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公开(公告)号：KR101427322B1
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：KR1020130010981
申请日：2013-01-31
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J17/00
Abstract: An embodiment of a joint device according to the present invention may comprise a plurality of joints which includes a body and a contact member formed on both ends of the body and has a hollow part in an axial direction; and a joint reinforcement unit which is installed inside the hollow part by passing through the plurality of joints in which the hollow parts are arranged to correspond to each other. The transverse movement of each joint forming the joint device is restricted or position deviation caused by torsion is prevented. Therefore, the alignment of the joint device does not collapse easily even when transverse impact or torsion moment is applied to the joint device.
Abstract translation: 根据本发明的关节装置的实施例可以包括多个接头，其包括主体和形成在主体的两端上的接触构件，并且在轴向具有中空部分; 以及连接加强单元，其通过穿过中空部件布置成彼此对应的多个接头而安装在中空部分内部。 形成接合装置的每个接头的横向移动受到限制或由扭转引起的位置偏差被阻止。 因此，即使对接合装置施加横向冲击或扭转力矩，接合装置的对准也不容易破裂。
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公开(公告)号：KR1020180122310A
公开(公告)日：2018-11-12
申请号：KR1020180133726
申请日：2018-11-02
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따르면관절어셈블리는, 복수개의메인링크를포함하는메인관절; 및상기복수개의메인링크에각각힌지결합하는복수개의보조링크를포함하는보조관절을포함할수 있다. 상기복수개의메인링크중 인접하는 2개의메인링크는, 1자유도로상대적으로회동가능하고, 상기복수개의보조링크중 인접하는 2개의보조링크는, 1자유도로상대적으로회동가능하다.
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公开(公告)号：KR101688315B1
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：KR1020150065916
申请日：2015-05-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 이상의설명은수술용기기에관한것이다. 일실시예에따르면, 수술용기기는, 제 1 관절부; 상기제 1 관절부에구비되는솔레노이드; 상기솔레노이드의양단에각각연결되는 2개의전선; 상기제 1 관절부에대하여회동가능한제 2 관절부; 및상기제 2 관절부의중심을기준으로일측으로편향되게설치되는제 1 자성체를포함하고, 상기제 2 관절부는, 상기솔레노이드에흐르는전류의방향에따라서회동방향이변경될수 있다.
Abstract translation: 以上描述涉及手术容器单元。 根据一个实施例，手术容器单元包括：第一接头; 设置在第一关节部分处的螺线管; 两根电线分别连接到电磁线圈的两端; 可围绕第一接头部分枢转的第二接头部分; 和第二关节部，以及第一磁性体被安装到被偏置到相对于第二接合部分的中心一侧，旋转方向可以根据流过螺线管的电流的方向而改变。
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公开(公告)号：KR101514364B1
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：KR1020130124120
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예는, 제1축을중심으로회전할수 있도록구비되는파지부; 일측이상기파지부와결합하는제1연결부; 일측이관절부와결합하되제2축을중심으로회전하여상기관절부를상기제2축을중심으로회전시킬수 있도록구비되는제2연결부; 상기제1연결부, 상기관절부및 상기제2연결부내부에설치되고, 일부는상기제1축방향으로놓여상기제1축을중심으로회전하며다른일부는상기제2축방향으로놓여상기제2축을중심으로회전할수 있도록구비되는중심회전체; 상기제1연결부, 관절부및 제2연결부를관통하여설치되되, 상기파지부, 제1연결부, 관절부, 제2연결부및 중심회전체의동작을조절하는와이어를포함할수 있다.
Abstract translation: 多自由度（MDOF）机器人手臂装置技术领域本发明涉及一种多自由度（MDOF）机器人手臂装置，其包括：在第一轴线上旋转的夹持单元; 第一连接单元，其一侧耦合到夹持单元; 第二连接单元，其一侧联接到接头单元，并且在第二轴线上旋转，以使接头单元在第二轴线上旋转; 安装在第一连接单元内部的中心旋转体，接头单元和第二连接单元，其一部分位于第一轴线方向上以便在第一轴线上旋转，而另一部分 被放置在第二轴线方向上以便在第二轴线上旋转; 以及通过贯穿第一连接单元，接头单元和第二连接单元而安装的电线，并且控制夹持单元，第一连接单元，接头单元，第二连接单元和中心旋转件的操作 身体。
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公开(公告)号：KR1020140033818A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention, in a joint device comprising a body and a contact member provided at both ends of the body, relates to a joint device in which the contact member comprises a movement restricting unit restricting lateral movement of the joint device or preventing deviation from the position of the joint device due to distortion whereby arrangement of the joint device is not easily broken even when an lateral impact is applied on the joint device.
Abstract translation: 本发明涉及一种接头装置，其包括主体和设置在主体两端的接触构件的接合装置，其中接触构件包括限制接头装置的横向移动的移动限制单元或防止偏离 由于变形引起的接合装置的位置，即使在对接头装置施加横向冲击时，接头装置的布置也不容易破裂。
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公开(公告)号：KR101280356B1
公开(公告)日：2013-07-01
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇용 관절 구동장치에 관한 것으로 베이스와, 베이스에 제1 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지며 상기 돌출부 외부에 제1 와이어와 제2 와이어의 일단이 고정되는 제1 링크 및 제1 링크의 일단에 제2 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 링크의 일단에 마주보며 상기 제2 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지고 상기 돌출부 외부에 제 3 와이어의 일단이 고정되는 제2 링크를 포함하여 이루어지는 로봇용 관절 구동장치를 일 실시예로 제안한다. 본 발명에 의하면 다중 링크 구조의 관절을 구동시키기 위하여 필요한 모터와 배터리의 개수를 최소화할 수 있으며 이에 따라 로봇용 관절을 소형 및 경량으로 구현할 수 있다. 또한 다중 링크가 차지하는 공간대비 동력 출력을 증가시켜 로봇용 관절 말단 장치의 구동력을 증가시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR101790442B1
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：KR1020160071927
申请日：2016-06-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따르면수술용기기는, 구동와이어; 상기구동와이어를가이드하는가이드; 상기가이드에고정되며, 굽힘(flexion) 가능한관절유닛; 상기관절유닛을중심으로상기가이드의반대편에배치되며, 상기관절유닛에고정되는기기단부; 및상기관절유닛을중심으로상기가이드의반대편에배치되며, 상기구동와이어에연결되는수술용팁을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据一个实施例，手术容器单元包括驱动线; 用于引导驱动线的引导件; 一个连接单元，固定在导轨上，连接单元能够弯曲; 仪器端围绕联接单元设置在导轨的相对侧上并固定到联接单元; 和设置在相对于所述关节部导向的相对侧，它可以包含一个外科yongtip耦合到驱动线。
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