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公开(公告)号：KR100795570B1
公开(公告)日：2008-01-21
申请号：KR1020060084159
申请日：2006-09-01
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/97 , G06F17/30244 , G06F17/30256 , G06T5/10 , G06T7/12 , G06T2207/20064
Abstract: A method for extracting feature points of an image is provided to simultaneously create 6 sample images with a single input image and remarkably shorten the operation time required to extract feature points by using a wavelet pyramid composed of 6 wavelet transforms connected through threads. If an image is inputted through a CCD(Charge-Coupled Device) camera and an IR LED module from the external(S100), a microcomputer simultaneously create a plurality of sample images from the inputted image using a wavelet pyramid composed of a plurality of wavelet transforms connected through threads(S110). The microcomputer creates the subtraction images between neighbor sample images at the same time(S120). Then the microcomputer extracts feature points in the created subtraction images(S130).
Abstract translation: 提供一种提取图像特征点的方法，以同时创建具有单个输入图像的6个样本图像，并通过使用由通过线程连接的6个小波变换组成的小波金字塔，显着缩短了提取特征点所需的操作时间。 如果通过CCD（电荷耦合器件）照相机和IR LED模块从外部输入图像（S100），则微计算机同时使用由多个小波组成的小波金字塔从输入的图像创建多个样本图像 通过线程进行转换（S110）。 微机同时在相邻采样图像之间创建减影图像（S120）。 然后，微计算机提取所产生的减影图像中的特征点（S130）。
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公开(公告)号：KR100784125B1
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：KR1020060094669
申请日：2006-09-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A method for extracting coordinates of a landmark of a mobile robot with a single camera is provided to reduce costs by detecting three-dimensional coordinates of the landmark using the single camera without an expensive range sensor. A method for extracting coordinates of a landmark of a mobile robot with a single camera includes the steps of: acquiring an angle made by a robot coordinate system and the x-axis of a global coordinate system, and a vector from the origin of the robot coordinate system to the position the position where the landmark is projected on the image plane of the camera, in the position of the robot before moving; acquiring the angle made by the robot coordinate system and an x-axis of a global coordinate system, and a vector from the origin of a robot coordinate system to the position where the landmark is projected on the image plane of the camera in the position of the robot after moving; acquiring a rotation matrix changing the robot coordinate system before moving into the robot coordinate system after moving, and a vector from the origin of the robot coordinate system after moving to the origin of the robot coordinate system before moving; and acquiring a vector from the origin of the robot coordinate system after moving to the landmark on the space using the vectors and the rotation matrix acquired in each step.
Abstract translation: 提供了利用单个照相机提取移动机器人的地标的坐标的方法，以便通过使用不具有昂贵的距离传感器的单个摄像机检测地标的三维坐标来降低成本。 一种利用单个照相机提取移动机器人的地标的坐标的方法包括以下步骤：获取由机器人坐标系产生的角度和全局坐标系的x轴以及来自机器人的原点的矢量 在机器人移动前的位置，将位置上的地标投影到相机的图像平面上的位置坐标系; 获取由机器人坐标系产生的角度和全局坐标系的x轴，以及从机器人坐标系的原点到位于相机的图像平面上投射在地图的位置处的位置 机器人移动后; 在移动之前，在移动到机器人坐标系之前，获取旋转矩阵来改变机器人坐标系，并且在移动到机器人坐标系的原点之后从机器人坐标系的原点向量; 并且在使用在每个步骤中获取的矢量和旋转矩阵移动到空间上的地标之后从机器人坐标系的原点获取矢量。
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公开(公告)号：KR100770972B1
公开(公告)日：2007-10-30
申请号：KR1020060118623
申请日：2006-11-28
CPC classification number: H04L7/0012 , H04B3/04
Abstract: An asymmetric communication method between plural devices using a single signal line is provided to check and monitor the abnormality of mechanism rapidly and exactly by implementing a single signal line for the communication lines between plural operation boards and plural devices. Receiving n-bit control data, created at a specific operation board, through a microprocessor, an operation board-side communication unit checks the voltage level of a signal line connected to a device-side communication unit and judges whether the signal line is normal(S1,S2). If the signal line is normal, the operation board-side communication unit synchronizes clock signals with the device-side communication unit through start data(S3). Then the operation board-side communication unit transmits the received n-bit control data to the device-side communication unit(S4). If all the data are transmitted, the operation board-side communication unit transmits mode change data to the device-side communication unit(S5-S7). Receiving all the n-bit control data and the mode change data, the device-side communication unit changes over from Rx mode to Tx mode after delivering the n-bit control data to an associated device(S8). The device-side communication unit receives m-bit response data from the associated device and transmits the received response data to the operation board-side communication unit(S9,S10). The operation board-side communication unit delivers the response data to the specific board through the microprocessor(S11,S12).
Abstract translation: 提供使用单个信号线的多个装置之间的非对称通信方法，通过为多个操作板和多个装置之间的通信线路实施单个信号线，快速准确地检查和监视机构的异常。 通过微处理器接收在特定操作板上创建的n位控制数据，操作板侧通信单元检查连接到设备侧通信单元的信号线的电压电平，并判断信号线是否正常（ S1，S2）。 如果信号线正常，则操作板侧通信单元通过起始数据与时钟信号与设备侧通信单元同步（S3）。 然后，操作板侧通信单元将接收到的n位控制数据发送到设备侧通信单元（S4）。 如果全部数据被发送，则操作板侧通信单元向设备侧通信单元发送模式改变数据（S5-S7）。 接收到所有n位控制数据和模式改变数据后，设备侧通信单元在将n位控制数据传送到相关设备之后，从Rx模式切换到Tx模式（S8）。 设备侧通信单元从相关设备接收m位响应数据，并将接收到的响应数据发送到操作板侧通信单元（S9，S10）。 操作板侧通信单元通过微处理器将响应数据发送到特定板（S11，S12）。
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公开(公告)号：KR100703882B1
公开(公告)日：2007-04-06
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표-
公开(公告)号：KR1020070036357A
公开(公告)日：2007-04-03
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060027482A
公开(公告)日：2006-03-28
申请号：KR1020040076245
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06K9/38
CPC classification number: G06K9/00248 , G06K9/00288 , G06K9/6234
Abstract: 본 발명은 얼굴 인증 방법에 관한 것으로, 특정인 얼굴을 촬영하여 정면 얼굴 영상이 포함된 영상을 추출하는 제 1 단계와; 상기 추출된 얼굴 영상이 포함된 영상에서 얼굴의 두 눈과 입 영역을 찾아 정규화된 얼굴 영상을 검출하는 제 2 단계와; 상기 정규화된 얼굴 영상의 두 눈 영역 사이를 연결하는 벡터 방향으로부터 얼굴의 기울어진 각도를 알아내고, 상기 알아낸 각도로 어파인 변환(Affine transform)을 통해 얼굴 영상을 회전시켜 바로 선 얼굴 영상을 취득하는 제 3 단계와; 상기 제 4 단계를 통하여 취득된 얼굴 영상을 두 눈 영역과 입 영역으로부터 일정 거리 이격된 점을 연결하여 이루어지는 사각형상으로 잘라내고, 미리 구축된 데이터 베이스의 정렬된 영상 크기로 일치시켜 정렬된 특정인 얼굴 영상을 취득하는 제 4 단계와; 상기 미리 구축된 데이터 베이스의 정렬된 얼굴 영상들과 상기 취득된 특정인 얼굴 영상과의 유사도를 판단하여 인증하는 제 5 단계로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 개인 얼굴의 포즈변화를 보정하고, 정확한 인증을 수행할 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 인증, 유사도, 눈, 입-
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公开(公告)号：KR1020170134840A
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020160065044
申请日：2016-05-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물류운송로봇의충전시스템에관한것으로, 더욱상세하게는물류센터내에서충전시설이차지하는공간을최소화할수 있는물류운송로봇및 이를위한충전시스템에관한것이다. 본발명에따른물류운송로봇은이동을위한이동부재와, 이동부재를구동시키는구동모터를구비하는주행부, 로봇본체의상부면양측에구비되어상부면에팔레트가안착되고, 안착된팔레트를상승또는하강시키는리프팅부, 리프팅부사이공간에구비되어리프팅부로부터팔레트를전달받아이동시키는컨베이어부, 주행부의주행을제어하고, 리프팅부를동작시켜팔레트를상승또는하강시키고, 컨베이어부를동작시켜팔레트를이동시키는로봇제어부, 주행부, 리프팅부, 컨베이어부및 로봇제어부에전원을공급하는배터리부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种系统，用于根据物流运输机器人的充电系统的充电，并且更具体地，物流机器人，可以最小化分配中心和该内的充电设施所占据的空间。 和用于移动根据本发明的物流输送机械手的移动部件，在该驱动单元中，设置有用于驱动所述移动构件和所述托盘的驱动马达被安装在上表面上的机器人臂的服装面任一侧设置，上升的座托盘或 在升降单元被提供，所述提升busayi空间降低控制所述输送部，其通过从所述提升单元，接收托盘移动，并且通过操作升降的部件和升高或降低托盘的行驶驱动部，用于移动托盘操作的传送机械手的部分 以及用于向控制单元，行进单元，提升单元，输送单元和机器人控制单元供电的电池单元。
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公开(公告)号：KR1020170089441A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：KR1020160009080
申请日：2016-01-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은제어대상장치의온도피드백시스템및 장치에관한것으로, 제어대상장치의온도를감지하는센서부, 제어대상장치를제어하는사용자의신체에부착된발열체, 및센서부의온도감지결과에대응하여발열체의발열온도를제어하는제어부를포함하며, 이를통해사용자가제어대상장치의발열상황에대해직관적으로깨달을수 있도록열 감각을전달한다.
Abstract translation: 对应于本发明，连接到用户控制所述传感器单元以感测所述控制目标设备，则控制目标设备，和一个温度反馈系统和装置的传感器部分的温度检测结果的温度的主体中的加热元件来控制，该装置 以及控制单元，用于控制加热元件的发热温度，由此发送用户可以直观地理解控制目标装置的加热状况的热感觉。
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