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公开(公告)号：KR1020170067549A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：KR1020150174327
申请日：2015-12-08
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G06K9/00791 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/205 , B60R2300/207 , B60R2300/70 , B60R2300/802 , H04N5/2258 , H04N5/23238 , H04N5/23254 , H04N5/23293 , H04N5/247
Abstract: 본발명은차량주행및 주차상황에서운전자에게차량주변의모니터링을위한영상정보를제공하여운전의편의성과안전성을주기위하여, 화질과거리감을위한협각카메라(예, eMirror 카메라)와광각영상을위한 AVM 카메라를통합하여, 우수한화질과확장된지면보임량을확보하고일부카메라나디스플레이의고장발생에도모니터링기능을유지시킬수 있는, 차량주변영상정보제공시스템및 방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明是通过提供一种用于车辆的监视图像信息接近的驾驶和停车的情况下的驱动器，得到操作的方便性和安全性，AVM为窄角摄像机（例如，eMirror照相机）和图像质量和距离广角视频 通过集成照相机，以高品质和安全延伸表面，并且提供保持的可见照相机或失败sikilsu一些量，在周围的显示的系统和方法的产生的监视功能的图像信息的车辆。
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公开(公告)号：KR1020170045059A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：KR1020150144983
申请日：2015-10-16
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G06T7/00
Abstract: 본발명은카메라에서제공된원본영상과실제카메라모델을이용하여카메라의특성파라미터를캘리브레이션하고, 보정된파라미터를반영하여입력된원본영상을광학및 장착특성이이상적인레퍼런스영상(설정된영상)으로보정한후에카메라뷰 변환시 보정된레퍼런스영상을참조하여다양한뷰 모드를생성할수 있는카메라영상보정방법을제공한다. 본발명의일실시예에따른카메라영상보정방법은카메라에서원본영상을제공하는단계, 상기원본영상을레퍼런스영상으로보정하는단계및 보정된상기레퍼런스영상을참조하여다양한뷰 모드를생성하는단계를포함한다.
Abstract translation: 使用原始图像和从照相机校准供给的真实摄影机模型中的发明hanhue，照相机的特征参数，光学和安装特性被校正到理想的基准图像（组图像），原始图像输入，以反映校正参数相机 本发明提供一种照相机图像校正方法，其能够通过参考在视图转换时校正的参考图像来产生各种观看模式。 根据参考的步骤的本发明的实施例的照相机的图像校正方法，包括：从所述摄像头，该方法和校准提供源图像的参考图像来校正与参考图像的原始图像包括生成不同视图模式 的。
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公开(公告)号：KR101428094B1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：KR1020080090942
申请日：2008-09-17
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: H04N7/18
Abstract: 본 문서는 차량의 전방 카메라를 이용하여 차선을 인식하고 이 차선 인식을 통해 측방/후방 카메라 영상에도 차선이 표시된 차량영상을 제공하는 시스템에 관한 것이다. 이러한 차선이 표시된 측방/후방 영상 제공 시스템에 따르면, 야간 주행 상황에서도 측방/후방 상대 차량의 헤드램프의 밝기로 인한 주변 번짐 현상으로 측방/후방 상대차량과 운전자 차량간 위치 관계가 모호하게 인식되는 문제점을 해소할 수 있어 주변 차량에 대한 모니터링 성능이 개선되는 효과가 있다.
측/후방 카메라 영상, 야간 주행, 차선 표시-
公开(公告)号：KR1020140007212A
公开(公告)日：2014-01-17
申请号：KR1020120074668
申请日：2012-07-09
CPC classification number: G06T5/001 , G06T5/006 , G06T2207/20212 , G06T2207/30252
Abstract: The present invention relates to a device and method for correcting an image distortion of a rear camera. The image distortion correcting device of the rear camera comprises: a tilting angle setting unit which sets a tilting angle for each filming region of a virtual camera from a characteristic value obtained by analyzing characteristics of the camera attached to the rear portion of a vehicle; a correction model generating unit which generates a correction model by applying the tilting angles of each filming region of the virtual camera; an image correction unit which tilts the virtual camera based on the correction model and generates a corrected image by converting view of an image taken with the camera according to the set tilting angle for each filming region of the virtual camera; and an image output unit which outputs the corrected image generated by the image correction unit. [Reference numerals] (11) Control unit; (12) Image input unit; (13) Image output unit; (14) Storage unit; (15) Camera; (16) Tilting angle calculating unit; (17) Correction model generating unit; (18) Image correction unit
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校正后置摄像机的图像失真的装置和方法。 后照相机的图像失真校正装置包括：倾斜角度设定单元，其根据通过分析安装在车辆后部的相机的特性而获得的特征值来设定虚拟摄像机的每个拍摄区域的倾斜角度; 校正模型生成单元，其通过应用虚拟摄像机的每个拍摄区域的倾斜角度来生成校正模型; 图像校正单元，其基于所述校正模型倾斜所述虚拟摄像机，并且通过根据所述虚拟摄像机的每个拍摄区域的所设置的倾斜角转换与所述摄像机拍摄的图像的视图来生成校正图像; 以及图像输出单元，其输出由图像校正单元生成的校正图像。 （11）控制单元; （12）图像输入单元; （13）图像输出单元; （14）存储单元; （15）相机; （16）倾斜角计算单位; （17）校正模型生成单元; （18）图像校正单元
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公开(公告)号：KR101047565B1
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020070129287
申请日：2007-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W40/10
CPC classification number: B60T8/1755 , B60W2550/12
Abstract: 횡안정 제어 방법 및 그를 위한 횡안정 제어 장치가 소개된다. 그 제어장치는, 횡외란을 감지하는 횡외란 감지부; 횡외란이 감지되면 운전자 조향각을 산출하고, 산출된 운전자 조향각 및 차량거동정보와 차량재원정보가 포함된 차량정보를 이용하여 타깃 회전각속도를 계산하는 타깃 회전각속도 연산부; 및 횡외란에 의해 발생한 회전모멘트가 감쇄되도록 차량 회전각속도를 제어하여, 제어된 차량 회전각속도를 계산된 타깃 회전각속도로 수렴시키는 차량 회전각속도 제어부;를 포함한다. 이러한 장치에 따르면, 횡외란 발생시에도 횡외란에 의한 회전 모멘트를 감쇄할 수 있도록 차량 회전각속도를 제어함으로써, 차량 주행에서의 이탈을 방지하고, 교통사고에 대한 위험을 방지할 수 있는 효과가 있다.
횡외란, 회전 모멘트, 회전 각속도, 조향각-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100992761B1
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020040056377
申请日：2004-07-20
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이중렬
Abstract: 본 발명은 차선이탈경보장치를 이용한 차량의 주행시 횡방향 차선을 유지하기 위한 방법으로서, 각 단계는
차선이탈경보장치를 통한 차량의 전방 주행영상을 1차 방정식으로 선형 모델링화하는 단계;
상기 1차 선형 모델링화가 이루어진 후 차량의 주행차선에서의 이탈각(α), 이탈거리(E) 및 차선폭(D)을 산출하는 단계;
상기 산출된 데이터(이탈각, 이탈거리 및 차선폭)를 차량의 횡방향 차선유지를 제어하는 횡방향 자율주행 보조시스템으로 전송하는 단계;
상기 횡방향 자율주행 보조시스템에서 전송받은 데이터를 이용하여 차량의 횡방향 차선유지를 제어하는 단계; 및
상기 횡방향 자율주행 보조시스템에서의 제어를 통한 차량의 횡방향 주행차선을 유지하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
차선, 이탈, 경보, 횡방향, 모델링, 캔 통신-
公开(公告)号：KR100992422B1
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020040064746
申请日：2004-08-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 능동 경보기능을 구비한 차선 이탈 경보 장치에 관한 것으로서, 주행방향이 촬영된 영상신호를 증폭하고 노이즈를 제거한 후, 디지털 신호로 변환하는 영상입력부와, 디지털 신호로 변환되어 상기 영상입력부로부터 전달된 영상신호를 저장하는 메모리부, 경계값을 이용하여 상기 메모리부에서 엣지를 추출하고 상기 엣지를 통해 차선성분을 추출한 후, 상기 차선성분으로 차선을 모델링하여 차량이 상기 차선을 이탈하는 지를 판정하는 전자제어부 및, 상기 전자제어부에 의해 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판정되면 경보음을 발생시키는 경보출력부로 이루어진 차선 이탈 경보 장치에 있어서, 운전특성 및 주행환경에 따라 상기 차선의 경계값을 설정하여 상기 차량의 경보음 발생시점을 조정할 수 있도록 한 경계값을 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
차선, 이탈, 경보, 경계값, CCD 카메라-
公开(公告)号：KR100774669B1
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：KR1020060090113
申请日：2006-09-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이중렬
Abstract: An auto calibration method for correcting an error of an SAS(Steering Angle Sensor) for an LKAS(Lane Keeping Assist System) is provided to prevent auxiliary steering torque unnecessary for the LKAS by prohibiting the error angle of the SAS from being output, although a vehicle runs normally while a steering wheel is biased due to a wheel alignment error. An auto calibration method for correcting an error of an SAS for an LKAS comprises the steps of: checking pixel coordinates of the left and right lanes and the coordinates of vanishing points and determining that a vehicle runs straightly if the vanishing point is not changed and each x-intercept is constant; checking whether an output value of the SAS is constant within a predetermined range except zero degree or not; determining that an error is generated in wheel alignment of the vehicle, if the x-intercept for the left and right lanes is not changed and the output value of the steering angle is constant, but not zero degree; transmitting a CAN command from the LKAS to compensate an error value of the SAS; de-calibrating the SAS by transmitting de-calibration CAN ID(Identification) to the SAS in order to recognize the present steering angle as a zero point; and initializing the SAS by recognizing the present steering angle as a zero point by transmitting the de-calibration CAN ID to the SAS.
Abstract translation: 提供了用于校正LKAS（车道保持辅助系统）的SAS（转向角传感器）的误差的自动校准方法，以通过禁止输出SAS的误差角度来防止LKAS不需要辅助转向转矩，尽管 当方向盘由于车轮定位误差而偏置时，车辆正常行驶。 用于校正LKAS的SAS的误差的自动校准方法包括以下步骤：检查左车道和右车道的像素坐标以及消失点的坐标，并确定如果消失点没有改变，车辆直线行驶，并且每个 x截距是常数; 检查SAS的输出值是否在零度以外的预定范围内是恒定的; 如果左，右通道的x截距没有改变，转向角的输出值是恒定的，而不是零度，则确定在车辆的车轮定位中产生误差; 从LKAS发送CAN命令以补偿SAS的错误值; 通过向SAS发送去校准CAN ID（识别）来取消校准SAS，以便将当前的转向角识别为零点; 并且通过将去校准CAN ID发送到SAS，通过将当前转向角识别为零点来初始化SAS。
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公开(公告)号：KR1020060021453A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：KR1020040070195
申请日：2004-09-03
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이중렬
IPC: G08B21/18 , G08B21/00 , G08G1/0962
CPC classification number: G08B21/18 , G08B7/06 , G08B21/02 , G08G1/0962
Abstract: 본 발명은 CMOS 타입 차선이탈 경보장치의 소실점 위치설정 장치에 관한 것으로서, 특히 CMOS 타입 차선이탈 경보장치를 차량에 장착할 때 알림수단을 통하여 소실점의 위치 정보를 제공하기 위한 것으로서, 본 발명의 CMOS 타입 차선이탈 경보장치의 소실점 위치설정 장치는, CMOS 타입 차선이탈 경보장치(1)를 차량에 장착할 때, 상기 CMOS 타입 차선이탈 경보장치(1)가 최적 소실점에 위치되면 알림수단(10)이 동작되어 장착자에게 알리는 것을 특징으로 하여, 소실점 정보를 참조하여 장착을 올바르게 함으로써 CMOS 차선이탈 경보장치의 성능을 최대화할 수 있는 효과가 있는 것이다.
CMOS 타입 차선이탈 경보장치, 소실점, 알림수단, LED, 부저-
公开(公告)号：KR1020060016341A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：KR1020040064746
申请日：2004-08-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G08G1/167 , B60Q1/46 , B60R21/00 , G06K9/00798 , G06T1/0007
Abstract: 본 발명은 능동 경보기능을 구비한 차선 이탈 경보 장치에 관한 것으로서, 주행방향이 촬영된 영상신호를 증폭하고 노이즈를 제거한 후, 디지털 신호로 변환하는 영상입력부와, 디지털 신호로 변환되어 상기 영상입력부로부터 전달된 영상신호를 저장하는 메모리부, 경계값을 이용하여 상기 메모리부에서 엣지를 추출하고 상기 엣지를 통해 차선성분을 추출한 후, 상기 차선성분으로 차선을 모델링하여 차량이 상기 차선을 이탈하는 지를 판정하는 전자제어부 및, 상기 전자제어부에 의해 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판정되면 경보음을 발생시키는 경보출력부로 이루어진 차선 이탈 경보 장치에 있어서, 운전특성 및 주행환경에 따라 상기 차선의 경계값을 설정하여 상기 차량의 경보음 발생시점을 조정할 수 있도록 한 경계값을 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
차선, 이탈, 경보, 경계값, CCD 카메라
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