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公开(公告)号：KR1020170009194A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：KR1020150100849
申请日：2015-07-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B19/00
Abstract: 절제수술가이드장치및 방법이개시된다. 절제수술가이드장치는병변을적어도포함하여볼륨이미지를생성하는스캔부와, 상기볼륨이미지내 상기병변의주변으로세이프티마진(safety margin) 라인을형성하는형성부와, 오브젝트(object)에상기볼륨이미지를정합하여상기세이프티마진라인을상기오브젝트에표시하는프로세서를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101596868B1
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020140050284
申请日：2014-04-25
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04N5/232
Abstract: 본발명은저배율에서얻은카메라파라미터를이용하여고배율에서의카메라파라미터를산출하는카메라파라미터산출방법에관한것으로, k단계카메라배율에서의핸드아이행렬 T및초점거리 f를구하는카메라파라미터산출방법에있어서, 상기핸드아이행렬 T및α가저배율일때의초점거리 f과 z축방향위치변환값 t및상기저배율보다높은배율일때의초점거리 f와 z축방향위치변환값 t로부터구해지는것을기술적특징으로한다. 본발명에따른카메라파라미터산출방법은정확하게산출할수 있는저배율에서의카메라파라미터값을이용하여고배율에서의카메라파라미터값을산출할수 있으므로, 정확도및 안정성이우수하다.
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公开(公告)号：KR101536115B1
公开(公告)日：2015-07-14
申请号：KR1020130100945
申请日：2013-08-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 주식회사 고영테크놀러지
CPC classification number: G06T19/003 , G06T1/0007 , G06T3/0006 , G06T7/11 , G06T19/006 , G06T2200/04 , G06T2200/08 , G06T2207/10028 , G06T2207/20128 , G06T2207/30004 , G06T2210/41
Abstract: 증강현실을통해형상화되는 2차원장기이미지를 3차원렌더링하여가상의장기모형으로변환함으로써, 사용자가가상현실에서가상의장기모형간의깊이정도및 가상의장기모형과수술도구간의깊이관계를보다용이하게인지할수 있도록하는수술내비게이션시스템운용방법이개시된다. 본발명에따른수술내비게이션시스템운용방법은, 카메라에의해촬상되는인체영상으로부터오브젝트를식별하는단계와, 증강현실을이용하여, 상기오브젝트에대한 2차원의장기이미지를형상화하는단계및 상기장기이미지를 3차원렌더링하여, 가상의장기모형을작성하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种操作外科导航系统的方法，其中用户可以通过切换形成的二维器官图像来容易地识别虚拟器官模型与虚拟器官模型与外科器械之间的深度关系的深度感知 通过三维渲染器官图像将虚拟现实增强到虚拟器官模式。 一种操作外科导航系统的方法包括：从摄像机拍摄的身体图像中识别物体，通过使用增强现实在二维器官图像中形成物体，并通过三维地渲染器官形成虚拟器官模型 图片。
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公开(公告)号：KR1020140036417A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：KR1020120101898
申请日：2012-09-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B90/361 , A61B2034/305 , A61B2217/005 , Y10S901/19
Abstract: A surgery robot according to the embodiment of the present invention comprises: a position translation unit which consists of multiple joints in order to translate a position and is able to be inserted into a body; a surgery unit which is connected to the position translation unit, is translated according to the position translation of the position translation unit and includes a surgery part for the surgery of an affected area in the front end; and a driving unit which generates driving power for translating the position of the position translation unit. The driving unit includes: a driving part for generating driving power; and a driving transfer part which is arranged along one side of the multiple joints and controls the position of one joint on the other joint since the degree of unfolding and folding according to the driving power supplied by the driving part. The present invention is able to secure sufficient power required in surgery by controlling the position of the joints of the position translation unit for controlling the position of the surgery unit to the driving transfer part of a board spring type capable of providing strong torque force without a wire and is able to secure a surgery area.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的手术机器人包括：位置翻译单元，其由多个关节组成，以便平移位置并且能够插入到身体中; 连接到位置翻译单元的手术单元根据位置翻译单元的位置平移被平移，并且包括用于前端受影响区域的手术的手术部分; 以及驱动单元，其产生用于平移位置转换单元的位置的驱动力。 驱动单元包括：用于产生驱动力的驱动部分; 以及驱动传递部，其沿着所述多个关节的一侧布置，并且根据由所述驱动部提供的驱动力来展开和折叠的程度来控制所述另一关节中的一个关节的位置。 本发明能够通过控制位置转换单元的关节的位置来控制手术单元的位置到能够提供强力矩力的板簧类型的驱动传递部分，从而确保足够的功率，而不需要 电线并且能够确保手术区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101862924B1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：KR1020160099954
申请日：2016-08-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B10/02
Abstract: 이하, 실시예들은니들가이드장치및 이를포함하는시스템에관한것이다. 일실시예에따른니들가이드장치는, 제1 빔및 상기제1 빔에평행하게배치되고상기제1 빔의길이방향의축을따라이동가능한제2 빔을포함하고, 일단부에니들이장착되는드릴이상기제1 빔의일 단부및 상기제2 빔의일 단부에각각연결되고, 상기드릴은상기제1 빔의길이방향의축 및상기제1 빔의길이방향의축에교차하는축에대하여회전가능하다.
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公开(公告)号：KR101828010B1
公开(公告)日：2018-02-12
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170141435A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B1/008 , A61B1/0057
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
Abstract translation: 本发明则以多个以规则的间隔接合部分，并且每个接头被连接到所述多条线是围绕前者的中心沿导线的纵向方向上径向布置的，纵向方向和后以规则间隔布置 ，并包括用于防止线的扭转和支撑多个导向板的连结部，所述线，沿着所述连接部沿纵向缠绕接头，金属丝，和制成的外壳的导向板，其中所述接合部分，导线，和一个导向板 和护罩构件进行保护，以及形成在所述连接部前端的接合端部，并选择性地耦合到遵循的预期用途的工具，并且在连接部的后端设置，并连接到所述多个导线，接头部分到用户的操作 用于调节连杆部分的曲率和连杆部分的纵向中心的操作部分， W，以正确的旋转或反向螺杆为解锁旋转或反向用户的旋转操作，其中包括长度可调电线，允许内窥镜的长度拉伸锻炼除了关节可选直线，使纵向拉伸的内窥镜的 能够用于内窥镜的操作的工作空间的减少的目的hagie并防止周围的工作一个长期的损害发生时，不同的运动特征，不仅配备，详细操作区域由所述运动学结构确定 它能保证的多样性和，因为它可以确保工具（作业工具）的高加工性能用于紧固到内窥镜前端提供了内窥镜的结构的变化上升到能够配置高能效的系统的长度。
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公开(公告)号：KR102242202B1
公开(公告)日：2021-04-19
申请号：KR1020180143322
申请日：2018-11-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본출원은카메라캘리브레이션방법및 이를이용하는캘리브레이션장치에관한것으로서, 본발명의일 실시예에의한캘리브레이션장치의카메라캘리브레이션방법은, 캘리브레이션패턴이변화하는캘리브레이션영상을, 카메라로촬영한촬영영상을수신하는영상수신단계; 상기촬영영상에나타난상기캘리브레이션패턴의매 프레임별픽셀값을누적하여, 상기캘리브레이션패턴의변화에대응하는 3차원구조체를생성하는구조체형성단계; 및상기 3차원구조체로부터특징점을설정하고, 상기특징점을상기캘리브레이션패턴과비교하여, 상기카메라를캘리브레이션하는캘리브레이션단계를포함할수 있다.
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