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31.发明公开
公开(公告)号：KR1020090057867A
公开(公告)日：2009-06-08
申请号：KR1020080039156
申请日：2008-04-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J13/006 , B25J13/088
Abstract: A mobile robot apparatus, an elevator management device, an elevator inter-layer mobile control system and a method thereof are provided to control interlayer by using wireless communication regardless of a manipulator and a vision sensor of the mobile robot. A controller(102) supplies destination information according to an elevator status information provided from an elevator manager. The controller controls the movement of the elevator according to elevator opening/closing information supplied from the elevator manager. A communications unit(104) performs the wireless telecommunication between the controller and the elevator management device. A driving t moves the mobile robot to inside or the outside of the controller. A sensor unit takes a picture and detects the vision sensor.
Abstract translation: 提供一种移动机器人装置，电梯管理装置，电梯层间移动控制系统及其方法，用于通过使用无线通信来控制中间层，而不管移动机器人的操纵器和视觉传感器如何。 控制器（102）根据从电梯管理器提供的电梯状态信息提供目的地信息。 控制器根据从电梯管理器提供的电梯开启/关闭信息来控制电梯的移动。 通信单元（104）执行控制器和电梯管理设备之间的无线通信。 驾驶t将移动机器人移动到控制器的内部或外部。 传感器单元拍摄照片并检测视觉传感器。
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公开(公告)号：KR100898392B1
公开(公告)日：2009-05-18
申请号：KR1020070094875
申请日：2007-09-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 이동체 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체에 설치한 광원 표식의 영상을 획득하고, 획득한 영상 내에서 광원 표식의 픽셀 좌표를 검출하며, 검출한 픽셀 좌표와 영상 중심과의 거리 및 방향을 계산하여 광원 표식이 놓여있는 위치의 상대적 방향을 계산한 후, 광원 표식의 영상을 획득하는 영상 획득 수단의 위치를 계산된 방향으로 조정하여 이동체를 추적함으로써, 움직이는 이동체의 방향을 쉽게 검출 할 수 있고, 광원 표식과 광학 필터를 사용함으로써 빛이 없는 야간에도 이동체를 추적할 수 있으며, 외부 조명 효과에 영향을 받지 않기 때문에 안정적으로 이동체를 추적할 수 있고, 광학 필터를 사용함으로써 복잡한 영상처리 과정 없이 이동체를 쉽게 검출할 수 있으며, 이동체를 추적하기 위해 과거 정보를 기억할 필요가 없으며 현재 영상에서 곧바로 이동체의 영상 좌표가 계산되기 때문에 광학 표식이 사람 등에 일시적으로 가려졌다가 나타날 경우에도 곧바로 정확한 위치를 산출할 수 있는 이점이 있다.
광원 표식, 이동체 추적, 팬/틸트 조절-
公开(公告)号：KR1020090010367A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070073422
申请日：2007-07-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S13/06
CPC classification number: G05D1/0274 , G01C21/32 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
Abstract: A method for rapidly obtaining indoor eco-map with moving body and distant measuring sensor is provided to rapidly obtain an eco-map by using laser sensing information and position information of a moving body in which a sensing part and an encoding part are mounted. If a moving body is operated(S700), position information of the moving body is generated by an encoding part, and distant value information from a sensing part to an object is generated by the sensing part of the moving body. After obtaining the position information and the distant value information(S702), position information and sensing information of the moving body are predicted(S706). Matching of the predicted position and sensing information of the moving body and real measuring information of the moving body is determined(S708). If the predicted information and the real information are matched, the predicted position information of the moving body is renewed, and indoor eco-map is written.
Abstract translation: 提供一种快速获取具有移动体和远距离测量传感器的室内生态地图的方法，通过使用其中安装有感测部分和编码部分的移动体的激光感测信息和位置信息来快速获得生态地图。 如果移动体被操作（S700），则通过编码部生成移动体的位置信息，并且通过移动体的感测部生成从感测部到对象的远程信息。 在获得位置信息和远距离信息（S702）之后，预测移动体的位置信息和感测信息（S706）。 确定移动体的预测位置和感测信息的匹配以及移动体的实际测量信息（S708）。 如果预测信息和实际信息相匹配，则更新移动体的预测位置信息，并写入室内生态图。
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公开(公告)号：KR100876561B1
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070066439
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position correction device and method of a mobile robot are provided to recognize the position of the mobile robot without installing a position sensor to be in the center of the robot or to be horizontal by correcting the offset position and horizontality of the position sensor at the same time. A position correction device of a mobile robot comprises indicators attached to the ceiling above the mobile robot at the regular intervals, and a position sensor which calculates a reference position(R(xr,yr,thetar)) for position correction by using the indicators, calculates a reference position(R'(xr',yr',thetar')) for position correction once more by rotating the mobile robot by a certain angle, calculates a reference position compensation vector(Vr(a,b)) by using the calculated reference position and the rotation reference position, and performs position horizontal correction by using the calculated reference position compensation vector.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置校正装置和方法，用于通过校正位置传感器的偏移位置和水平度来识别移动机器人的位置，而不需要安装位于机器人中心的位置传感器或水平位置传感器 同时。 移动机器人的位置校正装置包括以规则的间隔附着到移动机器人上方的天花板的指示器，以及通过使用指示器来计算用于位置校正的基准位置（R（xr，yr，tt））的位置传感器， 通过使移动机器人旋转一定角度，再次计算用于位置校正的基准位置（R'（xr'，yr'，tt'）），通过使用 计算出的基准位置和旋转基准位置，并通过使用计算出的基准位置补偿矢量进行位置水平校正。
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公开(公告)号：KR100862189B1
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：KR1020060117788
申请日：2006-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04L12/28
Abstract: 본 발명은 무선 센서 네트워크 기반 저전력 위치 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 위치 인식 시스템은, 해당 위치에 부착되어 움직임을 감지하는 모션 센서; 상기 모션 센서가 부착되고 자신은 움직임이 가능한 물체에 부착되어, 상기 모션 센서의 움직임 감지 정보에 기초하여 상기 물체의 움직임 발생 여부를 판별하고, 그 결과에 따라 상기 물체의 위치산출용신호 전송을 위한 전원 모드를 동작 모드 및 슬립 모드로 선택적으로 전환하는 무선 네트워크 태그; 상기 물체의 움직임 발생에 따라 상기 동작 모드로 전환된 무선 네트워크 태그로부터 전송되는 위치산출용신호를 수신하고, 상기 수신한 위치산출용신호의 수신정보를 생성하여 출력하는 무선 네트워크 수신 센서; 및 상기 무선 네트워크 수신 센서로부터 출력되는 위치산출용신호의 수신정보에 기초하여 상기 물체의 위치를 산출하는 위치 인식 산출부를 포함하며, 이에 의해, 무선 네트워크 태그의 전력 소모를 최소화할 수 있다.
위치 인식 시스템, 모션 센서, 무선 센서 네트워크, 저전력, 측위 시스템Abstract translation: 提供一种使用基于无线传感器网络的标签的低功率定位系统及其方法，用于通过运动传感器检测标签装置的运动，并且消耗用于向接收传感器发送位置计算信号的位置计算 只有当物体移动时，才能使标签装置和接收传感器的功率消耗最小化。 基于无线传感器网络的定位系统包括运动传感器（50），无线网络标签（100），无线网络接收传感器（800）和位置计算单元（900）。 运动传感器安装到相应的位置以检测运动。 无线网络标签具有运动传感器，附接到移动对象（10），以基于运动传感器的运动检测信息来确定对象是否移动，并且切换用于发送位置计算信号的功率模式 根据确定结果选择性地将该对象转换成操作模式或打印模式。 无线网络接收传感器根据对象的运动接收从切换到操作模式的无线网络标签发送的位置计算信号，并生成并输出接收位置计算信号的信息。 位置计算单元根据从无线网络接收传感器输出的接收位置计算信号的信息，计算对象的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080050956A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070062328
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04W64/003 , H04W4/80
Abstract: An apparatus and a method for detecting a location of a target are provided to enhance the efficiency and practicability of a wireless sensor network by detecting a location of a target without performing time synchronization. A tag transmits radiowaves(S310). A master node receives a signal 'a'(S320). When sensor nodes receive the radiowaves of the tag and transmit an acknowledgement signal, the master node receives and records the acknowledgement signal(signal 'b') of each sensor node(S330). The master node obtains a location of a target with the tag based on a time difference between the signal 'a' and the signal 'b'(S340).
Abstract translation: 提供了用于检测目标位置的装置和方法，以通过在不执行时间同步的情况下检测目标的位置来增强无线传感器网络的效率和实用性。 标签发射无线电波（S310）。 主节点接收信号'a'（S320）。 当传感器节点接收标签的无线电波并发送确认信号时，主节点接收并记录每个传感器节点的确认信号（信号“b”）（S330）。 主节点基于信号'a'和信号'b'之间的时间差来获得具有标签的目标的位置（S340）。
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公开(公告)号：KR100834571B1
公开(公告)日：2008-06-02
申请号：KR1020060095051
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 상기 방법은, 지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도를 작성하는 단계, 상기 격자 방향 지도가 작성되는 중에 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 단계, 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계, 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 단계를 포함하며, 이에 의해, 자율이동로봇이 최적 환경 지도 작성을 위해 임의의 목적지에 도달하기 위해 필요한 최적의 경로 계획, 자기위치추정, 장애물 회피 등 기술에 이용될 초기 지도를 신속하고 정확하게 작성할 수 있다.
로봇, 지도, 환경지도, 지역지도, 무질서도, 경로, 격자-
公开(公告)号：KR1020080041932A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：KR1020060110171
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06F17/30277 , G06K17/0022 , G06T7/70
Abstract: A method for recognizing objects and measuring locations by using image information and a wireless sensor network and an apparatus thereof are provided to check efficiently and definitely location information of objects which exist in a set space. A method for recognizing objects and measuring locations comprises the following several steps. A wireless location recognizing system broadcasts specific signals over a space for detecting electronic tags existing over the space(S310). The wireless location recognizing system calculates approximate location information of objects to which the electronic tags are attached by using a wireless communication based location recognizing scheme like UWB(S320). The system compares the image captured via a camera with object information obtained via an ID of the object, and detects the corresponding object from the image(S330). The system measures location information of the detected object on the image and a distance from the camera to the object by using other special device and procedures(S340).
Abstract translation: 提供了一种通过使用图像信息识别对象和测量位置的方法及其装置，以有效且准确地检查存在于设定空间中的对象的位置信息。 用于识别对象和测量位置的方法包括以下几个步骤。 无线位置识别系统通过用于检测存在于该空间上的电子标签的空间广播特定信号（S310）。 无线位置识别系统通过使用基于无线通信的位置识别方案（如UWB）来计算电子标签附着的对象的大致位置信息（S320）。 系统将通过照相机拍摄的图像与通过对象的ID获得的对象信息进行比较，并从图像中检测相应的对象（S330）。 该系统通过使用其他特殊装置和程序来测量图像上检测到的物体的位置信息和从照相机到物体的距离（S340）。
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公开(公告)号：KR1020080029679A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: An autonomous mobile robot capable of driving safely and a method for controlling a movement path using the same are provided to prevent the collision of the robot according to the driving of the robot by classifying a safe area and a dangerous area. A driver(130) drives an autonomous mobile robot according to an input command. A movement path planning part(140) plans a moving path from a preset starting point to a target point according to the input command. A dangerous area setting part(160) sets a dangerous area according to the moving path. An intermediate point setting unit sets an intermediate point for safe driving, through which a robot has to pass. A moving path determining part(180) determines the final movement path including the intermediate point based on the planed path. A controller(110) controls the driver such that the robot moves based on the final movement path.
Abstract translation: 提供能够安全驾驶的自主移动机器人以及使用该移动机器人的移动路径的控制方法，以通过对安全区域和危险区域进行分类来防止机器人与机器人的驾驶的碰撞。 驱动器（130）根据输入命令驱动自主移动机器人。 移动路径规划部（140）根据输入命令，将从预设起始点到目标点的移动路径进行计划。 危险区域设定部（160）根据移动路径设定危险区域。 中间点设定单元设定用于安全驾驶的中间点，机器人必须通过该中间点。 移动路径确定部（180）基于所述平面路径确定包括中间点的最终移动路径。 控制器（110）控制驾驶员，使得机器人基于最终移动路径移动。
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公开(公告)号：KR1020070122043A
公开(公告)日：2007-12-28
申请号：KR1020060057004
申请日：2006-06-23
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04B10/1149 , H04W84/18 , Y02D70/144 , Y02D70/162 , Y02D70/22 , Y02D70/46
Abstract: A method for radio sensor network communication by using infrared rays and RF communication and an apparatus therefor are provided to perform selectively infrared communication and RF communication for low power consumption, thereby realizing the RF sensor network communication with low power than performing communication with only an RF communication function. A first communication unit wakes up a neighbor node in a standby status through an infrared signal and transceives sensor data with the waked node. A second communication unit transceives the sensor data with the waked neighbor node through an RF(Radio Frequency) signal. A radio node processing unit(110) wakes up from the standby status if the wake-up signal of the infrared signal is received through the first communication unit, wakes up the neighbor node in the standby status through the first communication unit in order to transmit the received sensor data to a target node if the sensor data is received through one of the first and second communication units, and transmits the sensor data with the minimum power consumption through one of the first and second communication units.
Abstract translation: 提供了一种通过使用红外线和RF通信的无线电传感器网络通信方法及其设备，用于执行选择性的红外通信和RF通信以实现低功耗，从而实现低功率的RF传感器网络通信，而不仅仅是执行与RF 通讯功能。 第一个通信单元通过红外信号唤醒处于待机状态的邻居节点，并用唤醒节点收发传感器数据。 第二个通信单元通过射频（射频）信号与被唤醒的邻居节点收发传感器数据。 如果通过第一通信单元接收到红外信号的唤醒信号，则无线电节点处理单元（110）从待机状态唤醒，通过第一通信单元唤醒待机状态的邻居节点，以便发送 如果通过第一和第二通信单元之一接收到传感器数据，则将接收到的传感器数据传送到目标节点，并通过第一和第二通信单元中的一个传送具有最小功耗的传感器数据。
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