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公开(公告)号：KR1020090089928A
公开(公告)日：2009-08-25
申请号：KR1020080015088
申请日：2008-02-20
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30
Abstract: A link structure of a surgical robot arm is provided to rotate a leading part of an instrument without the damage of the skin by implementing an active RCM(Remote Center of Motion) of a robot arm. A link structure of a surgical robot arm includes a robot arm(1), a first link member(10), a second link member(20), and an instrument(30). A first link member is combined in the leading part of the robot arm by a first axis(3). A second link member is combined in the leading part of the first link member by a second axis(5). The instrument is coupled in the leading part of the second link member by a third axis(7). The extension lines of the first to third axes meet in an RCM(9) of the leading part of the instrument. When the second link member rotates around the second axis, the second link member is overlapped with the first link member.
Abstract translation: 提供外科手术机器人手臂的连杆结构，通过实现机器人手臂的主动RCM（运动的远程中心）来旋转仪器的前部，而不会损坏皮肤。 手术机器人手臂的连杆结构包括机器人臂（1），第一连杆部件（10），第二连杆部件（20）和仪器（30）。 第一连杆构件通过第一轴线（3）组合在机器人手臂的前端部分。 第二连杆构件通过第二轴线（5）组合在第一连杆构件的引导部分中。 该仪器通过第三轴线（7）联接在第二连杆构件的引导部分中。 第一至第三轴的延长线在仪器前置部分的RCM（9）中相交。 当第二连杆构件围绕第二轴线旋转时，第二连杆构件与第一连杆构件重叠。
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公开(公告)号：KR1020090075553A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001448
申请日：2008-01-04
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: An assistant robot for a surgical operation is provided to prevent a fall lifting by maintaining the lifting state of the skin through an assistant instrument. An assistant robot for a surgical operation includes an arm unit, an instrument holder, and an assistant instrument(15). The arm is coupled to a main body unit(40). The arm unit includes an upper arm and a fore arm. The upper arm is coupled to the main body unit in a vertical direction. The fore arm is rotatably coupled to the end of the upper arm. The instrument holder is combined in the end part of the arm. The assistant instrument is mounted on the instrument holder. The assistant instrument includes a handle(10) and a skin holder(20). The handle is coupled with the instrument holder. The skin holder is connected to the handle. The skin holder is inserted into the skin and the tissue to form an operation space between the skin and the tissue.
Abstract translation: 提供用于外科手术的辅助机器人，以通过保持皮肤的提升状态通过辅助仪器来防止跌倒。 用于外科手术的辅助机器人包括手臂单元，仪器夹持器和辅助器械（15）。 臂连接到主体单元（40）。 臂单元包括上臂和前臂。 上臂在垂直方向上联接到主体单元。 前臂可旋转地联接到上臂的端部。 仪器架结合在手臂的端部。 辅助仪器安装在仪器架上。 辅助器械包括手柄（10）和皮肤保持器（20）。 手柄与仪器架连接。 皮肤保持器连接到手柄。 将皮肤保持器插入皮肤和组织中以在皮肤和组织之间形成操作空间。
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公开(公告)号：KR101859702B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020100047138
申请日：2010-05-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 구동부와, 구동부에결합되는플렉서블(flexible)한샤프트(shaft)와, 샤프트의말단에결합되는이펙터(effector)와, 샤프트를그 내부에수용하는제1 가이드튜브(guide tube)와, 제1 가이드튜브로부터이펙터측으로이격되어위치하며, 샤프트를그 내부에수용하는, 구부러진형상의제2 가이드튜브를포함하는수술용인스트루먼트는, 인스트루먼트의샤프트에 2개의가이드튜브를더 설치하고, 가이드튜브의결합, 분리에따라인스트루먼트의삽입, 인출, 가이드튜브의길이방향을축으로한 회전, 샤프트의길이방향을축으로한 회전이가능하도록함으로써, 인스트루먼트의작동자유도를향상시킬수 있으며, 이로인해싱글포트수술시복강내에서인스트루먼트의위치및 방향을자유롭게변경할수 있다.
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公开(公告)号：KR101830391B1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：KR1020110094953
申请日：2011-09-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 구동장치및 그조립방법이개시된다. 길이방향으로연장되며구동력을전달받아회전하는회전축과, 회전축내에길이방향으로천공된볼트홀과, 중심부에회전축이끼워지는관통홀이천공되어, 회전축이관통홀에끼워지도록회전축과결합되는링부재와, 링부재의외주면에권취되어구동력을전달하는와이어와, 볼트홀에삽입되며상기볼트홀의관경보다큰 관경을갖는확장볼트를포함하되, 확장볼트의체결에따라회전축이그 관경방향으로확장됨으로써, 회전축과링부재가서로합착되는것을특징으로하는구동장치는, 회전축의내경에볼트홀을천공하고볼트홀에확장볼트를체결하여회전축이확장되도록함으로써회전축과링부재간의합착을구현할수 있어, 와이어의길이나링부재의회전상태에상관없이용이하게구동풀리를조립할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种驱动装置及其组装方法。 环构件的长度和在一个方向上延伸和通孔，所述穿孔的旋转轴，与旋转时，在通过接收的驱动力的转动轴螺栓孔的长度方向，被插入在中心的旋转轴的钻孔，即旋转轴被装配到连接到所述旋转轴的通孔 通过和环绕bujaeui外周面，并传递驱动力的导线缠绕，被插入的螺栓孔扩张，包括：具有比管直径大的直径的螺栓孔的膨胀螺栓，旋转按照其直径方向延伸的螺栓的紧固轴线 驱动装置，其特征在于，所述旋转轴与环构件被接合到彼此，钻出的螺栓孔与旋转轴的内径，并通过在该螺栓孔可旋转轴和通过旋转该延伸轴环构件，线之间工具就位紧固膨胀螺栓 无论环形构件的道路或旋转状态如何，驱动滑轮都可以容易地组装。
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公开(公告)号：KR101830390B1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：KR1020110089921
申请日：2011-09-06
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트의구동부구조가개시된다. 수술용로봇의액추에이터(actuator)로부터구동력을전달받아작동되는구동휠과, 구동휠에선택적으로결합되는구동축과, 일단부는구동축에권취되며타단부는이펙터(effector)에결합되는와이어를포함하되, 구동휠과구동축이분리된상태일때, 구동축은외력에의해임의의상태로회전되며, 구동휠과구동축이결합된상태일때, 구동축은구동휠의작동에연동하여회전하는작동모드로세팅되어, 구동축의회전에따라와이어를통해장력이전달되어이펙터가작동되는것을특징으로하는수술용인스트루먼트의구동부구조는, 인스트루먼트의구동부에서구동휠과구동축을분리하고필요에따라선택적으로결합되도록하여, 인스트루먼트제작과정에서구동휠의기준상태세팅여부와상관없이와이어를설치하고이펙터측의세팅이완료된후에구동휠을구동축에결합시켜기준상태가용이하게세팅되도록함으로써, 수술용인스트루먼트의조립이용이하고그 비용이절감될수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械的驱动单元结构。 驱动轮由手术机器人的从致动器（致动器）接收驱动力操作，并且所述驱动轴被选择性地联接到驱动轮，一个端部围绕驱动轴上，另一端包括耦合到所述执行器（效应）的导线缠绕 当驱动轴被设置为旋转的动作模式的驱动轮和驱动轴被去除，并且在驱动轮的任意状态下的旋转，并且当所述驱动轴接合状态时，所述驱动轴连接到通过外力，一个驱动轴驱动驱动轮 通过将驱动轮和驱动轴与仪器的驱动部件分离并选择性地联接驱动轮和驱动轴，从而分离手术器械的驱动力， 无论驱动轮是否设定为参考状态，电线被安装，并且在执行器侧的设定完成之后，驱动轮联接到驱动轴， 通过设置，以便它可以装配使用的手术器械，并降低其成本。
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Patent Agency Ranking36.发明授权수술 상황 판단 및 대응을 위한 수술 로봇 시스템의 제어 방법과 이를 기록한 기록매체 및 수술 로봇 시스템 有权外科手术机器人系统的判断和应对手术机器人系统的控制方法及其记录介质和外科手术机器人系统
公开(公告)号：KR101795720B1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 복강경영상으로부터현재의수술상황을판단하고이 상황에대응하기위한소정의동작이수행됨으로써, 수술로봇을이용한수술중의안전성을향상시키는수술로봇시스템의제어방법과이를기록한기록매체및 수술로봇시스템를제공하기위하여, 본발명은복강경영상으로부터, 상기복강경영상의픽셀정보를표현하는 RGB 값또는 HSV 값중 적어도하나를포함하는이미지정보가생성되는단계; 상기생성된이미지정보로부터상기복강경영상내에서의관심영역이추출되는단계; 상기추출된관심영역의시간의흐름에따른변화로부터현재의수술상황이판단되는단계; 및상기판단된수술상황에대응하는소정의동작이수행되는단계;를포함하는수술로봇시스템의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 的预定的操作来响应该情况，这决定从腹腔镜图像，由此用于控制提供一个框架方法执行的当前操作状态，并将其写入到记录介质和外科手术机器人系统的使用手术机器人提高手术的安全性的手术机器人 从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的至少一个的图像信息; 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的感兴趣区域; 根据提取的ROI随时间变化确定当前的手术情况; 以及执行对应于所确定的手术状况的预定操作的步骤。
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公开(公告)号：KR101763766B1
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트가장착되는수술로봇시스템으로서, 인스트루먼트와로봇간의결합을매개하며, 소정의작동상태를조작원점으로하여인스트루먼트가 n 자유도로작동되도록 n개(n은자연수)의기본구동자를구비하는제1 구동부와, 인스트루먼트에결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로작동되도록 m개(m은자연수)의부가구동자를구비하는제2 구동부와, 제2 구동부의구동정도에관한정보를감지하여센싱신호를출력하는센싱부와, 센싱신호를수신하여조작원점에상응하는값을수정하고, 제1 구동부를구동시키기위한제어신호를출력하는컨트롤러를포함하는수술로봇시스템은, 인스트루먼트작동자유도를증가시키고자할 때, 기존의구동부를변경하지않고, 증가된자유도를담당하는전용구동부를추가로설치함으로써, 기존의수술용로봇및 인스트루먼트의구조를변경할필요가없게된다.
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公开(公告)号：KR101750518B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于轮的紧固结构和用于外科器械的紧固结构。 在手术机器人仪器支架的机器人臂形成，所述轮用于手术器械的结论的紧固结构安装到仪器支架，多个第一电接触，和驱动器通过从手术机器人臂接收的驱动力 并且当驱动轮与驱动轮配合时，具有连接到第一电触点且具有介于其间的预定电阻的多个第二电触点的从动轮电和机械地 可以精确地对准和匹配车轮，以在车轮固定之前纠正由车轮引起的误差，并且使用一个传感器检测多个车轮是否对准 体积和成本降低，传感的准确性提高。
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公开(公告)号：KR101713836B1
公开(公告)日：2017-03-10
申请号：KR1020150160376
申请日：2015-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 체감형수술용영상처리장치및 방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 내시경영상을특정영역에출력하는화면표시부와, 수술용내시경의관점에상응하여내시경영상을출력하는화면표시부의특정영역을변경하는화면표시제어부를포함하는체감형수술용영상처리장치는수술용내시경의움직임에상응하여사용자가보는모니터에출력되는내시경영상의출력위치를변화시킴으로써, 사용자가실제수술상황을보다현실감있게느낄수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理有形手术图像的装置和方法。 用于处理有形手术图像的装置包括：图像输入单元，用于接收从手术内窥镜器械提供的内窥镜图像的输入; 屏幕显示单元，用于在特定区域上输出内窥镜图像; 以及屏幕显示控制单元，用于改变用于输出与外科内窥镜器械的视点相对应的内窥镜图像的屏幕显示单元的特定区域。 该装置使用户能够在实际手术情况下感觉到现实感，通过改变输出到监视器的内窥镜图像的输出位置并由用户对应于外科内窥镜器械的运动来观看。
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公开(公告)号：KR101693355B1
公开(公告)日：2017-01-06
申请号：KR1020090073459
申请日：2009-08-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은외과수술용장치, 즉, 로봇(robot) 또는수동(hand-held) 수술기구등에관한것으로서, 특히상기외과수술용장치에장착되고, 인체조직에근접또는삽입되어수술을시행하기위한인스트루먼트의구조에관한것이다. 특히, 본발명은하나의인스트루먼트에 3개이상의수술부재를구성하여, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화함과아울러, 수술용로봇의경우전체적인로봇의필요구성도간단히할 수있는외과수술용장치의인스트루먼트에관한것이다.
Abstract translation: 目的：提供手术外科手术器械的手段，以通过与其他手术部件共享至少一个手术部件来提供简化整体结构的效果。 构成：用于手术外科设备的器械（20A）包括形成在主体（23）的末端上的三个外科构件（31,32,33）。 本体包括从仪器的驱动部分连接的管构件（21）和连接到管构件的腕构件。
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