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公开(公告)号：WO2022092571A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/KR2021/012782
申请日：2021-09-17
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 구동부, 로봇 청소기가 위치한 공간에 대한 맵이 저장된 메모리 및 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 로봇 청소기가 맵에 포함된 청소 영역을 주행하도록 구동부를 제어하는 프로세서를 포함하며, 프로세서는 로봇 청소기가 청소 영역을 주행하는 동안, 청소 영역에 위치한 장애물의 타입을 식별하고, 상이한 타입의 장애물에 대해, 상이한 이격 거리에서 로봇 청소기의 주행 방향을 변경하도록 구동부를 제어한다.
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公开(公告)号：WO2022045808A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011472
申请日：2021-08-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 개시된 발명은 주행 경로 상에 바닥으로부터 이격된 상부 장애물이 위치하면, 라이다 센서의 높이를 낮춤으로써 상부 장애물의 하부 영역에 진입하여 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행 장치; 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 클리닝 장치; 상기 본체의 상부에 배치되고, 서로 다른 높이의 제1위치 및 제2위치 사이에서 상승 및 하강 가능하게 마련되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서와 장애물의 충돌을 감지하는 범퍼 센서; 상기 라이다 센서의 상승 및 하강을 위한 동력을 생성하는 센서 구동부; 장애물에 관한 정보를 획득하는 장애물 센서; 및 상기 라이다 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력에 기초하여 상기 본체의 주변 환경에 대한 청소 맵을 생성하고, 상기 청소 맵, 상기 범퍼 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력 중 적어도 하나에 기초하여 상기 라이다 센서의 높이를 조절하기 위해 상기 센서 구동부를 제어하는 프로세서;를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150137643A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140065830
申请日：2014-05-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2852 , A47L2201/06 , G05D1/0212 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
Abstract: 개시된발명은로봇청소기및 그제어방법에관한것으로서, 본체; 주행경로를기준으로전방의청소대상물을감지하는감지센서; 및부분청소모드시, 본체가주행경로를따라주행하던중 부분청소영역경계지역에서상기감지센서에의해서기준량이상의청소대상물을감지하는경우, 상기부분청소영역을확장하여확장청소영역을설정하고상기확장청소영역에대한주행경로를추가로생성하여, 생성된상기주행경로를따라상기본체를주행시키는제어부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器及其控制方法。 机器人清洁器包括：主体; 检测传感器，其基于移动路径感测前方要清洁的物体; 以及控制部，其通过扩大部分清洁区域来设定扩大的清洁区域，并且另外产生用于扩大的清洁区域的移动路径，以便在被清洁的物体时沿着所产生的移动路径以部分清洁模式移动， 超过标准量时，在主体沿着移动路径移动时，由检测传感器在部分清洁区域边界区域中感测到。 因此，本发明根据检测结果检测待清洁物体的量并且扩大清洁区域。
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公开(公告)号：KR1020160123494A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020150053574
申请日：2015-04-16
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0214 , A47L11/4061 , G01S7/4813 , G01S7/4815 , G01S7/4816 , G01S17/08 , G01S17/46 , G01S17/48 , G01S17/88 , G01S17/89 , G05D1/024 , G05D1/0248 , G05D2201/0203
Abstract: 청소로봇및 그제어방법에관한발명으로, 적외선을발신하는발광부를전면, 측면및 상부를향하도록설치하고장애물에반사되어돌아오는적외선을하나의광 수신모듈에서수광하여장애물을감지함으로써, 복수의수광부설치에따른가격상승을방지하고, 상단에위치한장애물도감지할수 있는것을목적으로하는청소로봇및 그제어방법에관한기술이다. 일실시예에따른청소로봇은, 본체, 상기본체를이동시키는주행부를포함하는청소로봇에있어서, 장애물에광을조사하는적어도하나의발광부, 장애물에의해반사된광을수신하여장애물의영상신호를획득하는광 수신모듈, 광수신모듈이획득한영상신호의위치를기초로장애물감지정보를생성하고, 상기생성된장애물감지정보에기초하여상기주행부를제어하는제어부를포함하고, 발광부는, 본체의전면, 측면및 상부로광을조사하고, 장애물에반사된광이광 수신모듈에서수신되어본체의전면, 측면및 상부에위치하는장애물을감지할수 있도록설치되는것을특징으로한다.
Abstract translation: 这里公开了一种清洁机器人，其中发射红外线的发光部分面向前方，侧面和向上，并且由障碍物反射并返回的红外线被一个光接收模块接收以感测障碍物以防止制造增加 通过安装多个光接收部分并同时感测位于上方的障碍导致的成本以及控制清洁机器人的方法。 包括本体和移动主体的驱动部的清洁机器人包括：向障碍物发光的至少一个发光部，通过接收由障碍物反射的光来获得障碍物的图像信号的光接收模块;以及 控制部分，其基于由所述光接收模块获得的图像信号的位置产生障碍物感测信息，并且基于所生成的障碍物感测信息来控制所述驱动部分。 这里，发光部分被安装成从身体向前，向左和向上发光，并且允许由障碍物反射的光被光接收模块接收，从而从该光接收模块感测位于前方，侧面和上方的障碍物 身体。
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公开(公告)号：KR1020130002218A
公开(公告)日：2013-01-07
申请号：KR1020110063285
申请日：2011-06-28
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1664 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J5/00 , B25J9/0003 , B25J11/0085 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , A47L9/28 , B25J9/16 , B25J13/08 , G05D1/02
Abstract: PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to control the change of a moving direction for a robot cleaner moving around a curve when moving along a zigzag travelling course, thereby improving coverage performance per hour during the change of a moving direction. CONSTITUTION: A control method for a robot cleaner comprises the steps: pre-determining a cleaning area based on position data obtained by the previous moving operation for cleaning, setting up in advance a cleaning path to clean the pre-determined cleaning area, changing a direction when moving along a zigzag travelling course, wherein the zigzag travelling path is included in the cleaning path. The robot cleaner travels with a wall following mode along an obstacle when sensing the obstacle, and moving along the travelling course when arrives at a pre-determined travelling course after moving in the wall following mode. The robot cleaner stores the information of the cleaned area obtained by moving around the cleaning area, and a travelling section is determined to overlap the cleaned area with the curved-moving area when the robot cleaner travels around the curve.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人清洁器及其控制方法，用于控制沿着曲折行进路线移动时围绕曲线运动的机器人清洁器的移动方向的变化，从而提高移动方向的变化时的每小时的覆盖性能。 构成：机器人清洁器的控制方法，包括以下步骤：基于通过先前移动操作获得的位置数据预先确定清洁区域进行清洁，预先设置清洁路径以清洁预定清洁区域，改变 沿着Z字形行进路线移动时的方向，其中Z字形行进路径被包括在清洁路径中。 当感测到障碍物时，机器人清洁器沿着障碍物沿着墙壁跟随模式移动，并且在移动到墙壁跟随模式之后到达预定的行进路线时沿着行进路线移动。 机器人清洁器存储通过围绕清洁区域移动而获得的清洁区域的信息，并且当机器人清洁器围绕曲线行进时，确定行进部分将清洁区域与弯曲移动区域重叠。
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公开(公告)号：KR1020160091087A
公开(公告)日：2016-08-02
申请号：KR1020150011305
申请日：2015-01-23
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J11/0085 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , G05D1/0227 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , Y10S901/46 , A47L9/2852 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 벽면추종을기반으로하는로봇청소기및 그제어방법이개시된다. 개시된로봇청소기는벽면을감지하여벽면감지신호를생성하는제1 감지부; 상기벽면과의접촉에의해제1 접촉신호를생성하는제2 감지부; 상기제1 및제2 감지부가배치되며, 피청소면을주행하기위한구동부를포함하는청소기본체; 및상기청소기본체에탑재되어상기제1 및제2 감지부와상기구동부에전기적으로연결되는제어부;를포함하며, 상기제어부는일 방향으로이동하는로봇청소기가상기벽면감지신호에의해상기벽면을따라이동하고, 미리설정한시간내에상기제1 접촉신호가생성되지않으면상기로봇청소기가상기벽면과접촉하도록제1 방향으로회전하고, 상기생성된제1 접촉신호에대응하여상기로봇청소기가상기제1 방향의반대방향인제2 방향으로회전하여상기벽면과이격되도록상기구동부를제어하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了一种基于墙壁跟随的机器人清洁器及其控制方法。 所述机器人清洁器包括：感测壁表面以产生壁表面感测信号的第一感测单元; 第二感测单元，其通过与所述壁表面接触而产生第一接触信号; 清洁器主体，其具有布置在其上的第一和第二感测信号，并且包括驱动单元以在清洁目标表面上运行; 以及控制单元，其安装在吸尘器主体上以电连接到第一和第二感测单元和驱动单元。 所述控制单元控制所述驱动单元，以便当所述第一接触信号不在所述第一接触信号内部时，所述机器人清洁器通过使用所述壁表面感测信号沿着所述壁表面移动而沿第一方向旋转以与所述壁表面接触 并且通过响应于所产生的第一接触信号沿与第一方向相反的方向的第二方向旋转而与壁表面间隔开。
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公开(公告)号：KR101566207B1
公开(公告)日：2015-11-13
申请号：KR1020110063285
申请日：2011-06-28
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1664 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J5/00 , B25J9/0003 , B25J11/0085 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
Abstract: 주행중 방향전환시 시간당커버리지성능을감소시키는정지동작을없앨수 있는로봇청소기및 그제어방법을개시한다. 로봇청소기는청소영역을주행하면서확보한위치데이터를기초로청소를수행할구역을설정하고, 청소를수행할구역을청소할수 있도록청소경로를미리설정하고, 청소경로에지그재그주행경로가포함되면, 지그재그주행경로를따라이동중 곡선주행하여방향을전환이동방향을전환하도록조정되므로, 주행방향전환시 시간당 커버리지성능을향상시킬수 있다.
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