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公开(公告)号：KR101379859B1
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020120093136
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , A61B17/34 , A61B19/00
Abstract: 본 발명은 교류의 경사자기장을 이용하여 무선으로 혈관의 협착물 제거가 가능한 혈관치료용 마이크로로봇 및 그 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 마이크로로봇은, 일측 선단부에 절삭툴(111)이 마련되며, 내부에 가이드 중공부(112)가 형성된 하우징(110)과; 상기 가이드 중공부(110) 내에 위치하여 전후 운동이 가능한 영구자석(120)을 포함하여, 외부의 경사 자계 코일부에 의해 발생된 교류 경사자기장에 의해 마이크로로봇의 해머링 구동이 가능하므로, 구성이 단순하여 제작이 용이하면서도 효과적인 혈관 치료가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020140026960A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093139
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a tunneling catheter system for ablating vascular chronic total occlusion, and comprises: a hollow shaped catheter (110) having a hole penetrably formed in a longitudinal direction on a fore-end portion; a tool for ablating lesions (120) provided with a cutting tip (11) which possibly protrudes in a forward direction through the hole and thus moving back and forth in the catheter (110); and a driving means (150) for generating reciprocating motion of the tool for ablating lesions (120) through fluids (141). Compared with a conventional vascular chronic total occlusion ablation using a guide wire, a high skill level of an operator is not required but there is an effect of efficiently ablating stenotic materials in blood vessels.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于消融血管性慢性完全闭塞的隧道导管系统，包括：具有在前端部分沿纵向可穿透形成的孔的中空形导管（110） 一种用于消融损伤的工具（120），其具有切割尖端（11），所述切割尖端可能沿向前的方向穿过所述孔并因此在所述导管（110）中前后移动; 以及用于产生用于通过流体（141）烧蚀病变（120）的工具的往复运动的驱动装置（150）。 与使用导丝的常规血管性慢性全闭塞消融相比，不需要操作者的高技能水平，而是有效地消除血管中的狭窄材料。
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公开(公告)号：KR101084723B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 2차원 평면 전자기 구동장치 및 구동방법에 관한 것으로서, 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 헬름홀츠 코일로 이루어진 방향정렬모듈이 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치되도록 구성되어, 마이크로 로봇을 진행방향으로 정렬시키는 로봇 정렬부; 및 평면을 대칭면으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰 코일로 이루어진 로봇추진모듈을 포함하여 구성되어, 정렬된 마이크로 로봇을 진행방향으로 추진시키는 로봇 추진부;를 포함하는 구동장치와 함께 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되고, 전류 방향이 동일한 적어도 한 쌍의 헬름홀츠 코일로 이루어진 방향정렬모듈을 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치하는 단계; 평면을 대칭면으로 대향 배치되고, 전류 방향이 상이한 적어도 한 쌍의 맥스웰 코일로 이루어진 로봇추진모듈을 배치하는 단계; 공간에 마이크로 로봇을 배치한 상태에서, 로봇 정렬부를 이루는 각 헬름홀츠 코일을 제어하여 마이크로 로봇을 진행방향으로 정렬하고, 로봇 추진부를 이루는 맥스웰 코일의 전류공급량을 제어하여 마이크로 로봇을 진행방향으로 추진시키는 단계;를 포함하는 구동방법을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR1020100104506A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022961
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic driving device is provided to perform three-dimensional displacement control of a micro robot by regulating the rotation degree of a coil module. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic driving device comprises a plane moving unit and a rotating and moving unit. The plane moving unit moves a micro robot on a plane and comprises coil modules(110,160) which are repetitively arranged at regular angles around a space(S). The coil modules are made of at least a pair of Helmholtz coils and a pair of Maxwell coils. The rotating and moving unit rotates or moves the micro robot by rotating one of the coil modules forward or reversely around a central axial line(X) of the other.
Abstract translation: 目的：提供一种三维电磁驱动装置，用于通过调节线圈模块的旋转程度来执行微机器人的三维位移控制。 构成：三维电磁驱动装置包括平面移动单元和旋转移动单元。 平面移动单元将微机器人移动到平面上，并且包括围绕空间（S）重复地以规则角度布置的线圈模块（110,160）。 线圈模块由至少一对亥姆霍兹线圈和一对麦克斯韦线圈制成。 旋转和移动单元通过使线圈模块之一绕另一个的中心轴线（X）向前或向后旋转或移动微型机器人。
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公开(公告)号：KR101745997B1
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：KR1020160031526
申请日：2016-03-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은혈관내에서조향및 삽입이용이하면서도시술과정에서혈관벽의손상을최소화하고시술목표부위까지쉽게진입이가능한마이크로카테터시스템에관한것으로, 선단으로부터일정구간에곡선형상을갖는중공형상의코어튜브(110)와; 상기코어튜브의선단과고정되어상기코어튜브를감싸게되는코일형상의커버스프링(120)과; 선단에자성체(130)가마련되어상기코어튜브를따라서삽입가능한가이드와이어(130)와; 상기자성체(130)의조향구동을위한자기장을발생시키는자기장발생부(140);를포함한다.
Abstract translation: 本发明是一种具有一个中空芯管的弯曲形状，以使得微导管系统的，能够最小化损坏，并且到治疗对象部位渗透在血管壁更容易在处理过程中，而转向并插入血管内使用，从所述远端一定范围 110和; 螺旋状的盖弹簧120，其固定在芯管的前端以包围芯管; 一种导丝（130），在其尖端具有磁体（130）并可沿着芯管插入; 以及用于产生用于转向驱动磁性体130的磁场的磁场产生单元140。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101740693B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020150037467
申请日：2015-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61M25/01
Abstract: 본발명은조향과터널링이가능한카테터에있어서, 결착이가능한복수의바디를갖는카테터몸체; 및카테터몸체와연결되고, 복수의바디간 유격을조절하는와이어를포함한다. 본발명에따른카테터는, 제조가용이한간단한구조이면서와이어의교체없이조향및 터널링이가능한이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够转向和穿隧的导管，包括：导管主体，其具有多个能够连接的主体; 并且导线连接到导管主体并且调节多个主体之间的间隙。 根据本发明的导管具有易于制造的简单结构，并且能够在不更换导线的情况下进行转向和挖掘。
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公开(公告)号：KR1020160007729A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140078574
申请日：2014-06-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00 , A61B1/00158 , A61B1/045 , A61B90/00
Abstract: 본발명은자성체를포함하는인체삽입형의료기기를전자기구동하기위하여유도자기장을발생시킬수 있는인체에착용가능한장치에관한것으로, 자성체를포함한인체삽입형의료기기를전자기구동하기위한착용가능한장치로서, 제1코일부(110)와, 상기제1코일부(110)와거울대칭되게마련되는제2코일부(120)로이루어진적어도하나이상의코일유닛을포함하여인체에착용이가능한코일모듈(100)과; 상기코일모듈(100)에자화전류를인가하여유도자기장을발생시키게되는전원공급부(210)와; 상기전원공급부(210)에인가되는전원을제어하게되는제어부(220);를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于电磁驱动包括磁性体的体内医疗装置的可穿戴装置。 可穿戴装置可以产生感应磁场，以电磁驱动包括磁体的体内医疗装置。 该可穿戴装置包括：可佩戴线圈模块（100），包括至少一个具有第一线圈单元（110）和第二线圈单元（120）的线圈单元，该线圈单元设置成与第一线圈单元（110）具有镜像对称性; 电源单元（210），用于通过向所述线圈模块（100）施加磁化电流来产生感应磁场; 以及用于控制施加到电源单元（210）的电力的控制单元（220）。
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公开(公告)号：KR101541068B1
公开(公告)日：2015-08-03
申请号：KR1020130099701
申请日：2013-08-22
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은생검장치를갖는캡슐장치에관한것으로, 일측이개구된선형의가이드중공부(111)가형성된몸체부(110)와; 전단부에채취조직을담지할수 있는요홈(121a)이형성된팁(121)과, 상기팁(121)과일렬로고정된자성체(122)를포함하여상기가이드중공부(111) 내에전후이동가능하게삽입되어외부자기장과상기자성체와의자기력에의해전후구동이이루어지는생검부재(120)와; 상기가이드중공부(111) 내에서상기생검부재(120)의위치에따라서상기생검부재(120)의요홈(121a)이상기몸체부(110)의외부와격리가가능하도록상기가이드중공부(111)의개구부에마련되는세퍼레이터(130);를포함하여, 병변으로부터채취된조직을외부오염으로부터보호할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101394194B1
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020120093139
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 만성완전협착 병변 제거를 위한 터널링용 카테터 시스템에 관한 것으로, 선단부에 길이 방향으로 관통 형성된 홀을 갖는 중공 형상의 카테터(110)와; 상기 홀을 통해 전방으로 돌출 가능한 절삭팁(111)이 마련되어 카테터(110) 내에서 전후 운동이 가능한 병변 제거용 툴(120)과; 유체(141)를 매개로 하여 병변 제거용 툴(120)의 왕복 운동을 발생시키기 위한 구동수단(150)을 포함하여, 종래의 가이드와이어를 이용한 만성완전협착 병변 제거와 비교하여 시술자의 고도의 숙련도를 요구하지 않으면서도 효율적으로 혈관 내의 협착물을 제거할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种隧道用导管系统，用于去除慢性狭窄病变，其包括：中空导管（110），其具有纵向穿过其远端的孔; 设置有切割尖端111的病灶移除工具120，所述切割尖端111向前突出穿过所述孔并且能够在导管110中前后移动; 并且驱动装置150用于通过流体141产生病变移除工具120的往复运动。与使用导丝移除慢性狭窄病变的传统方法相比， 可以有效地去除血管中的狭窄物质而不需要支架。
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公开(公告)号：KR1020140026958A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093137
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , A61B19/00 , A61N2/02
Abstract: The present invention relates to a microrobot system, wherein stenosis materials in the blood vessels can be removed by using a spherical microrobot having a magnet, and the configuration of a coil system for operating the microrobot can be simplified. The microrobot system comprises: a spherical microrobot part (100) including a magnet (120); a Helmholtz coil part (211) consisting of a pair of coils; a uniform saddle coil part (212) consisting of a pair of coils prepared to be able to rotate on the same axis as the Helmholtz coil part (211) so as to generate a uniform magnetic field in a random three-dimensional direction with the Helmholtz coil part (211); and a tilting saddle coil part (221) consisting of a pair of coils prepared to be able to rotate on the same axis as the Helmholtz coil part (211) and disposed vertically to the uniform saddle coil part (212) so as to generate a tilting magnetic field. With only three pairs of coil structures, the microrobot part can be moved, and stenosis materials can be removed through rotation. The three pairs of coil structures can be disposed on the same axis so that a patient can be treated in a horizontal position. [Reference numerals] (100) Microrobot part; (200) Electromagnetic field generating part; (210) Uniform magnetic field generating part; (211) Helmholtz coil part; (212) Uniform saddle coil part; (220) Tilting magnetic field generating module; (221) Tilting saddle coil part
Abstract translation: 本发明涉及一种微型机器人系统，其中可以通过使用具有磁体的球形微型机器人去除血管中的狭窄材料，并且可以简化用于操作微型机器人的线圈系统的构造。 微型机器人系统包括：包括磁体（120）的球形微型机器人部件（100）; 由一对线圈组成的亥姆霍兹线圈部分（211）; 均匀的鞍形线圈部分（212），由一对线圈组成，可以在与亥姆霍兹线圈部分（211）相同的轴上旋转，以便在亥姆霍兹（Helmholtz）的随机三维方向上产生均匀的磁场 线圈部分（211）; 以及倾斜鞍形线圈部分（221），其由一对线圈构成，所述线圈被制备为能够在与亥姆霍兹线圈部分（211）相同的轴线上旋转并垂直于均匀鞍形线圈部分（212）设置，以产生 倾斜磁场。 只有三对线圈结构，可以移动微型机器人部件，通过旋转可以去除狭窄的材料。 三对线圈结构可以设置在相同的轴线上，使得患者能够处于水平位置。 （附图标记）（100）微机械零件; （200）电磁场产生部; （210）均匀磁场产生部; （211）亥姆霍兹线圈部分; （212）鞍形线圈部件均匀; （220）倾斜磁场发生模块; （221）倾斜鞍形线圈部分
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