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公开(公告)号：KR1020140125712A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：KR1020140014456
申请日：2014-02-07
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 국민대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 여유구동형 기구는, 지지대; 일 단이 상기 지지대와 제1 회전 관절을 통해 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단과 제2 회전 관절을 통해 연결되는 제2 링크; 상기 지지대 및 상기 제2 링크와 연결되는 적어도 하나 이상의 보조 링크; 및 복수의 회전 구동기;를 포함하며, 상기 보조 링크는 제3 링크, 및 제4 링크를 포함하고, 상기 제3 링크의 일 단은 상기 지지대와 제3 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 제4 링크의 일 단은 상기 제2 링크와 제4 회전 관절을 통해 연결되며, 상기 제3 링크의 타단과 상기 제4 링크의 타단은 제5 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 회전 구동기는 상기 제1 내지 제5 회전 관절 중 선택된 3개이상의 회전 관절에 배치되어서, 상기 제1 내지 제4 링크 중 하나 이상의 링크를 선회시키도록 구성된다.
Abstract translation: 冗余驱动机构包括：支架; 第一连杆，其一端通过第一旋转接头与支撑件连接; 第二连杆，通过第二旋转接头与第一连杆的另一端连接; 至少一个与所述支撑件和所述第二连杆连接的辅助连杆; 和多个旋转驱动器。 辅助链路包括第三链路和第四链路。 第三连杆的一端通过第三旋转接头与支撑件连接，而第四连杆的一端通过第四旋转接头与第二连杆连接。 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端通过第五旋转接头连接。 旋转驱动器被设置为在第一至第五旋转接头中选择的三个或更多个旋转接头，以便在第一至第四连杆之间转动一个连杆。
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公开(公告)号：KR101344871B1
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020100101874
申请日：2010-10-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇용다리및 이를구비한로봇에관한것으로서, 상기로봇용다리는, 로봇의위치이동에사용되는다리에있어서, 상기로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재; 상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재; 상기제1부재에대하여회전가능하게결합되는크랭크축; 일단부가상기크랭크축에결합되는크랭크암; 일단부는상기크랭크암의타단부에회전가능하게결합되며, 타단부는상기제2부재에회전가능하게결합되는컨넥팅로드;를포함하여구성되는특징을갖는다. 본발명에따르면, 로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재와상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재및 상기제2부재의직선왕복운동을가능하게하는크랭크구조를구비함으로써, 상기로봇의몸체에대하여스윙운동을하면서동시에길이조절이가능하며순간적인임팩트전달이가능한로봇용다리및 이를구비한로봇을제공할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101118225B1
公开(公告)日：2012-03-19
申请号：KR1020090074292
申请日：2009-08-12
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 매니퓰레이터의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은, 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 제1암; 상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암; 상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및 상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함한다.
용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR102240322B1
公开(公告)日：2021-04-14
申请号：KR1020190175104
申请日：2019-12-26
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 한양대학교 산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른주행로봇은, 본체; 본체에회전가능하게결합되고, 본체의일측으로부터돌출되도록길이방향으로연장된회전축; 회전축에결합되고, 그형태가변형가능한변형바퀴; 및회전축의길이방향을따라이동가능하게회전축에연결되고, 회전축의길이방향을따라이동하는것에의해변형바퀴의형태를변형시키는구동부재를포함하고, 구동부재의길이방향에따른이동과회전축의회전은서로독립적으로이루어진다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170003326A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093834
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은도장작업자를대신하여, 이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있으며, 제어가간단하고단순한구조를가지는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은 2개의링크와상기 2개의링크각각의일단과결합되어상기 2개의링크사이의각도조절기능을가지는힌지를포함하는 A형링크부, 상기 2개의링크각각의타단에형성되는주행바퀴, 상기힌지에결합되는파이프소켓과상기파이프소켓에끼워지는파이프를포함하는지지부및 상기파이프의일단에형성되어도료를분사하는도장건부를포함하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101356856B1
公开(公告)日：2014-01-28
申请号：KR1020110133600
申请日：2011-12-13
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 복수의 안테나를 포함한 무선 통신 장치 기반 위치 확인 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 복수의 안테나에서 송신하는 신호의 도달 시간(time of arrial)과 신호 간의 도달 시간의 차이(time difference of arrival)를 이용하여 단말기에 대한 정밀한 3차원 위치 해를 제공할 수 있는 무선 통신 장치 기반 위치 확인 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 통신 장치 기반 위치 확인 시스템은, 측정 신호를 송신하는 복수의 안테나를 갖는 무선 통신 장치; 상기 안테나에서 송신하는 신호를 수신하는 단말기; 및 상기 단말기에서 수신한 신호들의 도달 시간(time of arrial)과 신호 간의 도달 시간의 차이(time difference of arrival)를 기반으로 단말기의 위치를 추정하는 위치 계산 모듈을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101262934B1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：KR1020110066119
申请日：2011-07-04
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B25J5/00 , B62D55/075 , A47L11/38
Abstract: 본발명의목적은벽면의재질에관계없이등반이가능하고, 벽면상에서의이동중에방향전환이가능하며, 벽면에불연속적인구간이나장애물이있는경우에도이를극복하고주행이가능한새로운등반로봇을개발하는것이다. 이를위하여본 발명에서는메인바디; 상기메인바디에회전가능하게고정된캐터필러휠들; 상기메인바디에연결된것으로, 로프를이송할수 있도록로프를물고회전하도록배치된두 개의풀리를포함하는등강기조립체; 및상기메인바디에배치되어상기메인바디가벽면을향하여밀착되는방향으로공기유동을형성하는프로펠러유닛을포함하는등반로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101248978B1
公开(公告)日：2013-04-02
申请号：KR1020120005613
申请日：2012-01-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B25J5/00 , B62D55/075
CPC classification number: B25J5/00 , B25J5/005 , B25J5/007 , B62D55/02 , B62D55/075 , B62D57/024
Abstract: PURPOSE: A mobile robot with a caterpillar and a driving wheel is provided to enhance energy efficiency by preventing unnecessary use of power when driving. CONSTITUTION: A mobile robot with a caterpillar and a driving wheel comprises a body unit(100), a main wheel support board(200), an auxiliary wheel support board(300), a first driving wheel(410), a driving caterpillar(430), a second driving wheel(420), a first driving motor, a caterpillar assembly motor, a caterpillar driving motor, a second driving motor, and a control unit. The caterpillar assembly motor assembles the driving caterpillar. The control unit controls operation of the first driving motor, the caterpillar assembly motor, the caterpillar driving motor, and the second driving motor.
Abstract translation: 目的：提供具有履带式和驱动轮的移动式机器人，通过在驾驶时不必要地使用电力来提高能源效率。 构成：具有履带和驱动轮的移动机器人包括主体单元（100），主轮支撑板（200），辅助轮支撑板（300），第一驱动轮（410），驾驶履带 430），第二驱动轮（420），第一驱动马达，履带总成马达，履带驱动马达，第二驱动马达和控制单元。 卡特彼勒组装电机组装驾驶履带。 控制单元控制第一驱动马达，履带式马达，履带驱动马达和第二驱动马达的运转。
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公开(公告)号：KR1020130004825A
公开(公告)日：2013-01-14
申请号：KR1020110066119
申请日：2011-07-04
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B25J5/00 , B62D55/075 , A47L11/38
Abstract: PURPOSE: A climbing robot having a rope ascender is provided to enable the climbing robot to change a direction on a wall surface as the robot goes up and down the wall surface while the robot is in contact with the wall surface so that a route can be corrected or a posture of a mounting body can be changed. CONSTITUTION: A climbing robot(1000) having a rope ascender comprises a main body(500), caterpillar wheels(610,620,630,640), an ascender assembly(100), and propeller units(210,220). The caterpillar wheels are rotatably fixed to the main body. Caterpillars of the caterpillar wheels are in contact to a wall surface so that the caterpillar wheels are transferred. The ascender assembly is joined to the main body and comprises two pulleys rotating while engaging a rope. The propeller units are arranged in the main body and form an air flow in a direction of moving the main body closely to the wall surface. [Reference numerals] (AA) Front; (BB) Back; (CC) Right; (DD) Left
Abstract translation: 目的：提供一种具有绳索上升器的攀爬机器人，使机器人能够随着机器人在壁面上下移动而改变壁面上的方向，同时机器人与墙壁表面接触，使得路线可以 可以改变校正或安装体的姿势。 构成：具有绳索上升器的攀爬机器人（1000）包括主体（500），履带轮（610,620,630,640），上升组件（100）和螺旋桨单元（210,220）。 履带轮可旋转地固定在主体上。 毛毛虫轮的毛毛虫与墙壁表面接触，使得履带轮被转移。 升降组件连接到主体并且包括在接合绳索的同时旋转的两个滑轮。 螺旋桨单元布置在主体中，并且在主体紧密靠近壁表面的方向上形成气流。 （附图标记）（AA）前面; （BB）返回; （CC）权利; （DD）左
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