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公开(公告)号：KR101706036B1
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160124960A
公开(公告)日：2016-10-31
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR101585193B1
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
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公开(公告)号：KR101399507B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120088355
申请日：2012-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: 본 발명은, 일측에 삽입부가 형성되며, 삽입부를 중심으로 나란하게 한 쌍의 이동가이드가 결합 구비된 베이스, 삽입부에 삽입 상태로 결합 설치되는 구동모터, 각 이동가이드 상에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 구동모터로부터 회전력을 전달받아 이동가이드 상에서 직선 이동하는 한 쌍의 이동블럭, 상호 대향 배치되도록 각각의 이동블럭에 결합 설치되어, 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제1죠, 각 제1죠에 외측으로 연장되도록 결합 설치되어, 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 제1죠보다 큰 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제2죠를 포함하는 정형물 그리핑용 작업툴을 제공한다.
이와 같이 정형물 그리핑용 작업툴은, 베이스의 이동가이드 상에 구동모터의 구동에 의해 슬라이딩 이동하도록 이동블럭을 설치하고, 이동블럭에는 이동블럭의 이동에 대응되게 이동하는 제1죠 및 제2죠를 연결 설치한 상태에서 대상물을 가압상태로 그리핑하게 되는데, 대상물의 크기에 따라 제1죠들 또는 제2죠들 사이에 대상물이 배치되게 한 후 선택적으로 그리핑할 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR101384305B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120067527
申请日：2012-06-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은, 의료, 게임 및 로봇 분야에서 활용될 수 있는 상지 운동 제공 장치에 관한 것으로서, 장치의 수직 운동부와 복수의 스위블 바퀴를 포함하는 수평 운동부에 의하여 사용자에게 전 방향의 상지 운동을 제공하고 휴대가 용이한 상지 운동 장치이다.
또한, 장치의 동작에 대한 피드백 신호를 수신하여 장치의 작동을 제어함으로써, 사용자의 근감각 또는 촉감각을 자극하는 햅틱(Haptic) 기능을 제공할 수 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140025073A
公开(公告)日：2014-03-04
申请号：KR1020120091190
申请日：2012-08-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a work tool having gripping and suction functions of an object and, more specifically, to a work tool for enabling the gripping and suction of an object, and stably and efficiently performing a pick-and-place work. Therefor, the provided work tool having gripping and suction functions of an object includes: a pair of absorption plates; a pair of gripping portions which are mounted on one end of the absorption plates, and extended vertically from one end of the absorption plates; a driving unit which is combined to the gripping portions, and which adjust the space between the gripping portions; and a buffering member arranged between the gripping portions and the driving unit to absorb the reaction generated when an object is gripped.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有物体的夹紧和抽吸功能的作业工具，更具体地，涉及一种用于使物体的夹紧和抽吸能够进行拾取和放置工作的工作工具。 因此，所提供的具有对象的抓取和抽吸功能的工作工具包括：一对吸收板; 一对夹持部，其安装在吸收板的一端，并从吸收板的一端垂直延伸; 驱动单元，其组合到所述夹持部分，并且调节所述夹持部之间的空间; 以及缓冲构件，布置在所述夹持部和所述驱动单元之间，以吸收当夹持物体时产生的反作用。
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公开(公告)号：KR1020140022172A
公开(公告)日：2014-02-24
申请号：KR1020120088355
申请日：2012-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: Provided is a tool for gripping a workpiece comprising a base which has an insertion part at one side and a pair of moving guides in parallel around the insertion part; a drive motor which is installed in the state of being inserted into the insertion part; a pair of moving blocks which is slid on each moving guide and moves straight on the moving guide by receiving rotary power from the drive motor; a pair of first jaws which is installed at the moving block to face each other and grips an object in a pressurization state while moving corresponding to the movement of the moving block; and a pair of second jaws which is installed to be extended to the outside of each first jaw and grips a bigger object that that of the first jaw while moving corresponding to the movement of the moving block. The tool for gripping a workpiece has the moving block to be slid by the operation of the drive motor on the moving guide of the base and grips the object in the pressurization state when the first jaw and the second jaw moving corresponding to the movement of the moving block are connected on the moving block. Therefore, the tool for gripping a workpiece selectively grips the object by arranging the object between the first jaws or the second jaws according to the sizes of the object.
Abstract translation: 本发明提供一种夹持工件的工具，包括：一侧具有插入部的基部和一对平行于该插入部的移动引导件; 驱动电动机，其以插入所述插入部的状态安装; 一对移动块，其在每个移动引导件上滑动并且通过从驱动马达接收旋转动力而在移动引导件上直线移动; 一对第一钳口，其安装在所述移动块上，以相对于所述移动块的运动而相对于所述移动块移动而在处于加压状态的对象物处于相对移动状态; 以及一对第二钳口，其被安装成延伸到每个第一钳口的外部，并且相对于移动块的移动而抓握与第一钳口相对应的更大的物体。 用于夹持工件的工具具有通过驱动马达在基座的移动导轨上的操作而滑动的移动块，并且当第一夹爪和第二爪移动时，在加压状态下抓住物体， 移动块连接在移动块上。 因此，用于夹持工件的工具通过根据物体的尺寸将物体布置在第一钳口或第二钳口之间来选择性地夹持物体。
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公开(公告)号：KR101287593B1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：KR1020100110025
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 복수개의 다리를 갖는 로봇에 관한 것으로, 몸체; 상기 몸체 하부에 위치하고, 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여 상기 몸체를 지지하는 복수개의 다리; 상기 몸체의 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서에서 계산된 상기 무게중심 이동치를 보상하여 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함한다.
이와 같은 본 발명을 제공하면, 가감속시 발생되는 종방향 무게이동을 저감하기 위한 구조 형상과, 보상 장치를 제공함으로써, Pitch Over의 방지뿐만 아니라, 동일한 무게 및 동일한 구동 조건 하에서 최대 주행 속도(Maximum Forwarding Speed)를 증가시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101277762B1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110088713
申请日：2011-09-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05F1/67
CPC classification number: Y02E10/58
Abstract: 본 발명은 태양광 발전장치의 최대전력점 추종 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 정상상태일 때 최대전력점 근접직선을 통해 도출한 최대전력점(I
Tn )과 측정된 최대전력의 전류값(I(k))과의 오차가 일정 이상인 경우에 미스매치 상태로 판단하고 이에 대한 추가 최대전력점 추종단계를 수행하는 태양광 발전장치의 최대전력점 추종 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 일부 셀에 그림자 또는 눈 등이 셀을 덮는 것과 같은 미스매치(Mismatched) 상태에 의해 정상작동하지 않아 다수의 MPP점이 발생했을 경우에도 최대전력 추종제어가 가능하다는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101157377B1
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：KR1020100117851
申请日：2010-11-25
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06F17/15
Abstract: 본 발명은 입력신호를 처리하기 위한, 최적의 모 웨이블릿 함수를 선택하는 적응형 최적 웨이블릿 함수 선택 방법 및 시스템에 관한 것이다. 적응형 최적 웨이블릿 함수 선택 시스템은 입력신호에 대한 전체 시간구간을 동적 조각구간으로 세분화하고, 상기 세분화한 동적 조각구간마다 모(mother) 웨이블릿 함수를 적용하여 상관계수를 산출하고, 상기 산출된 상관계수 및 상기 동적 조각구간별 입력신호를 이용하여 교차 상관계수를 산출하고, 상기 산출된 교차 상관계수를 이용하여 엔 그램(n-gram) 테이블을 생성함으로써, 엔 그램 테이블을 이용하여 최적 웨이블릿 함수를 선택할 수 있다.
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