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公开(公告)号：KR101799057B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160065548
申请日：2016-05-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은판 형태로지면과수평상태를이루는수평플레이트의저면중앙에다관절로봇의암 끝단과볼트로체결하는체결부를형성한베이스와, 상기베이스의상측에구비하고, 사용자팔 중아래팔을수용하여, 아래팔의상, 하, 좌, 우방향움직임을감지해상지의상, 하, 좌, 우방향과신호조합을통한 Pitch, Yaw 회전동작의도를검출하는안착부, 및상기안착부의전방에배치하고, 사용자가손으로파지하여전, 후방향움직임을감지해상지의전, 후방향동작의도를검출하는손잡이부를상기안착부의길이방향을축으로회전가능하게구비하여, 상기손잡이부의회전방향에따라사용자손의회내/회외회전동작의도를검출하는회내/회외회전감지부를포함하여, 상지운동시스템의오작동및 위험상황발생시 신속한탈출이가능하고, 회외/회내회전자유도를구현함으로써사용자동작의도파악을위한센싱및 능동형상지운동시스템제어기를간소화시킬수 있는능동형상지운동보조장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明容纳一个用于紧固到臂端部和所述多关节型机器人的螺栓形成紧固的前臂EDA构成接地和水平位置的板形基体，以及具有在底座的上侧的水平板的底表面中心，用户臂 并且，臂服装下，下，左，和接收部分以检测向右移动，以检测节距的通过上肢服装度，偏航旋转操作，下，左，右方向和信号组合，并在前面设置的座椅部分 以及把持部，用于检测检测片的向前和向后移动的意图，以在握持部的旋转方向上绕着座部的纵向方向可旋转， 用户手国会/次，包括外旋操作图内旋/时间外部旋转检测在上肢运动系统迅速逃逸可以检测的一个部分，在发生故障和危险的情况下，通过实现自由的反掌/时间内旋程度识别的用户操作的图 并提供一个主动上肢运动辅助装置，可以简化上肢感应和主动上肢运动系统控制器。
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公开(公告)号：KR1020160142922A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：KR1020150078481
申请日：2015-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른복수의필드로봇을원격제어하여파이프를설치하기위한로봇원격제어장치는, 사용자원격조작장치로부터원격조종의대상이되는상기필드로봇을선택받고, 상기필드로봇의동작을제어하기위한파이프파지조작명령신호및 파이프설치조작명령신호를입력받는인터페이스부, 상기파이프파지조작명령신호에대응하여상기필드로봇이파이프를파지하도록하는작업명령신호를생성하는작업명령생성부, 상기파이프설치조작명령신호에대응하여상기파이프를파지한상기복수의필드로봇을작업위치로이동시키고, 상기복수의필드로봇에게상기파이프를서로이격되어있는 2개의플렌지사이에설치하도록하는자율명령신호를생성하는자율명령생성부, 그리고생성된상기파이프파지조작명령신호, 상기파이프설치조작명령신호및 상기자율명령신호를상기필드로봇으로전송하는통신부를포함한다. 이와같이본 발명에의하면, 파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법을이용함으로써, 기존의 1:1 원격제어로봇시스템의기술적한계로적용이불가능했던파이프설치작업을원격으로조종하여수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160132219A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101402090B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120141169
申请日：2012-12-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The existing tele-operating robotic system is difficult to reflect the intention (a high-speed movement or accurate assembly) of a worker in the current tele-operated device. Thus, the work range realized by a relevant robot can be limited (difficulties in complex and accurate work), and the quality of work can largely depend on both the competence of the worker and the specifications of the relevant robotic system. To solve the above problems, suggested in the present invention is a new apparatus capable of performing efficient remote work through a robot by following the intention (accurate assembly, a high-speed movement, etc.) of a worker. This technology can perform efficient work through a robot in a remote work site by immediately corresponding to the intention of a worker and reflecting both the personality of the worker and the characteristics of a tele-operated device in a tele-operating robotic system.
Abstract translation: 现有的远程操作机器人系统难以反映当前远程操作设备中的工人的意图（高速运动或准确组装）。 因此，相关机器人实现的工作范围可能受到限制（复杂准确的工作困难），工作质量很大程度上取决于工人的能力和相关机器人系统的规格。 为了解决上述问题，本发明提出了能够通过机器人进行有效的远程工作的新型装置，其目的在于（工件的精确组装，高速运动等）。 该技术可以通过立即对应于工作者的意图的远程工作场所中的机器人进行有效的工作，并且在远程操作机器人系统中反映工作人员的个性和远程操作设备的特征。
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公开(公告)号：KR101779822B1
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：KR1020150114501
申请日：2015-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06 , B25J19/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G01N23/00 , G01N29/04 , G01N21/88 , G01N27/00 , F16L55/26
Abstract: 본발명은하수관로유지보수로봇과그 방법에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로주변을검사및 보수하기위한하수관로유지보수로봇에있어서, 비파괴검사신호를이용하여하수관로외벽으로부터기 설정된거리이내의침수부를탐지하고상기침수부의좌표를생성하는비파괴검사모듈및 하수관로외벽을천공하고보수재를투입하는보수모듈을장착한머니퓰레이터, 원격제어장치와무선통신을통하여상기침수부의좌표를전송하고, 제어신호를수신하는통신부, 하수관로를따라이동하며, 상기머니퓰레이터가지평면과수평을유지하도록제어하는이동플랫폼, 그리고상기원격제어장치로부터수신된제어신호에대응하여, 상기이동플랫폼의이동을제어하고, 상기머니퓰레이터가상기침수부를탐지및 보수하도록제어하는제어부를포함한다이와같이본 발명에따르면, 로봇을이용하여하수관로외벽부근에형성된침수부를비파괴검사신호를통해정확히탐지할수 있으며, 탐지후 즉시하수관로외벽을천공하여보수재를투입할수 있어, 안전성및 작업속도가크게향상된다. 뿐만아니라침수부보수후 보수지점을재탐지하여보수의완료정도를바로확인할수 있어보수작업의완성도를높일수 있다.
Abstract translation: 下水管维修机器人及其方法技术领域本发明涉 根据本发明，在围绕检查和hasugwanro维护机器人进行维修hasugwanro，使用从hasugwanro外壁和非破坏性测试模块和hasugwanro预定用于产生距离内浸没一个非破坏性的测试信号检测单元坐标水下部分 机械手穿孔外壁和配备有输入修复材料，通过远程控制单元和沿着该通信单元的无线通信移动维护模块，hasugwanro发送坐标浸水部，和接收控制信号，以及平坦和水平的机械手 以及控制单元，用于根据从远程控制装置接收的控制信号来控制移动平台的移动，并且用于控制机械手检测和修理浸没单元。 使用机器人在污水管外壁附近形成的溢流部分被分类为非破坏性检查 它准确地由四个信号检测，并且它能够输入修理材料刺穿外壁立即检测hasugwanro后，安全性和运转率大大提高。 另外，修理工作完成后，可以立即检查修理工作的完成程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101745860B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150113851
申请日：2015-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의상지에안착되고, 사용자동작의도에의한상기상지의물리적동작을감지하는커프와, 상기커프와전기적으로연결되고, 상기커프를통해감지된동작의도를토대로다관절로봇모듈의운동및 보조힘 정보를산출하여, 산출된정보를기반으로상기다관절로봇모듈의제어신호로변환하는모션제어부와, 상기커프가일단에체결되고, 상기모션제어부를통해변환된제어신호를토대로, 상기커프에안착된상지를선택적으로직교좌표계공간상 6자유도운동을안내하고힘을보조하는다관절로봇모듈을포함하는데, 상기커프는사용자팔이안착되어수용되도록, 사용자팔의둘레형태에대응하여오목하게제조된내피와, 상기내피의배면에배치된외피와, 상기내피와외피사이에장착되고, 사용자의동작의도를상지의물리적동작으로부터감지하는모션감지센서와, 상기외피의배면에구비되고, 상기외피의일단에고정하는제1체결부재와, 상기다관절로봇모듈의일단에고정되고, 상기제1체결부재와체결되는제2체결부재가포함되며, 호형태로상기외피의전, 후방에각각결합되는한 쌍의가이드레일부재및 상기외피의전,후방에각각배치된가이드레일부재의외측단측을따라슬라이딩이동하는브라켓부재를포함하여팔의길이방향을축으로팔목이회전운동이가능하도록한다.
Abstract translation: 本发明安置在用户的服装，电连接到所述套箍，用于感测上肢的物理运动是否，根据所述用户操作的图袖带和，所述多关节型机器人模块在由袖带检测出的动作的图的基础上 以及用于将多关节机器人模块的控制信号的运动控制器计算运动和辅助动力的信息，基于该计算出的信息，袖带被固定到一个端部，由运动控制器转换的控制信号的基础上， 包括用于引导所述选择性笛卡尔坐标空间中的多关节机器人模块，所述六个自由度运动的对小腿的上肢台，和辅助电源，要接收的袖带落座的使用者的胳膊，在对应于用户手臂的外周形状 运动检测传感器，安装在内蒙皮和外蒙皮之间，用于从上肢的物理运动中检测使用者的意图; 提供了第一紧固构件的所述后表面上，用于固定所述护套的端部，该多固定于多关节型机器人的模块的一端，并且包括第二紧固部件紧固到所述第一固定部件，其特征在于，呼叫类型 围绕外壳，一对导轨构件和周围，以及沿着各设置导轨bujaeui在后部外端侧包括支架构件移动滑动箍带，其中分别耦合到后壳的臂的轴向长度方向 允许旋转运动。
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公开(公告)号：KR1020170020635A
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：KR1020150114501
申请日：2015-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06 , B25J19/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G01N23/00 , G01N29/04 , G01N21/88 , G01N27/00 , F16L55/26
Abstract: 본발명은하수관로유지보수로봇과그 방법에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로주변을검사및 보수하기위한하수관로유지보수로봇에있어서, 비파괴검사신호를이용하여하수관로외벽으로부터기 설정된거리이내의침수부를탐지하고상기침수부의좌표를생성하는비파괴검사모듈및 하수관로외벽을천공하고보수재를투입하는보수모듈을장착한머니퓰레이터, 원격제어장치와무선통신을통하여상기침수부의좌표를전송하고, 제어신호를수신하는통신부, 하수관로를따라이동하며, 상기머니퓰레이터가지평면과수평을유지하도록제어하는이동플랫폼, 그리고상기원격제어장치로부터수신된제어신호에대응하여, 상기이동플랫폼의이동을제어하고, 상기머니퓰레이터가상기침수부를탐지및 보수하도록제어하는제어부를포함한다이와같이본 발명에따르면, 로봇을이용하여하수관로외벽부근에형성된침수부를비파괴검사신호를통해정확히탐지할수 있으며, 탐지후 즉시하수관로외벽을천공하여보수재를투입할수 있어, 안전성및 작업속도가크게향상된다. 뿐만아니라침수부보수후 보수지점을재탐지하여보수의완료정도를바로확인할수 있어보수작업의완성도를높일수 있다.
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公开(公告)号：KR101389244B1
公开(公告)日：2014-04-24
申请号：KR1020130043218
申请日：2013-04-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30132
Abstract: The present invention relates to a building management robot and a method for controlling the same. The building management robot for maintaining a building of the present invention measures a luminance value by taking an image of the building, measures a distance between the building and the building management robot by using a laser sensor or stereo vision, and determines a part that is projected or dented by using the measured luminance value or the measured distance value. In addition, the building management robot removes a part that is determined as a projected part in the building and fills, with a binding and hardening agent, a part that is determined as a dented part in the building. According the present invention, the projection, dent, and cracks on a wall surface caused by an aged building or poor construction are automatically found and repaired so that the building can be effectively managed. [Reference numerals] (100) Building management robot; (110) Vision module; (120) Chipping module; (130) Injection module; (140) Sealing module; (150) Moving and operating module; (160) Controlling module
Abstract translation: 建筑物管理机器人及其控制方法技术领域本发明涉及建筑物管理机器人及其控制方法。 用于维护本发明的建筑物的建筑物管理机器人通过拍摄建筑物的图像来测量亮度值，通过使用激光传感器或立体视觉来测量建筑物和建筑物管理机器人之间的距离，并且确定一部分是 通过使用测量的亮度值或测量的距离值来投影或凹陷。 此外，建筑物管理机器人移除被确定为建筑物中的投影部分的部分，并且用结合硬化剂填充被确定为建筑物中的凹陷部分的部分。 根据本发明，由老化建筑物或建筑物不良引起的墙壁上的突起，凹痕和裂缝被自动发现和修复，从而可以有效地管理建筑物。 （附图标记）（100）楼宇管理机器人; （110）视觉模块; （120）切片模块; （130）注塑模块; （140）密封模块; （150）移动和操作模块; （160）控制模块
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公开(公告)号：KR101384306B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120141175
申请日：2012-12-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a robot gripper, and especially to a robot gripper mounted on a robot arm, etc. thereby allowing performing other operations with one gripper. A robot gripper of the present invention comprises: a fastening unit fastened to a robot arm; a gripper driving unit combined to the fastening unit; a gripper phage unit which is composed of more than two which are spaced apart and the interval is adjustable by the gripper driving unit; and a gripper button unit rotatably mounted on the gripper phage unit, and the gripper button unit is more protruding to the front than the gripper phage by rotation.
Abstract translation: 机器人夹持器技术领域本发明涉及一种机器人夹持器，特别涉及安装在机器人手臂上的机器人夹具等，从而能够利用一个夹持器执行其他操作。 本发明的机器人夹持器包括：紧固单元，固定到机器人臂上; 与所述紧固单元组合的夹持器驱动单元; 夹持器噬菌体单元，其由两个以上间隔开并且间隔可由夹持器驱动单元调节; 以及可旋转地安装在夹持器噬菌体单元上的夹持器按钮单元，并且夹持器按钮单元通过旋转而比夹具噬菌体更向前突出。
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公开(公告)号：KR101312409B1
公开(公告)日：2013-09-27
申请号：KR1020130043149
申请日：2013-04-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A variable elastic body using a permanent magnet is provided to change the repulsive force between two permanent magnets by controlling the amount of shielding according to the size of external force. CONSTITUTION: A variable elastic body (100) using a permanent magnet comprises a lower cylinder (110), a first permanent magnet (120), an upper cylinder (130), a second permanent magnet (140), a shielding unit (150), and a control unit. The lower cylinder is empty. The first permanent magnet is arranged inside the lower cylinder and is connected between two points inside the lower cylinder. The upper cylinder is empty and is inserted into the lower cylinder to be vertically movable. The second permanent magnet is arranged inside the upper cylinder and is connected between two points inside the upper cylinder. The shielding unit is arranged under the second permanent magnet inside the upper cylinder to be rotated in the cross section direction of the upper cylinder. The control unit controls the rotation angle of the shielding unit according to the size of external force applied to the upper cylinder or the lower cylinder.
Abstract translation: 目的：提供使用永磁体的可变弹性体，通过根据外力的大小控制屏蔽量，来改变两个永久磁铁之间的排斥力。 构成：使用永磁体的可变弹性体（100）包括下部气缸（110），第一永久磁铁（120），上部气缸（130），第二永磁体（140），屏蔽单元（150） ，以及控制单元。 下部气缸是空的。 第一永久磁铁布置在下气缸内，并连接在下气缸内的两点之间。 上气缸为空，并插入下气缸中以便可上下移动。 第二永磁体配置在上筒体的内部并连接在上筒体内的两点之间。 屏蔽单元布置在上筒体内的第二永磁体的下方，以在上筒的横截面方向上旋转。 控制单元根据施加到上气缸或下气缸的外力的大小来控制屏蔽单元的旋转角度。
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