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公开(公告)号：KR101379732B1
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：KR1020120036941
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 방법은 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇이 카메라를 이용하여 상기 건물에 부착된 패치를 촬영하고, 촬영 영상을 이용하여 패치가 가지는 패턴을 인식한 후, 인식한 패턴을 이용하여 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고 위치 정보를 업데이트 하는 과정을 포함하며, 이를 통해 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있고, 위치 파악의 정확성을 높일 수 있다.
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公开(公告)号：KR101349669B1
公开(公告)日：2014-01-13
申请号：KR1020120036940
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치 및 방법에 관한 것으로, 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장하고, 곤돌라 로봇이 작업 영역으로 이동하여 유리창인지, 창틀인지 또는 벽면인지를 감지하며, 곤돌라 로봇이 감지 결과에 따라 저장된 작업 정보를 참조하여 대응하는 작업을 선택하고 해당 작업을 수행하는 과정을 포함하며, 이를 통해 사용자는 건물 외벽의 각 구성 부분에 대응하는 작업을 선택하고, 곤돌라 로봇은 해당 부분에 맞는 작업을 별도로 수행할 수 있어, 건물 유지 관리 작업을 적응적으로 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140000379A
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：KR1020120067163
申请日：2012-06-22
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01N21/8851 , F03D1/0675 , G01N21/8806 , G01N21/956 , G01N2021/8858
Abstract: A device and a method for inspecting blades for a wind power generator using cameras and robots are provided. The system for inspecting blades for a wind power generator according to an embodiment of the present invention comprises a wide area inspection device which determines the malfunction of blades using images photographed by cameras and which finds out the point where the malfunction occurs; and a close inspection device for moving to the point where the malfunction occurs and closely inspecting the point. By this, the number and range of close inspection, which takes a long time and requires many costs, can be significantly reduced. [Reference numerals] (100) Wide inspection camera system; (200) Inspection robot; (AA) Start; (BB) End; (S310) Inspect a blade area at high speed; (S320) Malfunction occurs?; (S330) Transfer information on a blade/a point in which the malfunction occurs to an inspection robot; (S340) Move to the blade/the point in which the malfunction occurs; (S350) Inspection based on ultrasonic waves; (S360) Transmit the inspection results
Abstract translation: 提供了一种用于使用照相机和机器人检查用于风力发电机的叶片的装置和方法。 根据本发明的实施例的风力发电机叶片的检查系统包括广域检查装置，其使用由照相机拍摄的图像确定叶片的故障，并且发现出现故障的点; 以及用于移动到发生故障的点的紧密检查装置，并且密切检查该点。 由此，可以大幅度减少需要很长时间并且需要很多成本的密切检查的数量和范围。 （附图标记）（100）宽检查相机系统; （200）检验机器人; （AA）开始; （BB）结束; （S310）高速检查刀片区域; （S320）发生故障？ （S330）在检查机器人上将刀片/发生故障的点传送信息; （S340）移动到刀片/故障发生点; （S350）基于超声波检测; （S360）发送检查结果
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公开(公告)号：KR101339852B1
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120037128
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 그를 갖는 곤돌라 로봇 시스템에 관한 것으로, 와이어 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 수직 이동 거리를 측정하고, 수직 이동 거리의 측정에 사용되는 엔코더의 와이어 로프의 유동에 따라 손상되는 것을 억제하기 위한 것이다. 본 발명은 건물의 옥상에 설치된 와이어 행거에 장착된 와이어 로프를 타고 이동하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치로서, 이동 가이드부, 엔코더 롤러부, 엔코더 및 제어부를 포함한다. 이동 가이드부는 와이어 로프가 삽입되는 곤돌라 로봇에 설치되며, 곤돌라 로봇 또는 와이어 로프의 이동에 연동하여 움직인다. 엔코더 롤러부는 이동 가이드부에 설치되며, 와이어 로프에 탄성적으로 맞물려 와이어 로프를 타고 회전하는 엔코더 롤러를 갖는다. 엔코더는 엔코더 롤러의 회전축 구멍에 결합되어 와이어 로프를 타고 회전한 엔코더 롤러의 회전수를 카운트하여 출력한다. 그리고 제어부는 엔코더로부터 회전수를 수신하여 와이어 로프를 타고 이동한 곤돌라 로봇의 수직 이동 거리를 산출한다.
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公开(公告)号：KR101331845B1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：KR1020120068095
申请日：2012-06-25
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A robot for testing blades of a wind power generator and a testing method according to the present invention includes processes of inserting the blades of the wind power generator inside a frame by the blade testing robot which moved upward; sensing the state of the blades through various kinds of tests by the blade testing robot; and transmitting the results by the blade testing robot through wireless communication. The present invention is provided to enable the state of the blades hard to check by human beings to be checked by the unmanned testing robot, thereby providing safety and convenience.
Abstract translation: 根据本发明的用于测试风力发电机的叶片的机器人和测试方法包括通过向上移动的叶片测试机器人将风力发电机的叶片插入框架内的过程; 通过刀片测试机器人的各种测试来感测叶片的状态; 并通过无线通信由刀片测试机器人传送结果。 提供本发明以使得能够使人类难以检查的状态由无人驾驶的测试机器人检查，从而提供安全性和便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101326544B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020120026096
申请日：2012-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 장애인이나 노약자용 전동식 휠체어 및 보행기의 바퀴 등에 장착되는 인휠 모터에서 바퀴에 구동력을 전달하는 모터의 하우징에 연결되어 경사진 곳에서 제동시 바퀴에 가해지는 토크를 측정하기 위한 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서에 관한 것이다.
본 발명에 따른 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서는, 링 형상이며, 그 중심이 관통된 허브(hub); 상기 허브를 중심으로 외측에 설치되는 림(rim); 상기 허브로부터 림을 향해 방사상으로 연장되어, 상기 허브와 림을 일체로 연결하는 스포크(spoke); 상기 스포크의 양측면에 각각 설치되는 스트레인 게이지; 를 포함하여 구성되는 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 허브로부터 연장되어, 단부가 휠체어의 하부 프레임에 연결되는 원통형상의 연결부재가 더 구비되고, 상기 스트레인 게이지는 허브를 중심으로 대향하는 스포크의 양측면에 각각 설치된다.-
公开(公告)号：KR101305940B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131346
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽에 설치된 유리창 인식을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 파악한 곤돌라 로봇의 위치와 획득한 건물 외벽 정보를 기반으로 건물 외벽 지도를 구축한다.
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公开(公告)号：KR101239085B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110025574
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇을 이동시키는 로프의 풀림이나 위치 등과 같은 로프의 상태를 산출하고 이를 통하여 곤돌라 로봇을 이용한 건물 외벽의 유지 관리 작업의 효율을 향상시키기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 카트 본체는 일단에 곤돌라 로봇이 매달려 있는 로프의 길이를 가감하는 로프 구동부를 구비한다. 로프 상태 측정부는 카트 본체와 곤돌라 로봇 사이의 로프에 설치되어 로프의 상태를 측정한다. 여기서 로프 상태 측정부는 로프에 설치되며 로프의 풀림을 측정하는 롤러 장치, 카트 본체와 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바, 및 카트 본체에 설치되어 롤러 장치를 촬영하는 카메라부를 구비한다. 그리고 제어부는 카트 본체에 설치되며, 롤러 장치의 움직임에 따른 카메라부가 촬영한 로프 장치의 촬영 영상과, 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 획득한 변동 정보를 분석하여 롤러 장치의 위치를 산출하고, 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 롤러 장치를 통과하는 로프의 위치를 산출한다.
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公开(公告)号：KR1020130020259A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110082776
申请日：2011-08-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A ceiling height estimation apparatus of a mobile robot and a method are provided to provide a fine identification for each location of the ceiling and to help a user to easily track the location of the mobile robot even for the ceiling which is formed with no pattern or in a repetitive simple pattern. CONSTITUTION: A ceiling height estimation apparatus(10) of a mobile robot comprises a pattern irradiating unit(14), a camera unit(16), a storage unit and a controlling unit. The pattern irradiating unit is installed at the mobile robot main body unit, irradiates and displays an identified pattern in the ceiling. The camera unit is separately installed at the mobile robot main body unit in a constant interval from the pattern irradiating unit, and photographs an area in which the identified pattern is irradiated. The storage unit is installed to the mobile robot main body unit, and stores the standard identification pattern of the identification pattern. The controlling unit estimates the height of the ceiling by using the photographed information of the identification pattern displayed on the ceiling, photographed by the camera unit, and the standard identification pattern. The photographed information comprises information of an image of the identification pattern which is photographed, a camera angle of the identification pattern, and the distance between the camera unit and the pattern irradiation unit. The controlling unit calculates a camera angle of the identification pattern displayed on the ceiling, the first height of the ceiling from a photographed angle which calculated the distance between the camera unit and the pattern irradiation unit, the second height of the ceiling by comparing the size of the photographed identification pattern and the standard identification pattern, and thereby estimates the height of the ceiling from the calculated first and second height.
Abstract translation: 目的：提供移动机器人的天花板高度估计装置和方法，以为天花板的每个位置提供精细识别，并且帮助用户即使对于形成无天花板的天花板也可以容易地跟踪移动机器人的位置 模式或重复的简单模式。 构成：移动式机器人的天花板高度估计装置（10）包括图案照射单元（14），照相机单元（16），存储单元和控制单元。 图案照射单元安装在移动机器人主体单元处，在天花板中照射并显示识别的图案。 相机单元从图案照射单元以一定的间隔分开安装在移动机器人主体单元处，并且照射识别的图案被照射的区域。 存储单元安装到移动机器人主体单元，并存储识别图案的标准识别图案。 控制单元通过使用在天花板上显示的识别图案的拍摄信息，由照相机单元拍摄的标准识别图案来估计天花板的高度。 拍摄信息包括拍摄的识别图案，识别图案的相机角度以及相机单元和图案照射单元之间的距离的图像的信息。 所述控制单元根据计算出所述照相机单元与所述图案照射单元之间的距离的拍摄角度，计算出在所述天花板上显示的所述识别图案的相机角度，所述天花板的所述第一高度， 拍摄的识别图案和标准识别图案，从而从计算出的第一和第二高度估计天花板的高度。
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公开(公告)号：KR101234522B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022113
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 및 그의 위치 추정 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇에 설치된 광센서를 구비한 관리용 로봇암의 이동 메커니즘 분석을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 곤돌라 로봇은 로봇 본체에 연결된 관리용 로봇암의 관리툴에 설치된 광센서를 이용하여 관리툴이 건물의 외벽과 일정 간격을 갖도록 유지한다. 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 명령에 따라 이동한 관리툴의 이동 위치를 광센서로 측정한 센서값을 이용하여 산출한다. 그리고 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 위치와, 관리용 로봇암의 이동 정보를 기반으로 로봇 본체의 이동 위치를 추정한다. 이때 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 때, 관리툴의 이동 위치와 관리용 로봇암의 이동 정보를 역키네마틱스(inverse kinematics)로 풀어서 로봇 본체의 초기 위치에 대한 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 수 있다.
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