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公开(公告)号：KR1020180116696A
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：KR1020170049341
申请日：2017-04-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 마커트래킹방법과이를수행하기위한장치및 시스템이개시된다. 예시적인실시예에따른마커트래킹장치는, 마커를촬영하는적외선카메라, 마커를촬영하는가시광선카메라, 적외선카메라가촬영한영상에서마커에마련된적외선부재를검출하는적외선부재검출부, 가시광선카메라가촬영한영상에서적외선부재의위치를기반으로마커에포함된코드부의검출을위한영상처리영역을제한하는영상처리영역제한부, 및영상처리영역내에서코드부를검출하는코드부검출부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101855581B1
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：KR1020160095441
申请日：2016-07-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B10/02
Abstract: 이하, 실시예들은니들삽입장치에관한것이다. 일실시예에따른니들삽입장치는, 제1 롤러및 상기제1 롤러와나란히배치된제2 롤러를포함할수 있고, 대상체로삽입되는니들이상기제1 롤러및 상기제2 롤러에접할수 있고, 상기제1 롤러의회전및 상기제2 롤러의회전에의하여상기니들의길이방향을따라상기니들이회전이동될수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160022704A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B90/50 , A61B1/00045 , A61B5/150786 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/00 , A61B90/361 , A61B2034/2046 , A61B2034/2068
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过手术导航来显示手术器械的方法，更具体地，涉及通过手术导航在屏幕上显示手术器械的方法，其包括分别安装在光学位置跟踪装置中的标记，手术 仪器和相机。 该方法包括：利用光学位置跟踪装置和各个标记跟踪手术器械和相机的位置的第一步骤; 第二步骤，通过跟踪手术器械的标记物和枢轴校准获得的位置信息来获取手术器械的末端的位置信息; 第三步骤，通过跟踪摄像机的标记和手眼校准获得的位置信息来获取由摄像机传感器看到的屏幕的中心信息，以使用照相机校准来确定相机传感器和标记的坐标系之间的相关性; 以及第四步骤，通过使用手术器械的末端的位置信息和屏幕的中心信息的增强现实跟踪手术器械，并且通过相机的光轴之间的相关方程显示手术器械的结束 将屏幕的中心连接到相机镜头的中心，以及连接手术器械的端部和相机镜头的中心的工具轴，其中存在这样的效果，其中手术器具的方向在 当病人隐藏在屏幕上时，通过用箭头表示手术器械，使患者的身体。
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公开(公告)号：KR1020150024029A
公开(公告)日：2015-03-06
申请号：KR1020130100945
申请日：2013-08-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 주식회사 고영테크놀러지
CPC classification number: G06T19/003 , G06T1/0007 , G06T3/0006 , G06T7/11 , G06T19/006 , G06T2200/04 , G06T2200/08 , G06T2207/10028 , G06T2207/20128 , G06T2207/30004 , G06T2210/41 , G06T17/00
Abstract: 증강 현실을 통해 형상화되는 2차원 장기 이미지를 3차원 렌더링하여 가상의 장기 모형으로 변환 함으로써, 사용자가 가상 현실에서 가상의 장기 모형 간의 깊이 정도 및 가상의 장기 모형과 수술 도구 간의 깊이 관계를 보다 용이하게 인지할 수 있도록 하는 수술 내비게이션 시스템 운용 방법이 개시된다.
본 발명에 따른 수술 내비게이션 시스템 운용 방법은, 카메라에 의해 촬상되는 인체영상으로부터 오브젝트를 식별하는 단계와, 증강현실을 이용하여, 상기 오브젝트에 대한 2차원의 장기 이미지를 형상화하는 단계 및 상기 장기 이미지를 3차원 렌더링하여, 가상의 장기 모형을 작성하는 단계를 포함한다.Abstract translation: 公开了一种操作外科导航系统的方法，其可以允许用户通过三维地呈现二维的方式来容易地识别虚拟器官模型之间的深度级别和虚拟器官模型与虚拟现实中的外科器械之间的深度关系 通过增强现实形成的器官图像，将二维器官图像转换为虚拟器官模型。 用于操作外科导航系统的方法包括以下步骤：从由相机拍摄的身体图像中识别物体; 使用增强现实来形成对象的二维器官图像; 并通过三维渲染器官图像来制作虚拟器官模型。
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公开(公告)号：KR101492940B1
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：KR1020130046639
申请日：2013-04-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 주식회사 고영테크놀러지
CPC classification number: G06T7/0044 , A61B8/0833 , A61B8/0858 , A61B8/4245 , A61B8/4416 , A61B8/5246 , A61B90/36 , A61B2034/2055 , A61B2090/364 , A61B2090/378 , G01S15/899 , G06T7/74 , G06T2207/10132 , G06T2207/30096 , G06T2207/30204
Abstract: 초음파 또는 방사선 프로브를 이용하여 체내의 해부학적 특징점을 영상정합을 위한 마커의 일부로 사용하는 피부마커와 체내 특징점을 이용한 고정확도 영상정합 장치 및 방법을 개시한다.
일 실시예로서, 피부마커와 체내 특징점을 이용한 고정확도 영상정합 장치 및 방법은, 초음파 또는 방사선 프로브를 이용하여 체내의 해부학적 특징점을 가리키는 영상정합을 위한 마커의 일부로 사용해서 수술 지점에서의 큰 오차를 줄일 수 있고, 상기 프로브를 이용하여 영상정합의 오차를 줄이면 더욱 정밀한 수술 내비게이션이 가능하고 더 나은 수술 결과를 얻을 수 있다.Abstract translation: 公开了一种高精度图像匹配装置和使用皮肤标记和身体中的特征点的高精度图像匹配方法，其使用超声波探头或辐射探针作为图像匹配标记的一部分。 作为实施例，使用皮肤标记和身体中的特征点的高精度图像匹配装置和高精度图像匹配方法，使用超声波探头或辐射探针作为指示解剖特征点的图像匹配的标记的一部分 以减少操作点的误差，并且可以通过使用超声波探头或辐射探针来获得更精确的操作并获得更好的操作结果。
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公开(公告)号：KR1020130121753A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020130046639
申请日：2013-04-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 주식회사 고영테크놀러지
CPC classification number: G06T7/0044 , A61B8/0833 , A61B8/0858 , A61B8/4245 , A61B8/4416 , A61B8/5246 , A61B90/36 , A61B2034/2055 , A61B2090/364 , A61B2090/378 , G01S15/899 , G06T7/74 , G06T2207/10132 , G06T2207/30096 , G06T2207/30204
Abstract: The present invention discloses a highly accurate image registration device and a method thereof using a skin marker and a body feature utilizing anatomical feature inside a body as the part of a marker for image registration by using an ultrasound or radiation probe. In an embodiment of the highly accurate image registration device and the method thereof using the skin marker and the body feature, errors at an operation position can be reduced by using the marker for image registration indicating the anatomical feature in the body through using the ultrasound or radiation probe and more accurate operation navigation is possible and better operation results can be achieved by reducing image registration errors by using the probe. [Reference numerals] (240) Control unit
Abstract translation: 本发明公开了一种高精度图像配准装置及其使用皮肤标记物和身体特征的方法，该身体特征利用身体内部的解剖特征作为通过使用超声或辐射探针的图像配准的标记的一部分。 在高度精确的图像配准装置及其使用皮肤标记和身体特征的方法的实施例中，可以通过使用通过使用超声波使用身体指示解剖特征的图像配准的标记来减少操作位置的错误，或 辐射探头和更准确的操作导航是可能的，并且可以通过使用探头减少图像配准误差来实现更好的操作结果。 （附图标记）（240）控制单元
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公开(公告)号：KR102082272B1
公开(公告)日：2020-02-27
申请号：KR1020180047713
申请日：2018-04-25
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B6/00
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