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公开(公告)号：KR101525457B1
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020140014945
申请日：2014-02-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0051 , A61B2017/00345 , A61B2017/00867 , A61B2034/305 , A61B2034/306
Abstract: 관로내에삽입되어소정의작업을수행하는내시경로봇은, 가요성의제1튜브체와, 상기제1튜브체의말단에결합되는관절구조체및 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함한다. 상기관절구조체는, 상기제1튜브체의말단에결합되는고정암과, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하고, 상기제1튜브체를상기관로내에서굴절및 직선운동시켜상기엔드이펙터를작업위치로이동시키고, 상기작업위치에서상기복수의회동암을회동시켜상기엔드이펙터의위치및 방향을조절한다.
Abstract translation: 本发明涉及具有高曲率关节结构的内窥镜机器人。 插入管内并执行预定操作的内窥镜机器人包括：柔性第一管体; 联接结构，其联接到所述第一管体的端部; 以及连接到接头结构的末端执行器，并且通过接头结构以其位置和方向来控制。 所述接头结构包括联接到所述第一管体的端部的固定臂和从所述固定臂顺序对准的多个旋转臂，并且被连接以相对于彼此旋转，其中所述第一管体为 折射并允许在管中执行线性运动以将末端执行器移动到工作位置，并且旋转臂在工作位置旋转以控制末端执行器的位置和方向。
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22.发明授权
公开(公告)号：KR100953385B1
公开(公告)日：2010-04-20
申请号：KR1020080013533
申请日：2008-02-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 자기력을 이용하여 강성을 발생시키면서 제어할 수 있는 강성 발생 장치 및 이를 이용한 로봇 머니퓰레이터의 조인트를 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 피동 부재와 연결되는 회전축과; 상기 회전축에 고정되며, 전자석으로 구성된 로터; 및 상기 로터의 상부와 하부에 간격을 두고 각각 배치되고, 중앙에 관통공이 형성되는 원판형으로 이루어지며, 구동모터에 의하여 회전될 수 있는 영구자석으로 구성되는 한 쌍의 스테이터를 포함하는 강성 발생 장치를 제공한다.
강성, 머니퓰레이터, 스테이터, 로터, 영구자석, 전자석-
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公开(公告)号：KR101506932B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
Abstract: 튜브체를관로내로삽입하여작업을수행하는튜브삽입장치가, 길게연장되는중공의튜브체와, 상기튜브체의전단에상기튜브체에대해방향전환가능하게연결되는엔드이펙터와, 상기엔드이펙터에연결되고, 상기튜브체내부로연장되는복수의와이어와, 상기복수의와이어의장력을조절하는장력조절장치를포함하고, 상기장력조절장치는서로마주하는한 쌍의와이어의장력을상반되게조절하여상기엔드이펙터의방향을전환한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150014156A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
Abstract: 튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.
Abstract translation: 管插入装置技术领域本发明涉及将管体插入管道并进行工作的管插入装置。 管插入装置包括：中空管体伸长; 连接到能够改变方向的管体的前端的末端执行器; 连接到端部执行器并延伸到管体内部的多根电线; 以及张力调节装置，其调节多根丝线的张力，其中所述张力调节装置通过调整彼此相对的一对线的张力来改变所述端部执行器的方向。
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公开(公告)号：KR101190228B1
公开(公告)日：2012-10-12
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: 본 발명은 중력 보상 기구에 관한 것으로서, 복수의 방향으로 회전할 수 있는 링크 부재에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 링크 부재의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어와; 상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 캠 플레이트; 및 상기 캠 플레이트와 연결되어 상기 링크 부재와 캠 플레이트의 회전에 따라 탄성 부재를 압축하여 상기 링크 부재의 자중에 의한 중력을 흡수하는 중력 상쇄부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020110123012A
公开(公告)日：2011-11-14
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: PURPOSE: A gravity compensation mechanism using a bevel gear and a robot arm using the same are provided to reduce manufacturing costs by reducing necessary driving force for manufacture. CONSTITUTION: A gravity compensation mechanism using a bevel gear comprises multiple bevel gears(22), cam plates(23,24), and a gravity damping part(30). Multiple bevel gears are meshed with a link member and rotate according to the rotation of the link member. The cam plate is connected more than one of multiple bevel gears and rotates along with the bevel gear. The gravity damping part is connected to the cam plate. The gravity damping part presses an elastic member(35) in order to absorb gravity by self-weight of the link member, according to the rotation of the link member and cam plate.
Abstract translation: 目的：提供使用锥齿轮和使用其的机器人手臂的重力补偿机构，通过减少制造所需的驱动力来降低制造成本。 构成：使用锥齿轮的重力补偿机构包括多个锥齿轮（22），凸轮板（23,24）和重力阻尼部件（30）。 多个锥齿轮与连杆构件啮合并根据连杆构件的旋转而旋转。 凸轮板连接多个锥齿轮中的多个，并与锥齿轮一起旋转。 重力阻尼部分连接到凸轮板。 重力阻尼部件根据连杆部件和凸轮板的旋转，按压弹性部件（35），以通过连杆部件的自重来吸收重力。
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公开(公告)号：KR100987087B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 회전 변위가 발생하여 회전 기구를 보호하고, 더 나아가 외력이 제거되면 초기 위치로 복귀할 수 있는 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항복 토크 발생장치는 회전축과 수직하게 연결되고, 상기 회전축을 중심으로 내외측 방향으로 길이가 변동 가능한 신축 부재와, 상기 신축 부재에 연결되어 상기 신축 부재가 상기 회전축을 중심으로 외측 방향으로 탄성력을 받도록 하는 탄성 부재 및 상기 회전축에 자유회전이 가능하게 연결되고, 상기 회전축의 회전력을 회전 부재에 전달하는 캠 부재를 포함한다. 캠 부재에는 회전 변위가 발생하고, 초기 위치로 복귀할 수 있도록 하는 통공이 형성된다. 본 발명에 따르면 항복 토크 발생 장치는 비교적 간단한 구조로 항복 토크를 발생시킬 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있다.
캠, 통공, 복귀, 한계토크, 회전변위, 회전기구, 머니퓰레이터-
公开(公告)号：KR1020070004096A
公开(公告)日：2007-01-05
申请号：KR1020067023702
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/00
Abstract: A link-type double track mechanism for a mobile robot is provided to be easily controlled, have simple structure, and be used without complex terrain adapting mechanism. In a link-type double track mechanism for a mobile robot, a front track part(1) and a rear track part(2) are capable of relative rotating. A control box is made in one box. A pair of angle adjusting flippers are installed on back and forth end of the control box to adjust a track angle. The pair of angle adjusting flippers have a wheel for travelling at high speed. The mobile robot can be manually adapted to a terrain without an extra driving force by using relative rotating of back and forth track parts.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的链式双轨机构，易于控制，结构简单，无需复杂的地形适应机制。 在用于移动机器人的连杆式双轨机构中，前轨道部分（1）和后轨道部分（2）能够相对旋转。 一个控制箱在一个盒子里。 一对角度调节脚蹼安装在控制箱的前后端，以调整轨道角度。 一对角度调节脚蹼具有高速行驶的轮子。 移动机器人可以通过使用前后轨道部件的相对旋转而手动地适应于地形而没有额外的驱动力。
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