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21.发明授权차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법, 지역 서버 장치 및 그 자율 주행 서비스 방법, 전역 서버 장치 및 그 자율 주행 서비스 방법 有权汽车控制装置及其自主驾驶方法，本地装置及其自动驾驶服务方法，全区域装备及其自动驾驶服务方法
公开(公告)号：KR101291067B1
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020090115152
申请日：2009-11-26
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0285 , G05D2201/0213 , G08G1/00
Abstract: 본 발명은 자율 주행 기법에 관한 것으로, 본 발명은, 자율 주행 시스템에서 자율 주행 서비스가 요청되면, 차량 정보와 자율 주행 서비스 요청을 전송하고, 이를 지역 서버 장치를 통해 전역 서버 장치에서 수신하여 차량 정보를 등록한 후, 도로 네트워크 데이터를 이용하여 전역 경로를 생성하며, 지역 서버 장치에서 전송된 센싱 정보를 이용하여 주행 제어 명령을 생성하여 이를 지역 서버 장치를 통해 차량 제어 장치로 전송하면, 차량 제어 장치에서는 주행 제어 명령에 따라 센싱 정보를 이용하여 지역 경로를 생성하여 차량의 자율 주행을 수행함으로써, 모든 서비스 지역에 대한 각종 센싱 정보를 이용하여 자율 주행을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
자율 주행, 지역 서버, 전역 서버, 인프라 센서-
公开(公告)号：KR1020120072043A
公开(公告)日：2012-07-03
申请号：KR1020100133807
申请日：2010-12-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , B60W40/02
Abstract: PURPOSE: Apparatus, method and system for automatic vehicle induction are provided to recognize vehicles and obstacles in a wide sense by controlling vehicles through road condition and vehicle driving information. CONSTITUTION: Road condition information providers(120,130) generate road condition information. An automatic vehicle induction device(140) includes wireless communication unit(141), process controller(142), and vehicle controller(143). The wireless communication unit receives data without wire with the road condition information provider. A vehicle controller controls the operation of vehicles and generates vehicle driving information. A process controller generates vehicle route information and transmits the same to a vehicle controller.
Abstract translation: 目的：提供自动车辆感应的装置，方法和系统，通过控制车辆通过道路状况和车辆驾驶信息，广泛地识别车辆和障碍物。 规定：路况信息提供者（120,130）生成路况信息。 自动车辆感应装置（140）包括无线通信单元（141），过程控制器（142）和车辆控制器（143）。 无线通信单元与路况信息提供者接收无线的数据。 车辆控制器控制车辆的操作并产生车辆驾驶信息。 过程控制器产生车辆路线信息并将其发送到车辆控制器。
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公开(公告)号：KR100921427B1
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：KR1020070132334
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01C21/36 , G08G1/0969 , G08G1/0968 , G06K9/00
Abstract: 본 발명은 영상 기반 내비게이션에서 가장 중요한 기반이 되는 차선인식에 있어서 차선인식이 불가능한 환경에서 가상차선을 생성해 주는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 자동차에 장착된 촬영수단의 전방도로 영상으로부터 가상차선을 생성하는 장치로서, 촬영수단의 전방도로 영상을 분석하여 차선을 인식하고, 인식된 차선에 대한 정보로부터 촬영수단의 자세정보를 산출하는 차선인식부; 차선인식부의 차선 인식 실패시 자동차의 현재 위치를 근거로 전자지도정보로부터 전방 도로의 차선에 대한 선형을 포함하는 도로선형정보를 입력받아 다수의 차선패턴을 생성하는 차선패턴 생성부; 및 차선인식부에서 산출된 촬영수단의 자세정보를 근거로 차선패턴 생성부의 다수의 차선패턴 중에서 최적의 차선패턴을 선별하고 그 선별된 차선패턴 상의 차선정보를 이용하여 가상차선을 생성하는 가상차선 생성부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다. 가상차선은 영상 기반 내비게이션을 활용할 경우 차선인식이 불가능한 주행도로에서도 보다 안정적인 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
차선인식, 차선패턴, 도로선형, 가상차선-
公开(公告)号：KR1020090061923A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：KR1020070128933
申请日：2007-12-12
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/3241 , G06K9/4652
Abstract: A lane color recognition apparatus and a method thereof for enhancing the recognition accuracy of a color of a lane from the various road environment are provided to recognize the color about the lane by using color information around the lane. A lane recognizing unit(20) recognizes driving road and all lanes from the forward image of the front of the traveling car photographed by a photographing unit(10). In the image information of the interest region of the front of the running vehicle, a color information output unit produces the color information and the color information of the neighborhood road. A color recognition unit recognizes clearly the color about lane based on the color information of the calculated lane and color information of the calculated road.
Abstract translation: 提供一种车道颜色识别装置及其方法，其用于提高来自各种道路环境的车道颜色的识别精度，以通过使用车道周围的颜色信息来识别车道的颜色。 车道识别单元（20）从由拍摄单元（10）拍摄的行驶车辆的前方的正面图像识别驾驶道路和所有车道。 在行驶车辆的前方的感兴趣区域的图像信息中，颜色信息输出单元产生邻近道路的颜色信息和颜色信息。 颜色识别单元基于所计算的车道的颜色信息和所计算的道路的颜色信息，清楚地识别关于车道的颜色。
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公开(公告)号：KR100839578B1
公开(公告)日：2008-06-19
申请号：KR1020060125146
申请日：2006-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 차량의 전방영상에 직접 출력하는 영상기반의 경로안내를 제공하면서 안내 지점까지의 남은 거리에 따라 안내정보가 표시된 영상을 자동으로 변경하거나 조합하여 사용자에게 제공는 차량 항법 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 영상취득부로부터 전달된 전방영상에서 경로안내정보를 기초로 복수 개의 항법 안내정보를 생성하여 상기 전방영상에 각각 오버레이한 후 저장하기 위한 항법 안내 수단과, 오버레이된 영상 중에서 해당 영상을 선택하여 출력부를 통해 출력하도록 상기 항법 안내 수단을 제어하기 위한 제어 수단을 포함하는 차량 항법 장치에 있어서, 상기 전방영상에서 상기 경로안내정보를 이용하여 랜드마크 영역을 검출하여 현재 위치정보의 전방에 있는 랜드마크 영역을 인식하고, 상기 인식된 랜드마크 영역에 따라 랜드마크 안내정보를 생성하여 상기 전방영상에 오버레이한 후 저장하기 위한 랜드마크 안내 수단; 상기 전방영상에서 상기 경로안내정보를 이용하여 교차로 영역을 검출하여 현재 위치정보의 전방에 있는 교차로를 인식하고, 상기 인식된 교차로에 따라 교차로 안내정보를 생성하여 상기 전방영상에 오버레이한 후 저장하기 위한 교차로 안내 수단; 현재 위치정보를 이용하여 소정의 경로안내지점까지의 남은 거리 및 방향에 대한 방향 및 거리 안내정보를 생성하여 상기 전방영상에 오버레이한 후 저장하기 위한 방향 및 거리 안내 수단; 및 상기 전방영상에서 차선 영역을 검출하여 현재 차량위치의 전방에 있는 차선을 인식하고, 상기 인식된 차선과 상기 경로안내정보에 따라 차선 안내정보를 생성하여 상기 전방영상에 오버레이한 후 저장하기 위한 차선 안내 수단을 포함한다.
영상, 차량항법시스템, 경로안내, 차선, 랜드마크, 교차로, 제어-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050062004A
公开(公告)日：2005-06-23
申请号：KR1020030093666
申请日：2003-12-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F17/40
Abstract: 본 발명은 네트워크를 이용한 다중분광영상(Multispectral imagery)의 자동 분류 방법에 관한 것으로, 영상 훈련부를 통해 다중분광영상을 분할하는 단계와, 객체에서 정해진 분류 클래스(Class)에 대한 특징(Feature)을 데이터베이스화하여 훈련자료로서 설정하는 단계와, 설정된 훈련자료의 분류결과에 대한 정밀도 검사(Accuracy assessment)를 수행하는 단계와, 데이터베이스화된 특징 정보를 상기 네트워크를 통해 피복분류 등을 목적으로 하는 사용자에게 제공하는 단계와, 사용자측에서 상기 영상 분류부에 대한 기능 설정 과정을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 다중분광영상을 이용한 지표피복분류 등에 있어서 네트워크를 통한 데이터베이스를 사용하고 사용자측에서 별도의 훈련자료 설정 작업이 필요하지 않기 때문에 사용자의 적은 노력으로도 높은 분류 정밀도를 얻을 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020050054673A
公开(公告)日：2005-06-10
申请号：KR1020030088183
申请日：2003-12-05
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T5/50
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속하는 기술분야
본 발명은 손실 위성영상 보정 장치 및 그 방법과 그를 이용한 위성영상지도 제작 시스템 및 그 방법에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은 손실된 위성영상에 대하여, 위성영상의 데이터 왜곡을 주기적인 위성영상이나 다른 위성영상을 이용하여 보정하고, 이를 통해 위성영상지도를 제작할 수 있는 손실 위성영상 보정 장치 및 그 방법과 그를 이용한 위성영상지도 제작 시스템 및 그 방법을 제공하고자 함.
3. 발명의 해결 방법의 요지
본 발명은, 위성영상 보정 장치에 있어서, 손실된 위성영상(손실 위성영상)과 참고 위성영상이 동일한 지역을 촬영한 비슷한 시기의 영상인지, 영상들간의 상관도를 판별하기 위한 영상관계 설정수단; 상기 상관도가 높은 위성영상에 대하여, 상기 손실 위성영상의 데이터 중에서 상기 참고 위성영상에서 사용할 수 있는 영역을 선택하기 위한 영역매칭수단; 상기 영역매칭된 지역에 대해, 상기 참고 위성영상에서 데이터 및 주위 데이터를 활용하여 손실된 부분의 값을 유도하기 위한 내삽수단; 및 내삽하였을 때, 주위 픽셀과의 밝기값 차이를 조정하기 위한 밝기조정수단을 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 위성영상지도 제작 등에 이용됨.-
公开(公告)号：KR100415313B1
公开(公告)日：2004-01-16
申请号：KR1020010084212
申请日：2001-12-24
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N7/18
Abstract: 동영상에서 상관 정합과 시스템 모델을 이용한 광류와 카메라 움직임 산출 장치는 동영상에서 광류를 계산하는데 있어 실시간적이며, 영상회전, 줌 현상이 발생하더라도 상관 정합과 시스템 모델을 이용하여 광류를 계산할 수 있도록 한 것으로, 입력되는 연속되는 영상(이전 영상과 현재 영상)의 특징점을 추출하는 특징점 추출 수단; 특정점 추출 수단에서 추출된 특징점을 이용하여 광류를 계산하는 광류 계산 수단; 광류 계산 수단에서 계산된 광류를 이용하여 카메라의 움직임을 계산하는 제1 카메라 움직임 계산 수단; 광류 계산 수단에서 계산된 광류 중 잘못된 광류를 제거한 후, 카메라의 움직임 정보를 재 계산하는 제2 카메라 움직임 계산 수단; 제2 카메라 움직임 계산 수단에서 계산된 카메라의 움직임에 따라 이전 영상에서의 특징점 추정 위치와 현재 특징점 위치의 거리차 정보를 추정하여 광류 계산 수단으로 제공하는 광류 위치 추정수단; 상기 제2 카메라 움직임 계산 수단에서 계산된 카메라의 움직임에 따라 가중치 계산 수단에서 제공되는 상관 정합, 위치 오차 정합, 에지 강도 정합의 가중치를 설정하여 광류 계산 수단으로 제공하는 가중치 계산 수단를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种使用运动图像中的相关匹配和系统模型来计算光流和相机运动的装置，其中实时地执行光流的计算，并且即使图像旋转或缩放现象是 发生光流可以通过使用相关匹配和系统模型来计算。 该装置包括用于提取输入图像序列（先前图像和当前图像）的特征点的特征点提取部分; 光流计算部分，用于通过使用由特征点提取部分提取的特征点来计算光流; 第一相机运动计算部分，用于通过使用由光学计算部分计算的光流来计算相机运动; 第二相机运动计算部，用于消除由光流计算部计算出的光流中的不正确的光流，并再次计算相机运动的信息; 光流位置估计部分，用于通过根据由第二相机运动计算计算的相机运动估计在先前图像中的特征点估计位置与当前特征点位置之间的距离差的信息来估计光流的位置; 部分; 以及加权值计算部分，用于根据由第二相机运动计算部分计算的相机运动来计算加权值，并将加权值提供给光流计算部分。
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公开(公告)号：KR1019970017001A
公开(公告)日：1997-04-28
申请号：KR1019950030555
申请日：1995-09-15
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T1/00
Abstract: 본 발명은 자동시각검사 시스템(Automated Visual Inspection System)의 구성에 필요한 시각검사 알고리즘을 생성시키도록 하는 자동시각검사용 알고리즘 개발방법 및 장치에 관한 것으로 시각검사 알고리즘의 개발에 다수의 숙련된 프로그램 개발자들과 시간이 필요하게 되고 검사할 대상물이 바뀔때마다 새로운 시각검사 알고리즘을 개발하여야 하는 문제점을 없앤 것이다.
이러한 본 발명은 조작자가 CCD 카메라의 앞에 검사 대상물을 위치 시키거나 촬영된 대상물의 비데오 테이프르 비데오 플레이어에 입력시키고 퍼스널 컴퓨터를 조작하면, 이 퍼스널 컴퓨터의 버스라인보드를 통해 전송되며, 전송된 영상을 영상처리 알고리즘과 그래픽 알고리즘을 이용하여 대상물의 특징추출에 적당한 영상으로 변환시키는 전처리 단계를 수행하고, 처리된 영상으로부터 특징 데이타를 추출하는 영역결정 단계과 대상물의 결합여부 판단을 위한 결정규친 단계를 거쳐서 시각검사 알고리즘을 생성시키게 된다.-
公开(公告)号：KR1020110060320A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116867
申请日：2009-11-30
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0282 , G05D1/0297 , G05D2201/0213 , G08G1/0112 , G08G1/0133 , G08G1/0145 , G08G1/096725 , G08G1/096741 , G08G1/096775 , G08G1/096811 , G08G1/096844 , G08G1/164 , G08G1/207 , H04L67/12 , H04L67/125 , H04W72/00
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for controlling a vehicle based on an infra sensor are provided to control a vehicle in wireless through a server by detecting an obstacle and the vehicle using an infra sensor. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for controlling a vehicle based on an infra sensor, an infra sensor(102) periodically senses data through various kinds of the sensors. A local server(104) generates vehicle control information by using obstacle information and vehicle information. A roadside communication unit(106) is interlinked with the local server and transmits the vehicle control information to the vehicle in wireless. A global server(108) assigns the local server managing the obstacle and a vehicle guide service. A priority management unit sets a control priority to the vehicles which requests the vehicle guide service.
Abstract translation: 目的：提供一种用于基于下行传感器控制车辆的装置和方法，用于通过使用下行传感器检测障碍物和车辆来通过服务器无线地控制车辆。 构成：在基于红外线传感器控制车辆的装置和方法中，红外线传感器（102）通过各种传感器周期性地感测数据。 本地服务器（104）通过使用障碍物信息和车辆信息来生成车辆控制信息。 路边通信单元（106）与本地服务器相互连接，并且将车辆控制信息以无线方式发送到车辆。 全局服务器（108）分配管理障碍物的本地服务器和车辆引导服务。 优先管理单元对要求车辆引导服务的车辆设定控制优先级。
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