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公开(公告)号：KR1020150049229A
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020130129493
申请日：2013-10-29
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: F15B13/06 , B25J9/0006 , B25J9/14 , F15B2211/20515 , F15B2211/20576 , F15B2211/875
Abstract: 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供液压以操作可穿戴机器人的液压系统，其包括：罐单元; 第一液压泵单元和第二液压泵单元，分别布置在左侧和右侧槽中，以通过从罐中吸取每个液压油来供应可穿戴机器人的致动器; 连接单元，用于连接到由所述第一液压泵单元和所述第二液压泵单元的操作中的至少一个操作的从所述油箱单元吸入的液压油的致动器; 第一伺服电动机单元，布置在罐的左侧和右侧，并且布置在第一液压泵单元和第二液压泵单元的每个上部，以便操作第一液压泵单元和第二液压泵单元 分别; 以及用于控制第一伺服电动机和第二伺服电动机的液压控制单元，其中第一液压泵单元和第二液压泵单元中的至少一个将被操作以便将罐单元的液压油供应到连接 单元，并且控制连接单元，以便将连接单元的液压油连接到致动器。 为此，本发明与电动机的大功率相比，可以降低在发生故障时对人体产生的损坏的风险，并且可以通过电动机的分布放置来分配负载，使得负载 考虑到重心的设计可以减少。
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公开(公告)号：KR1020180085983A
公开(公告)日：2018-07-30
申请号：KR1020170009764
申请日：2017-01-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 착용형외골격로봇의하강보행제어방법에관한것으로, 보다상세하게는, 상기로봇의양발의전단부의수직방향위치차이를토대로하강보행상태임을판단하여, 로봇의하강보행에따른자세를제어하는착용형외골격로봇의하강보행제어방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020180017520A
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020160101455
申请日：2016-08-09
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1661 , B25J11/008 , B25J17/00 , B25J19/02
Abstract: 제안기술은하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한것으로, 더욱상세하게는착용로봇의체결부에슬라이딩메커니즘을장착함으로써착용자와착용로봇간의자세불일치를최소화하여양호한체결상태를유지시켜주는하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한발명이다.
Abstract translation: 紧固提出的技术被穿着不装备机器人联接部滑动机构被不相关的，并且更具体地，由通过保持良好的紧固状态，以尽量减少穿用者之间的位置差异安装滑动机构的磨损机器人的紧固部和佩戴机器人 滑动机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101830093B1
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160120185
申请日：2016-09-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/144 , B25J19/0091
Abstract: 본발명은유압실린더기구를구비한착용로봇에관한것으로서, 본체부; 상기본체부에대해회동가능하게결합되는대퇴링크; 상기대퇴링크에대해상대운동가능하게결합되는하퇴링크; 상기대퇴링크와상기하퇴링크사이에구비되는무릎관절부; 일측은상기대퇴링크에연결되고타 측은상기하퇴링크에연결되어상기대퇴링크에대해상기하퇴링크를상대운동시키는하퇴링크실린더기구; 상기대퇴링크에구비되어상기하퇴링크실린더기구를지지하는고정지지부; 상기하퇴링크에상기하퇴링크실린더기구를지지할수 있게구비되고, 상기무릎관절부의일 측에배치되는제1지지위치및 상기제1지지위치보다상기무릎관절부로부터더 멀리이격되게배치되는제2지지위치간을이동가능한가변지지부; 및상기가변지지부를상기제1지지위치또는제2지지위치로이동시키는가변지지부구동부;를구비하여구성된다. 이에의해, 쪼그리고앉은자세에서일어서는동작수행시 근력을보조할수 있고무릎부담을경감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有液压缸机构的可穿戴式机器人， 可旋转地联接到所述主体部分的股骨连接件; 可相对移动地连接到股骨连接的下连杆; 膝关节设置在股骨连杆和下连杆之间; 一侧连接到所述大腿连杆另一侧连接到小腿连杆下腿连杆缸机构为低相对于所述腿连杆的相对运动，所述大腿连接件; 设置在股骨连杆上用于支撑下连杆缸机构的固定支架; 它被设置成能支持小腿连杆，气缸机构，所述第一支撑位置和第二支撑位置，其中，所述多于一个的支撑位置是从被布置在膝关节上的一侧上的膝关节相距更远隔开小腿链接。 能够移动肝脏的可变支持物; 以及可变支撑部分驱动单元，用于将可变支撑部分移动到第一支撑位置或第二支撑位置。 因此，在进行蹲下姿势的操作时，能够辅助肌肉力量并缓解膝盖负担。
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公开(公告)号：KR101698109B1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：KR1020150057284
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은외골격로봇의불안정한자세상태를방지할수 있는착용형외골격로봇의자세제어장치및 그방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른용형외골격로봇의자세제어장치는, 상기착용형외골격로봇의무게중심의위치, 지면접촉점의위치, 로봇의자세를실시간센싱하는센서부와; 상기센서부에의해센싱된위치를기반으로상기착용형외골격로봇의자세안정영역의위치, 자세불안정영역의위치, 상기자세안정영역과자세불안정영역의사이에설정된경계영역의위치를결정하고, 상기결정된영역의위치와무게중심의위치에따라각각미리설정된댐핑계수을발생하는제어부와; 상기미리설정된댐핑계수를근거로댐핑력을발생하는구동부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101681286B1
公开(公告)日：2016-11-29
申请号：KR1020150057288
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시키는착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치에관한것으로서, 본발명의실시예에따른착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치는피치방향운동을지원또는보조해주기위해발생되는토크에의해발생되는지면반발력을이용하여착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160126335A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：KR1020150057288
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시키는착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치에관한것으로서, 본발명의실시예에따른착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치는피치방향운동을지원또는보조해주기위해발생되는토크에의해발생되는지면반발력을이용하여착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明支持根据本发明的一个实施例涉及一种可佩戴的外骨骼机器人的高速行走姿势控制系统，以稳定的可佩戴外骨骼机器人的高速步态可穿戴外骨骼机器人的高速行人洗涤剂渔业值俯仰运动 或者可以使用由生成的用于辅助机器人的扭矩产生的地面排斥力来稳定可穿戴外骨骼机器人的快速行走姿势。
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公开(公告)号：KR101490885B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130158440
申请日：2013-12-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 역동역학적 방법과 HRI 센싱방법을 융합하여 오차를 줄여 착용자의 보행의도를 정확하게 센싱하여 관절구동기를 제어할 수 있도록 하는 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른, 보행의도 추정기반 착용로봇은, 착용자(1)가 메는 백팩부(100)와, 상기 백팩부(100)에 설치되고 유압을 공급하는 유압공급부(200)와, 상기 백팩부(100)의 하단 좌우 양측에 설치되고, 상기 착용자의 다리에 고정되는 로봇다리(300R)(300L)와, 착용자의 보행의도에 따라 각 가동부위의 작동에 필요한 요구토크를 계산하고, 상기 유압공급부(200)의 작동을 제어하는 제어기를 포함하고, 보행의도 추정기반 착용로봇의 제어방법은, 착용자의 우측발바닥 또는 좌측발바닥이 지면과 접촉하고 있는 지를 감지하여 보행모드를 추정하는 보행추정단계(S110)와, 착용자가 위치한 지면의 경사도를 측정하는 경사측정단계(S120)와, 착용로봇(2)에 설치된 센서를 이용하여 착용자의 보행의도를 추정하고, 상기 착용자의 보행의도에 맞게 착용로봇의 작동부위를 작동시키는데 필요한 요구토크(T
req )를 계산하여 각 구동부위를 제어하는 명령을 생성하는 명령생성단계(S130)와, 생성된 명령에 따라 착용로봇(2)의 액츄에이터를 작동시키는 명령수행단계(S140)를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种基于行走意图假设的可佩戴机器人及其控制方法，其可以准确地感知步行者（用户）的意图，以便通过在逆动态方法和 HRI感应方法。 基于步行意图假设的穿戴式机器人包括：由用户（1）佩戴的背包单元（100）; 液压供给单元（200），其安装在所述背包单元（100）中以便提供液压; 安装在背包单元（100）的底部两侧的机器人腿（300R，300L）; 以及控制器，其根据步行者的意图来计算各个操作部件的操作所需的扭矩要求，并且可以控制液压供给单元（200）的操作。 基于步行意图假设的可穿戴机器人的控制方法包括：步行估计步骤（S110），其通过感测用户的右鞋底是否与地面接触而采取行走模式; 梯度测量步骤（S120），其测量用户定位的地面的坡度; 命令生成步骤（S130），其使用安装在所述可穿戴机器人（2）中的传感器的使用者的行走意图，并且通过计算用于操作所述可穿戴机器人的部件所需的扭矩要求（T_req）来生成用于控制各个操作部件的命令 根据步行者的意图; 以及根据生成的命令来致动可穿戴机器人（2）的致动器的命令执行步骤（S140）。
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