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公开(公告)号：KR1019980008414A
公开(公告)日：1998-04-30
申请号：KR1019960031766
申请日：1996-07-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
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公开(公告)号：KR1019970033634A
公开(公告)日：1997-07-22
申请号：KR1019950067450
申请日：1995-12-29
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 일반 산업현장에서 사람이 직접 접근하기 어렵고, 작업이 힘든 대형 구조물의 수직벽면, 대형선박이 옆면 또는 화학고장의 대형탱크 등에 부착되어 용접, 도장, 청소 또는 검사 등의 작업을 효율적으로 할 수 있도록 자체이동 기능 및 수직 또는 임의의 경사면 상에서 임의의 방향으로 쉽게 움직일 수 있는 진공 흡착판을 이용한 고소작업용 로보트에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1019970010618B1
公开(公告)日：1997-06-28
申请号：KR1019930021214
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: With the bracket the cable(6) transmitted from the controller(5) is mounted inside the housing(2) by a bracket. The cable that is required for the drive is passed toward the hollow part of the rotative axis(3) and attached on the circular backup member(8) to be installed in the upper part of the rotative axis(3) to make it possible to rotate. By connecting the cable with the corresponding position, the processing work of the cable is finished at the adaptor(25) of the rotative member(20). Subsequently the twisting force applies on the cable, as a adaptor(25) turns round along the spherical surface of the spherical joint, thus the twisting force is reduced, preventing the damage of the cable.
Abstract translation: 使用支架，从控制器（5）传输的电缆（6）通过支架安装在外壳（2）内。 驱动器所需的电缆朝向旋转轴（3）的中空部分传送并安装在圆形支承部件（8）上，以安装在旋转轴（3）的上部，以便能够 旋转。 通过将电缆连接到相应的位置，电缆的加工工作在旋转部件（20）的适配器（25）处完成。 随后，随着适配器（25）沿着球形接头的球面转动而扭转力施加在电缆上，因此扭转力减小，从而防止电缆损坏。
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公开(公告)号：KR1019960040570A
公开(公告)日：1996-12-17
申请号：KR1019950010705
申请日：1995-05-02
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J1/00
Abstract: 블록의 주판과 횡방향부재 사이의 용접 및 종방향부재와 횡방향부재 사이의 용접작업에 적용되는 고정형 로보트 운반 카트로서, 용접로보트를 하나의 운반카트 구조물에 탑재하여 운영함으로써, 작업인원과, 작업 시간을 단축하여, 생산성을 향상시킬 수 있도록 플레이트부와 프레임부와 설치위치조정부와 위치 고정부를 포함한 운반카트.
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公开(公告)号：KR1019960023933A
公开(公告)日：1996-07-20
申请号：KR1019940040610
申请日：1994-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: F16H55/18
Abstract: 모터측에는 피니언(3)이 그리고 회전부측에는 기어(6)가 설치된 로보트에 사용된 베벨기어의 백래시 조절장치는 상기 기어(6)의 내경측에 서판링(11)을 삽입하여서 서판링 홀더(12)로서 지지하도록 하고, 상기 서판링 홀더(12)는 상부측에 다수의 볼트구멍(14)이 형성된 플랜지부(13)를 갖추어서 볼트로서 상기 기어(6)에 체결되도록 되어진 것이다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR2019950011083U
公开(公告)日：1995-05-15
申请号：KR2019930020975
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J15/12
Abstract: 본고안은산업용로보트의케이블처리구조에관한것으로서, 베이스부의설계가간단하고, 케이블처리작업이용이하며, 케이블의비틀림을극소화시킬수 있고, 베이스부를소형화시킬수 있도록개량된산업용로보트의케이블처리구조를제공한다. 본고안은, 베이스부에회동가능하게설치된회동축에중공부가형성되고, 콘트롤러로부터인출된다수개의케이블이베이스부내부와상기회동축의중공부를통해각 관절로연결되며, 상기베이스부의내부에상기케이블을전방향으로회동가능하게지지하는회동부재가설치되어구성된다.
Abstract translation: 纸提案涉及一种工业机器人的电缆处理结构，所述基座部的设计被简化，并且用于电缆加工，并且可以sikilsu最小化所述电缆的扭绞，提供一种用于工业机器人改善，从而sikilsu紧凑基座部设置的电缆处理结构 。 本主题创新形成可旋转地安装在基座部分中的旋转轴的研究中，和电缆的数目从通过所述旋转轴的研究和基部的内部，所述基部的内部连接在所述关节控制器抽出 以及用于在所有方向上枢转地支撑电缆的枢转构件。
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公开(公告)号：KR2020000014270U
公开(公告)日：2000-07-25
申请号：KR2019980027573
申请日：1998-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B60Q1/52
Abstract: 본 고안은 자동차의 비상등을 상황에 다라 자동으로 점등시키는 장치에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량의 가속도변화량을 감지하여 급제동시 비상등을 자동으로 점등시키는 자동차비상등의 자동점등장치에 관한 것이다.
본 고안의 자동차비상등의 자동점등장치는 차량의 급제동여부를 감지할 수 있도록 차량의 가속도를 감지하는 가속도감지부와, 상기 가속도감지부로부터 전달되는 가속도신호를 처리하여 비상등의 점등여부를 결정하는 신호처리부와, 상기 신호처리부의 결정에 따라 비상등의 점등을 제어하는 제어부로 구성되어 있으므로, 차량의 급제동시 비상등을 자동으로 점등시켜 뒤따라오는 차량에게 위급한 상황을 알려줌으로써 추돌사고를 예방할 수 있는 실용적인 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020000013091A
公开(公告)日：2000-03-06
申请号：KR1019980031767
申请日：1998-08-04
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Abstract: PURPOSE: A robot calibration method by using a multiple measuring coordinate is provided to maintain uniformly a finger tip error of a vertical multiple joints robot in various operational space and to improve a precision. CONSTITUTION: A robot calibration method includes:a step for obtaining measuring data for a multiple measuring coordinate using more than two jigs; a step for inducing an error electric wave matrix as a single measuring coordinate for each multiple measuring coordinate; a step for inducing the error electric wave matrix for the multiple measuring coordinate by unifying the error electric wave matrix in each induced single measuring coordinate for obtaining actual measuring data by using the multiple measuring coordinate; a step for comparing the nominal data with the actually measured data for figuring an error for figuring the error electric wave matrix according to the figured error; and a step for estimating a robot parameter on the basis of the error electric wave matrix for compensating.
Abstract translation: 目的：提供使用多重测量坐标的机器人校准方法，以便在各种操作空间中均匀地保持垂直多关节机器人的指尖误差，并提高精度。 构成：机器人校准方法包括：使用多于两个夹具获得多个测量坐标的测量数据的步骤; 用于将误差电波矩阵作为每个多个测量坐标的单个测量坐标的步骤; 通过在每个感应单个测量坐标中统一误差电波矩阵，通过使用多个测量坐标来获得实际测量数据，来引导用于多个测量坐标的误差电波矩阵的步骤; 将标称数据与实际测量数据进行比较，以根据图形误差计算误差电波矩阵的误差; 以及基于用于补偿的误差电波矩阵来估计机器人参数的步骤。
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公开(公告)号：KR100244757B1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：KR1019960027731
申请日：1996-07-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 철 구조물의 용접 작업시 오프 라인 프로그램 구성 방법에 관한 것으로서, 외부에서 입력되는 데이터로서 용접 대상물의 치수(section data), 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system), 그리고 로봇의 표준 프로그램(standard program)과 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하며, 치수 데이터를 이용하여 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 형성하고; 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system)를 이용하여 로봇 시스템의 데이터 베이스를 형성하며; 로붓의 표준 프로그램(standard program)과 상기 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하여 용접 대상물의 타입별 표준 프로그램 및 작업점을 결정하는 데이타 베이스 구축 단계 및 용접 대상물의 캐드 데이터와 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 이용하여 각 섹션(section)별 용접 대상물을 선정하고; 로봇 시스템 데이터 베이스, 용접 대상물 타입별 표준 프로그램 및 작업점 결정룰(rule)을 이용하여 실제 작업할 로봇 시스템의 표준 프로그램 및 용접선을 결정하며; 모든 섹션별 로봇 작업을 완료하고, 로봇 작업 프로그램을 자동으로 생성하고; 시뮬레이션을 통해 로봇의 충돌, 작업 위치 도달 불가 및 디제너레이션(Degeneration; 로봇이 특정 조건에서 자유도를 잃어버리는 현상) 등의 유무를 확인하고 로봇 프로그램 및 시뮬레이션 결과를 도면으로 출력하는 메인 프로그램 수행 단계를 구비한다.
따라서, 본 발명은 오프 라인 프로그램에 의해 로봇 시스템을 운영하므로 온라인 프로그램 방식보다 작업시간 단축 및 운영 효율 증대를 꽤할 수 있는 효과가 있다.
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