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公开(公告)号：KR101281512B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020070034403
申请日：2007-04-06
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/009 , A47L2201/04 , G05D1/0219 , G05D1/0238 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 청소를 하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 청소하고자 하는 구역의 외곽을 주행하는 벽면 추종을 기반으로 전체 청소구역을 고르게 청소하도록 하는데 그 목적이 있다.
이를 위해 본 발명은, 로봇청소기의 제어방법에 있어서, 상기 로봇청소기가 왼쪽 또는 오른쪽 벽면을 따라 주행하는 좌수법 또는 우수법 주행 알고리즘에 기반하여 상기 로봇청소기의 출발지점 왼쪽 또는 오른쪽에 있는 벽면을 참조 벽면으로 선정하는 단계; 및 선정된 참조 벽면을 추종하여 일정간격으로 정해진 거리만큼 상기 참조 벽면과 수직으로 진행하는 지그재그 주행패턴으로 상기 청소구역을 주행하는 단계;를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101227858B1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：KR1020070084101
申请日：2007-08-21
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 로봇청소기를 충전장치로 정확하게 복귀시킬 수 있는 로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법을 제공함에 있다.
이를 위해 본 발명은 충전장치에 설치되어 각기 다른 방향으로 복귀신호를 발생시키는 복수의 발신부; 로봇청소기 본체에 설치되고 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치하여 복귀신호를 감지하는 제1 및 제2 수신부; 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시키고, 겹침영역을 지나 충전장치로 복귀시키는 제어부를 포함한다.-
公开(公告)号：KR1020120032496A
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：KR1020120006418
申请日：2012-01-19
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L11/24 , A47L7/02 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4044 , A47L11/4094 , A47L2201/00
Abstract: PURPOSE: A robot cleaner is provided to remove relatively heavy dust using a rotating brush and a first collection part and remove dust using suction force by driving a blower unit, thereby improving cleaning ability. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body(10), a rotating brush(14), a blower unit, a dust collecting unit(20), and a backflow preventing unit(41). The rotating brush is arranged in an inlet(11) side of the main body to brush or scatter dust. The blower unit is arranged inside the main body to create suction force. The dust collecting unit accommodates dust sucked from the inlet. The backflow preventing unit is arranged in the dust collecting unit to communicate with the actuation of the blower unit, thereby allowing the inlet to open and close.
Abstract translation: 目的：提供机器人清洁器，通过旋转刷和第一收集部分去除相对较重的灰尘，并通过驱动鼓风机单元利用吸力除去灰尘，从而提高清洁能力。 构成：机器人清洁器包括主体（10），旋转刷（14），鼓风机单元，集尘单元（20）和防回流单元（41）。 旋转刷布置在主体的入口（11）侧以刷撒或散布灰尘。 鼓风机单元布置在主体内部以产生吸力。 集尘单元容纳从入口吸入的灰尘。 防回流单元布置在集尘单元中，以与鼓风机单元的致动连通，从而允许入口打开和关闭。
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公开(公告)号：KR1020100082517A
公开(公告)日：2010-07-19
申请号：KR1020090001855
申请日：2009-01-09
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L2201/04
Abstract: PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to enable a robot cleaner to move slowly if a sensor module detects an object from a distant area. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a body(10) and a sensor module. The sensor module comprises a plurality of sensing areas and the distance between each sensing area and the body is different. The sensor module comprises a receiving unit and first and second transmitting units. The receiving unit receives the signal reflected from areas(NZ,LZ) close to and far from the body. The first transmitting unit transmits a signal to the far area. The second transmitting unit transmits a signal to the close area.
Abstract translation: 目的：提供机器人清洁器及其控制方法，以便如果传感器模块从遥远的区域检测到物体，则机器人清洁器能够缓慢移动。 构成：机器人清洁器包括主体（10）和传感器模块。 传感器模块包括多个感测区域，并且每个感测区域和身体之间的距离是不同的。 传感器模块包括接收单元和第一和第二发送单元。 接收单元接收从靠近和远离身体的区域（NZ，LZ）反射的信号。 第一发送单元向远区域发送信号。 第二发送单元向闭区发送信号。
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公开(公告)号：KR1020090053263A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：KR1020070120013
申请日：2007-11-23
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2857 , A47L9/2873 , A47L2201/022 , A47L2201/024 , A47L2201/06
Abstract: 본 발명은 로봇청소기 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 청소 작업 수행 도중 배터리 부족 등의 이유로 청소 작업을 중단하고 도킹 스테이션으로 귀환하여 충전 등을 수행한 후 청소 작업이 재개될 경우에 청소가 중단된 영역으로 복귀하여 그 지점에서부터 다시 청소를 수행함으로써 중복 청소 영역을 최소화하고 미청소 영역에 대한 청소가 가능하도록 하는 로봇청소기 시스템의 제어방법을 제공함에 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 제어방법은 로봇청소기가 벽면 참조 주행 패턴으로 주행하면서 청소 작업을 수행하는 단계; 상기 청소 작업을 중단하고, 충전 또는 먼지 배출을 위해 도킹 스테이션으로 귀환하는 단계; 상기 청소 작업의 중단 전 상기 로봇청소기의 위치 정보를 이용하여 복귀 거리를 산출하는 단계; 상기 복귀 거리를 이용하여 청소 중단 영역으로 복귀한 후 청소 작업을 재개하도록 제어하는 단계를 포함한다.
로봇청소기, 벽면 참조 주행, 중단 영역 복귀-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090017312A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：KR1020070081955
申请日：2007-08-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2857 , A47L9/2805 , A47L2201/04 , A47L2201/06
Abstract: A robot cleaner is provided to minimize duplication cleaning in the narrow domain by performing a concise driving pattern with a separate algorithm. A robot cleaner comprises an input unit, an obstacle detector, a mileage detection department, a traveling direction detection unit, a controller, a driving part, a suction part and storage. The controller controls performing of the robot cleaner according to the set driving pattern after determining that the robot cleaner does not to enter the narrow domain if sensing nothing in both sides based on the progressive direction of the robot cleaner(130). The controller controls performing of the robot cleaner with following the obstacle after determining that the robot cleaner enters the narrow domain if sensing the obstacle in both sides based on the progressive direction of the robot cleaner(150).
Abstract translation: 提供机器人清洁器，以通过使用单独的算法执行简明的驾驶模式来最小化窄域中的复制清洁。 机器人清洁器包括输入单元，障碍物检测器，里程检测部，行进方向检测单元，控制器，驱动部，抽吸部和存储部。 根据机器人清洁器（130）的行进方向，在确定机器人清洁器没有进入窄域之后，根据设定的驱动模式来控制机器人清洁器的执行，如果在两侧均无任何感测。 基于机器人清洁器（150）的行进方向，如果感测到两侧的障碍物，则在确定机器人清洁器进入窄域之后，控制器控制跟随障碍物的机器人清洁器的执行。
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公开(公告)号：KR100820740B1
公开(公告)日：2008-04-11
申请号：KR1020070019720
申请日：2007-02-27
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L2201/06
Abstract: A robot cleaner and a method for controlling the same are provided to execute wet cleaning or suction cleaning by forming a control part for precisely detecting the condition of the floor. A robot cleaner comprises an ultrasonic wave sensor, receiving signal process parts, and a control part(200). The ultrasonic wave sensor transmits ultrasonic waves to the floor, and outputs a signal mating to the strength of the ultrasonic waves by receiving the ultrasonic waves reflected from the floor. The receiving signal process parts output the signal from processed result by processing the signal output from the ultrasonic wave sensor in a predetermined manner. The control part detects condition of the floor by using the signal output from the receiving signal process part. The ultrasonic wave sensor integrates or separates an ultrasonic transmitting part(101) with/from an ultrasonic receiving part(102). The receiving signal process part consists of an amplifier(261), a rectifier(262) and an integrator(260), and a comparator(263).
Abstract translation: 提供了一种机器人清洁器及其控制方法，通过形成用于精确检测地面状况的控制部件，进行湿式清洗或抽吸清洗。 机器人清洁器包括超声波传感器，接收信号处理部分和控制部分（200）。 超声波波传感器将超声波发送到地面，并通过接收从地面反射的超声波输出与超声波的强度配合的信号。 接收信号处理部分以预定的方式处理从超声波传感器输出的信号来输出来自处理结果的信号。 控制部通过使用从接收信号处理部输出的信号来检测楼层的状况。 超声波传感器将超声波发送部（101）与超声波接收部（102）集成或分离。 接收信号处理部分包括放大器（261），整流器（262）和积分器（260），以及比较器（263）。
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公开(公告)号：KR101566207B1
公开(公告)日：2015-11-13
申请号：KR1020110063285
申请日：2011-06-28
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1664 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J5/00 , B25J9/0003 , B25J11/0085 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
Abstract: 주행중 방향전환시 시간당커버리지성능을감소시키는정지동작을없앨수 있는로봇청소기및 그제어방법을개시한다. 로봇청소기는청소영역을주행하면서확보한위치데이터를기초로청소를수행할구역을설정하고, 청소를수행할구역을청소할수 있도록청소경로를미리설정하고, 청소경로에지그재그주행경로가포함되면, 지그재그주행경로를따라이동중 곡선주행하여방향을전환이동방향을전환하도록조정되므로, 주행방향전환시 시간당 커버리지성능을향상시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150014237A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089652
申请日：2013-07-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J11/0085 , A47L9/2857 , A47L11/4011 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/1697 , B25J13/003 , G05B2219/39441 , G05B2219/45098 , G05D1/0016 , G05D2201/0203
Abstract: 청소 공간을 주행하여 청소하는 청소 로봇에 있어서, 상기 청소 로봇을 이동시키는 주행부, 상기 청소 공간을 청소하는 청소부, 상기 청소 로봇의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부, 사용자의 음성 명령을 입력받는 음성 입력부, 상기 음성 입력부를 통하여 상기 사용자의 음성 명령이 입력되면 상기 영상 획득부를 통하여 상기 사용자의 동작 명령을 획득하고, 상기 동작 명령 및 상기 음성 명령을 기초로 상기 청소 로봇의 진입이 금지되는 진입 금지 영역 또는 청소 로봇이 집중 청소하여야 하는 집중 청소 영역을 판단하는 제어부를 포함하는 청소 로봇은 사용자의 음성 및 동작을 통하여 진입 금지 영역 및 집중 청소 영역을 입력받을 수 있다.
Abstract translation: 清洁机器人技术领域本发明涉及一种用于在要清洁的区域中移动时进行清洁的清洁机器人。 清洁机器人包括用于移动清洁机器人的驱动单元; 用于清洁待清洁区域的清洁单元; 图像获取单元，用于获取清洁机器人的前图像; 接收用户的语音命令的语音输入单元; 以及控制单元，当通过语音输入单元输入用户的语音命令时，通过图像获取单元获取用户的操作命令，并且确定没有清除机器人被禁止进入的入口区域和强化清洁区域 基于操作命令和语音命令，由清洁机器人进行强力清洁。 清洁机器人可以通过用户的语音和操作不会进入入口区域和密集的清洁区域。
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公开(公告)号：KR1020150006525A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：KR1020130079842
申请日：2013-07-08
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L11/282 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L2201/028 , A47L2201/04 , A61L2/10
Abstract: 본 발명은 본체; 본체의 저면에 장착되고 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 저면에 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 패드; 패드를 살균하는 살균부를 포함한다.
본 발명은 패드를 가진 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대에 있어서, 청소 로봇의 도킹을 검출하는 검출부; 패드를 살균하는 살균부; 청소 로봇이 도킹되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명은 청소 로봇에 장착되는 패드를 살균함으로써 청소 로봇에 패드가 방치되더라도 패드에서 세균이나 곰팡이가 증식하는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 패드에서 악취가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
따라서 청소 로봇에 마련된 패드의 위생을 강화할 수 있고 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.Abstract translation: 清洁机器人包括：主体; 安装在所述主体的下表面上以移动所述主体的可移动组件; 安装在主体的下表面上的垫，以湿的方式清洁地板; 以及灭菌单元对该垫进行消毒。 利用该衬垫向清洁机器人提供电力的充电站包括：检测单元，用于检测清洁机器人的对接; 灭菌单元对所述垫消毒; 以及控制单元，其在清洁机器人停靠时控制灭菌单元。 清洁机器人和充电站可以通过对安装在清洁机器人上的垫进行消毒来防止胚芽或霉菌在垫上生长，即使在清洁机器人上忽略垫，并且防止在垫上发生臭味，从而增加卫生 的清洁机器人上提供的垫，提高用户满意度。
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