公开(公告)号：CN1532101A

公开(公告)日：2004-09-29

申请号：CN200410030162.6

申请日：2004-03-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田家智 ,  内藤原平 ,  松本真次

IPC: B60T7/12 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60K31/04 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2260/09 ,  B60W2720/106

Abstract: 在用于汽车的车道保持控制设备中，根据车辆从其正行驶交通车道的偏移趋势状态计算减速受控变量，并且根据该算出的减速受控变量控制作用在汽车各从动轮上的制动力。

公开(公告)号：CN107963078A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201710792696.X

申请日：2017-09-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 永江明 ,  猪俣亮 ,  伊藤广矩 ,  池田将之

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T8/17551 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/089 ,  B60T2250/03 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167 ,  B60W30/12 ,  B60W10/184 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/28

Abstract: 本发明提供一种车道脱离抑制装置，其与车辆周边的状况对应而实施恰当的脱离抑制辅助。车道脱离抑制装置(17)具有：辅助单元(172)，其执行抑制车辆(1)从当前行驶的行驶车道脱离的脱离抑制辅助；检测单元(174)，其检测与行驶车道相邻的相邻区域；计算单元(174)，其计算相邻区域中能够供车辆进行躲避动作的区域(300)的宽度、即躲避余地宽度(L)；以及控制单元(173)，其对辅助单元进行控制，以使得躲避余地宽度越小，则脱离抑制辅助的强度(K)越大。

公开(公告)号：CN104908727B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201510103585.4

申请日：2015-03-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： C.T.扎戈斯基

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60W40/114 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60T8/17558 ,  B60T2201/083 ,  B60W40/068 ,  B62D6/003 ,  B62D6/006 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及在自主制动过程中控制车辆路径的方法。提供了用于控制车辆的行进路径的方法、系统。方法包括步骤：通过计算设备检测车辆的制动；基于车辆的当前状态计算用于车辆的摩擦椭圆；检测车辆的预期行进路径；在制动过程中检测机动车辆的实际行进路径；以及当检测到制动时确定是否存在实际行进路径在预期行进路径之外的路径误差。当实际行进路径在预期行进路径之外时，则方法计算用于车辆的预期的摩擦椭圆、确定补偿偏航力矩以纠正路径误差、基于预期的摩擦椭圆确定最大加速度以及基于最大加速度和补偿偏航力矩将指令传输到自主制动系统。

公开(公告)号：CN107082071A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201610256909.2

申请日：2016-02-15

Applicant: 宝马股份公司

Inventor： M·赛博尔德 ,  S·劳赫

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B62D15/02 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W50/14 ,  G01C21/30 ,  G01S13/89 ,  G01S19/45 ,  B60W30/12 ,  B60T7/12 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W2050/0078 ,  B62D15/025 ,  B62D15/029

Abstract: 本发明涉及一种用于防止由驾驶员操纵的车辆离开行车道的行车道‑不离开辅助装置和方法，该方法具有如下步骤：利用至少一个第一传感器探测车辆的周围环境；根据利用第一传感器探测的车辆周围环境和存储的周围环境数据来确定车辆的当前位置，其中，所述当前位置具有足以识别车辆所处的车道的精度；根据车辆的当前位置从导航数据库中读取行车道的边界；根据车辆的当前位置和/或速度和/或轨迹和从导航数据库中读取的行车道边界来确定，是否存在车辆可能离开行车道的危险；并且如果确定存在车辆可能离开行车道的危险，则执行运动学干预。

公开(公告)号：CN105774781A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610230389.8

申请日：2016-04-13

Applicant: 谭希韬

Inventor： 谭希韬

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17554 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2210/30

Abstract: 一种全局和局部汽车侧风稳定控制辅助系统，其特征在于，包括阵列式硅压力全天候风力传感器组，天文台天气接收装置、道路桥梁侧风发布装置、道路桥梁侧风接收装置、GPS定位及速度计算装置，速度风力计算补偿装置、中央控制装置；中央控制单元用于根据上述各硅压力全天候风力传感器检测到的压力数据，以压力信号大小区分雨点信号和风力信号，再从速度风力计算补偿装置查到对应风速；如果左面前侧和左面后侧与右面前侧和右面后侧风力不平衡，即汽车的两侧风力不平衡，但同一侧风力相同，则对风力强的一侧车轮施加制动力，通过左右两侧车轮的转速差使车辆保持正确路线。

公开(公告)号：CN104859609A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510239810.7

申请日：2015-05-12

Applicant: 天脉聚源(北京)传媒科技有限公司

Inventor： 王兰莎

IPC: B60T7/12

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60T2201/083 ,  B60T2210/30

Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法及装置与车辆。所述方法包括：采集车辆行驶前方的路况；根据采集的所述路况，估算所述车辆到所述路况的距离；根据所述距离，控制所述车辆行驶。本发明还公开了用于实现所述方法的装置和车辆。采用本实施例的车辆控制方法，可以克服现有技术中，驾驶员对路况的识别是通过驾驶员的眼睛看到的来识别，导致识别和判断的准确性不高的缺陷；而本发明的技术方案，根据采集的路况可以估算车辆到路况的距离，车辆到路况的距离的计算非常客观，准确性较高；并根据该距离，可以更加有效更加准确地控制车辆的行驶，提高了车辆行驶的安全性。

公开(公告)号：CN101439713B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN200810185617.X

申请日：2004-03-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田家智 ,  内藤原平 ,  松本真次

IPC: B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60K31/04 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2260/09 ,  B60W2720/106

Abstract: 本发明公开了一种汽车的车道保持控制设备和方法，在用于汽车的车道保持控制设备中，根据车辆从其正行驶的行车道的偏移趋势状态计算减速受控变量；以及根据该算出的减速受控变量控制作用在车辆的各个车轮上的制动力。

公开(公告)号：CN103140403A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201180047726.5

申请日：2011-09-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范 ,  五十岚信之 ,  吉浜勇树

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

公开(公告)号：CN101920701B

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201010203914.X

申请日：2010-06-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  佐藤行 ,  小林雅裕 ,  中岛秀和

IPC: B60W10/20 ,  B60W10/188 ,  B60W30/09

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/085 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265

Abstract: 本发明涉及车辆操作支持装置。当在车辆的侧方感测到障碍物时，预测规定时间之后车辆的将来位置。当所预测的车辆将来位置到达车道宽度方向上的规定横向位置时，决定开始控制，并且在防止车辆过于接近前述障碍物的方向上控制该车辆。在这种情况下，如果出现感测到之前未被感测到的障碍物的状态，则当车辆以相对于规定横向位置朝向前述障碍物的方式行驶时，开始前述控制的决定被抑制。

公开(公告)号：CN102205836A

公开(公告)日：2011-10-05

申请号：CN201110079277.4

申请日：2011-03-30

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 中山大辅

IPC: B60T8/17 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60W10/188 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明涉及一种车辆的防止向路外偏离控制装置。可以与任何车线偏离量相对应，使泵马达的动作为必要最低限度，抑制动作声音和振动的产生，实现长寿命化。其基于白线位置信息，计算第1偏离量，基于障碍物信息，计算第2偏离量，使车辆1产生横摆力矩和减速度，基于相对于障碍物和白线的偏离量，计算防止车辆偏离障碍物和白线的制动力，并向制动控制装置输出，另一方面，与车速、方向盘角与交差角的差、以及第1偏离量相对应，设定泵马达目标转速设定用偏离度K，与该泵马达目标转速设定用偏离度K相对应，设定制动控制装置的液压单元的泵马达的目标转速，并向制动控制装置输出，对泵马达的转速进行可变控制。