）提取与每个相对关系得分的预先登记的匹配范围内的相对关系得分相匹配的至少一个绝对关系得分; （e）提取通常落在与检测到的人造标记所属的相对关系分数相匹配的至少一个绝对关系分数的登记人造标记; （f）基于先前步骤（e）中的提取结果将检测到的人造标记与注册的人造标记进行匹配; （g）基于先前步骤（f）中的匹配结果来估计移动机器人的位置。 因此，可以通过使用不提供关于恒定图案或全局坐标上的位置的信息的人造标记来估计移动机器人在全局坐标上的位置。

公开(公告)号：KR101508860B1

公开(公告)日：2015-04-07

申请号：KR1020130167958

申请日：2013-12-31

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김지웅

IPC: G01S17/06

CPC classification number: G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936

Abstract: 본발명은레이저거리센서에의해측정된측정거리의거리유형을판단하는방법및 이를이용한이동로봇의위치추정방법에관한것이다. 본발명에따른측정거리의거리유형을판단하는방법은현재위치에대한추정포즈를중심으로복수의예비샘플이추출되는샘플추출단계와; 각각의상기예비샘플이기 등록된레퍼런스거리산출알고리즘에적용되어, 각각의상기예비샘플에대한레퍼런스거리세트가산출되는레퍼런스세트산출단계-상기레퍼런스거리세트는복수의거리유형각각에대한레퍼런스거리로구성됨-와; 상기레퍼런스거리세트를구성하는각각의상기레퍼런스거리와상기측정거리간의거리오차중 가장작은거리오차에기초하여, 상기각각의상기레퍼런스거리세트에대한거리유형을추출하는거리유형추출단계와; 각각의상기레퍼런스거리세트에대해판단된거리유형에기초하여, 상기측정거리의거리유형이평가되는거리유형평가단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 레이저거리센서에의해측정된측정거리를이용한위치추정에서유리벽과같은빛의투과성을갖는물체, 개방및 폐쇄되는도어, 알려지지않은장애물등에대해서도강인하게된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于评估由激光测距仪测量的测量距离的距离类型的方法以及用于估计使用其的移动机器人的位置的方法。 根据本发明的用于判断测量距离的距离类型的方法包括：样本提取步骤，其中针对当前位置围绕估计姿势提取多个样本; 将每个样本应用于先前记录的参考距离计算算法，并且计算关于每个样本设置的参考距离的集合计算步骤，其中所述参考距离集合包括关于多个距离类型中的每一个的参考距离; 距离类型提取步骤，用于基于构成基准距离集的测量距离与每个参考距离之间的距离误差之间的最小距离误差来提取关于每个参考距离设置的距离类型; 以及距离类型评价步骤，其中，基于针对设定的每个参考距离判断的距离类型来评估测量距离的距离类型。 因此，使用由激光测距仪测量的测量距离的位置估计可以平滑地执行具有如玻璃墙，开或关门和未知障碍物等的透光性的物体。

公开(公告)号：KR1020120109247A

公开(公告)日：2012-10-08

申请号：KR1020110027744

申请日：2011-03-28

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  이현석

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: PURPOSE: An obstacle avoiding system of a mobile robot is provided to avoid a collision with obstacles because flexible contact sensing modules senses contacts with obstacles adaptively to traveling speed and/or traveling direction of the mobile robot. CONSTITUTION: An obstacle avoiding system of a mobile robot comprises a plurality of flexible contact sensing modules(30a,30b,30c), a collision area calculation unit(40), and a collision avoiding control unit(50). The flexible contact sensing modules contact with obstacles at different contact positions in a traveling direction of a mobile robot. The flexible contact sensing modules are elastically transformed when contacting to the obstacles, thereby sensing the obstacles. The collision area calculation unit circulates an area in which a collision with the obstacles is possible based on a braking distance of the mobile robot. The collision avoiding control unit recognizes only sensing results of the flexible contact sensing module that approaches the collision area and gets out of the collision area as the contacts with the obstacles. [Reference numerals] (31a) Contact sensor #1; (31b) Contact sensor #2; (31c) Contact sensor #n; (40) Collision area calculation unit; (50) Collision avoiding control unit; (60) Robot driving unit

Abstract translation: 目的：提供移动机器人的避障系统，以避免与障碍物的碰撞，因为灵活的接触感应模块适应于移动机器人的行进速度和/或行进方向感应障碍物的接触。 构成：移动机器人的避障系统包括多个柔性接触感测模块（30a，30b，30c），碰撞区域计算单元（40）和防撞控制单元（50）。 柔性接触检测模块与移动机器人的行进方向上的不同接触位置处的障碍物接触。 当与障碍物接触时，柔性接触感测模块被弹性变形，从而感测障碍物。 碰撞区域计算单元基于移动机器人的制动距离，循环与障碍物发生碰撞的区域。 碰撞避免控制单元仅识别接近碰撞区域的柔性接触感测模块的感测结果，并且作为与障碍物的接触而离开碰撞区域。 （31a）接触传感器＃1; （31b）接触传感器＃2; （31c）接触传感器#n; （40）碰撞面积计算单位; （50）碰撞避免控制单元; （60）机器人驱动单元

公开(公告)号：KR101014531B1

公开(公告)日：2011-02-14

申请号：KR1020090134721

申请日：2009-12-30

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김호연 ,  유윤규

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A leg extracting method using a distance sensor, a human tracking cruise method of a mobile robot using the same, and a mobile robot are provided to streamline structure and reduce manufacturing costs by extracting a leg shape of a man using only a distant sensor to trace the man. CONSTITUTION: A leg extracting method using a distance sensor comprises following steps. Reference leg data is set up and extracts the leg section of a man from data points scanned by a distance sensor(S61). The multiple data points are obtained by the scanning of a distant sensor(S62,S63). The multiple leg data points about the leg shape of the man are extracted from multiple data points based on the reference leg data(S64).

Abstract translation: 目的：提供使用距离传感器的腿部提取方法，使用该距离传感器的移动机器人的人追踪巡航方法和移动机器人，以通过仅使用远距离传感器提取人的腿部形状来简化结构并降低制造成本 跟踪男人。 构成：使用距离传感器的腿部提取方法包括以下步骤。 建立参考腿数据，并从由距离传感器扫描的数据点提取人的腿部（S61）。 通过扫描远程传感器获得多个数据点（S62，S63）。 基于参考腿数据从多个数据点提取关于人的腿部形状的多条腿数据（S64）。