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公开(公告)号：KR101380123B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020120044591
申请日：2012-04-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 로봇 플랫폼의 주변 환경을 360도 촬영한 랩-어라운드 영상을 생성하고 로봇 플랫폼의 전방 및 천장 영상을 통해 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있는 스마트 로봇용 위치 인식 장치가 개시되어 있다. 스마트 로봇용 위치 인식 장치는 4개의 영상 카메라들; 상기 4개의 영상 카메라들을 제어 신호들에 따라 각각 구동하기 위한 4개의 카메라 구동부; 상기 4개의 영상 카메라들 각각으로부터의 영상 신호를 처리하기 위한 영상 처리부; 상기 영상 처리부로부터의 영상 신호를 기초로 영상 내의 객체 또는 물체를 인식하며, 랩 어라운드 영상을 생성하고, 로봇의 위치를 인식하기 위한 로봇 위치 인식 모듈; 및 로봇이 자율 위치 인식 모듈인 경우, 상기 랩 어라운드 영상 생성을 위해 상기 4개의 카메라들을 제어하기 위한 상기 제어 신호들을 각각 발생시키기 위한 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101305947B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110143004
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 랩어라운드 영상을 이용한 로봇 원격 제어를 위한 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 로봇 자신을 기준으로 상기 로봇을 중심으로 사방을 평면도와 같이 나타내는 랩어라운드 영상을 생성하고, 상기 랩어라운드 영상에서 로봇 자신의 위치한 영역이 아닌 영역을 장애물 영역으로 표시하며, 장애물 영역이 표시된 랩어라운드 영상을 전송하는 상기 로봇과, 상기 장애물 영역이 표시된 랩어라운드 영상을 화면으로 표시하고, 표시된 랩어라운드 영상에 따라 로봇의 위치 이동을 위한 입력이 있으면, 상기 입력에 따라 로봇이 이동하도록 제어하는 제어 신호를 상기 로봇에 전송하는 단말을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101305944B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110143003
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G05D1/0044 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 랩어라운드 영상을 이용한 로봇 원격 제어를 위한 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 로봇 자신을 기준으로 상기 로봇을 중심으로 사방을 평면도와 같이 나타내는 랩어라운드 영상을 생성하고, 생성된 표시된 랩어라운드 영상을 전송하는 상기 로봇과, 상기 영상을 화면으로 표시하고, 표시된 랩어라운드 영상에 따라 로봇의 위치 이동을 위한 입력이 있으면, 상기 입력에 따라 로봇이 이동하도록 제어하는 제어 신호를 상기 로봇에 전송하는 단말을 포함하여 제공한다.
Abstract translation: 目的：提供一种使用环绕图像及其设备来遥控机器人的方法，以在用户的观点上控制机器人，并且可以在诸如清洁机器人的机器人移动到相对较短的情况下进行直观的控制 距离狭窄，频繁旋转。 构成：使用环绕图像来远程控制机器人的装置包括机器人和终端。 机器人基于机器人本身产生围绕机器人显示所有方向的围绕图像，并且传送包围图像。 当根据显示的环绕图像产生输入以移动机器人时，终端根据对机器人的输入发送控制机器人的控制信号以移动。
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公开(公告)号：KR101230341B1
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：KR1020100120952
申请日：2010-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 시각 지원 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 안경형 구조물, 스테레오 영상 센서, 데이터 처리 장치, 출력 장치를 포함하는 시각 지원 보조 시스템의 구성을 개시한다. 안경형 구조물은 일반 투명 렌즈들, 반사형 렌즈들, 선글라스 렌즈들 중 적어도 하나, 렌즈들이 배치되는 안경테, 안경테의 일측으로부터 일정 방향으로 신장되는 안경대, 안경대의 끝단에 마련되어 착용자의 귀에 걸리는 안경 고리를 포함한다. 그리고 스테레오 영상 센서는 렌즈들의 내측면의 정중앙, 정중앙을 중심으로 상측부, 안경테의 모서리 양측 끝단 중 적어도 한 곳에 배치될 수 있으며, 데이터 처리 장치는 스테레오 영상 센서와 연결되어 수집된 영상에 대한 스테레오 영상 매칭을 기반으로 영상에 포함된 적어도 하나의 객체와 착용자와의 거리, 방향, 모양 중 적어도 하나의 정보를 분석한다. 그리고 출력 장치는 데이터 처리 장치가 분석한 분석 정보에 해당하는 가이드 정보를 청각 정보 및 시각 정보 중 적어도 하나로 출력할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101225537B1
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：KR1020100135276
申请日：2010-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 3D 레이저 거리 측정 모듈에 사용되는 반사 거울이 수평 및 수직 방향으로 빠르게 움직일 수 있도록 하는 3차원 거리 측정 장치용 수직/수평 방향 구동 제어 모듈에 관한 것이다.
본 발명에 따르는 거울과 회전 수단을 구비한 회전체, 수광소자 및 발광소자를 구비한 고정체, 상기 회전체에 결합되어 거울의 기울기를 조정하는 상하이동체로 구성되는 3차원 거리 측정 장치용 수직/수평 방향 구동 제어 모듈은, 선택된 동작 모드를 수신하는 외부 지령 수신기; 상기 외부 지령 수신기로부터 수신된 동작 모드에 따라 수광소자를 통해 수신된 신호를 연산 처리하는 제어 연산 장치; 상기 제어 연산 장치로부터 수직 구동 신호를 전달받아 수직 구동 모터를 구동시키는 수직 구동부; 상기 제어연산 장치로부터 수평 구동 신호를 전달받아 수평 구동 모터를 구동시키는 수평 구동부를 포함하는 것을 구성적 특징으로 한다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101098238B1
公开(公告)日：2011-12-23
申请号：KR1020090128488
申请日：2009-12-21
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은로봇구동용모터초기화시스템및 방법에관한것으로, 로봇기구부일측에장착될수 있는로봇구동용모터, 상기로봇구동용모터의회전각정보를검출하는엔코더, 상기로봇구동용모터의역기전력을검출하는역기전력검출부, 상기로봇구동용모터의동작을위한전력을변환하는모터구동용전력제공부, 상기엔코더로부터엔코더신호를수신하고상기역기전력검출부로부터역기전력신호를수신한후 상기엔코더의옵셋값 자동조정을통하여역기전력과엔코더신호를초기화하도록제어하는모터구동용제어기를포함하는구성을개시한다. 이러한본 발명은엔코더와로봇구동용모터의초기화를자동으로수행할수 있도록지원한다.
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公开(公告)号：KR101071086B1
公开(公告)日：2011-10-10
申请号：KR1020090128767
申请日：2009-12-22
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04L12/66
Abstract: 본발명은로봇통신용통합네트워크시스템및 그의운용방법에관한것으로, 본발명의로봇통신용통합네트워크시스템은이더캣네트워크시스템, 캔네트워크시스템및 데이터변환장치를포함한다. 여기서상기이더캣네트워크시스템은이더캣통신방식을기반으로구성되며, 상기캔 네트워크시스템은적어도하나의로봇들의통신을지원하도록형성되며, 상기데이터변환장치는상기이더캣네트워크시스템에서생성된이더캣네트워크메시지를캔 프레임으로변환하여상기캔 네트워크시스템에전달하거나, 상기캔 네트워크시스템이전달한캔 프레임을이더캣네트워크메시지로변환하여상기이더캣네트워크시스템에전달하는역할을수행할수 있다. 이러한본 발명은별도의네트워크지원컴퓨터추가없이통합적인네트워크운용이가능하도록지원한다.
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公开(公告)号：KR1020090047145A
公开(公告)日：2009-05-12
申请号：KR1020070113173
申请日：2007-11-07
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 비시인성 장애물 탐지 방법에 관한 것으로서, 전방의 물체를 촬영한 영상 이미지로부터 특징점을 추출하고, 특징점의 영상 좌표값과 3차원 좌표값을 구한 이후에, 로봇을 일정 거리 이동 및 회전시켰을 때의 특징점의 예상 영상 좌표값을 구하며, 실제 이동 및 회전한 위치에서 전방의 물체를 촬영한 영상 이미지로부터 특징점을 추출하여 그 영상 좌표값을 구한 다음, 특징점의 예상 영상 좌표값과 이동 및 회전한 위치에서의 특징점의 영상 좌표값을 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 로봇의 전방에 유리창, 모기장, 투명 아크릴판과 같은 비시인성(非視認性) 장애물이 존재하는 경우에도, 장애물을 판단할 수 있어 로봇의 자율 주행 성능을 향상시킬 수 있으며, 이를 통해 정확한 환경 지도를 작성할 수 있다.
비시인성, 장애물, TOF 카메라, 특징점, 좌표-
公开(公告)号：KR1020170078896A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150188096
申请日：2015-12-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은복수의지능형로봇에포함된각각의 PCI 카드와접속되어각각의 PCI 카드에포함된제어알고리즘을전달받아복수의지능형로봇을통합제어하기위한 PCI 카드를이용한지능형로봇및 지능형로봇통합제어시스템에관한것이다. 본발명에따른지능형로봇통합제어시스템은제어알고리즘에따라동작하는구동부, 적어도하나의구동부를제어하기위한제어알고리즘 DB를저장하는저장부, 저장부에저장되어있는제어알고리즘 DB 중구동부에매칭되는제어알고리즘을추출하고, 추출된제어알고리즘을통해구동부를제어하는제어부를포함하는 PCI 카드를포함하는복수의지능형로봇, 복수의지능형로봇에포함된각각의 PCI 카드와접속되어각각의 PCI 카드에포함된제어알고리즘을전달받아복수의지능형로봇을통합제어하는통합제어장치를포함한다.
Abstract translation: 本发明包括多个智能机器人每一个连接到所述PCI卡智能使用PCI卡，用于控制集成多个智能机器人的接收包含在每个PCI卡机器人和智能机器人集成控制系统的控制算法包含在 Lt。 根据本发明的控制被匹配到驱动单元，存储单元，控制算法DB介质-ET存储在存储单元，用于存储控制算法DB用于控制根据控制算法操作至少一个驱动单元集成智能机器人控制系统 多个智能机器人，包括PCI卡，该PCI卡包括用于通过提取的控制算法来控制驾驶员的控制器，连接到包括在多个智能机器人中的每个PCI卡的多个智能机器人， 并且集成控制器接收控制算法并整体控制多个智能机器人。
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公开(公告)号：KR101426280B1
公开(公告)日：2014-08-05
申请号：KR1020130030192
申请日：2013-03-21
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06F13/102 , G06F13/14
Abstract: The present invention relates to a communication apparatus and communication system which are combined by using a connector of a servo driver. The communication apparatus of the present invention comprises a connector portion for transmitting a control signal which is used to control a motor via a connector by using and combining the servo driver with a connector for applying an external signal and the corresponding connector; a communications portion for receiving control information of the motor through a communications network; and a control portion for extracting the control signal from the received control information and applying the signal to the servo driver. Therefore, the present invention adds a minimum configuration with a communication interface such as EtherCAT to a conventional servo driver, thereby enabling remote control via EtherCAT.
Abstract translation: 本发明涉及通过使用伺服驱动器的连接器组合的通信装置和通信系统。 本发明的通信装置包括：连接器部分，用于通过使用并组合伺服驱动器与用于施加外部信号的连接器和相应的连接器来传输用于通过连接器控制电动机的控制信号; 通信部分，用于通过通信网络接收电动机的控制信息; 以及控制部分，用于从接收的控制信息中提取控制信号，并将该信号施加到伺服驱动器。 因此，本发明通过诸如EtherCAT之类的通信接口将最小配置添加到传统的伺服驱动器中，从而通过EtherCAT进行远程控制。
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