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公开(公告)号：KR1020070006266A
公开(公告)日：2007-01-11
申请号：KR1020050061427
申请日：2005-07-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B41J2/065
Abstract: A method and an apparatus for supplying and injecting liquid droplets are provided to avoid a thermally abnormal phenomenon by forming the liquid droplets in a space and performing injection from a nozzle by a static electricity effect. An apparatus for supplying and injecting liquid droplets includes a liquid droplet forming section(200) and a nozzle(300). The liquid droplet forming section separates liquid droplets(100) from a supplied ink to form the liquid droplets. The nozzle sprays the liquid droplets from the liquid droplet forming section. In the liquid drop forming section, an electrode is disposed along the movement direction of the droplets and an insulation body is disposed on the electrode.
Abstract translation: 提供了用于提供和注入液滴的方法和装置，以通过在空间中形成液滴并通过静电效应从喷嘴进行喷射来避免热异常现象。 用于提供和注入液滴的装置包括液滴形成部分（200）和喷嘴（300）。 液滴形成部分将液滴（100）与供应的油墨分离以形成液滴。 喷嘴从液滴形成部喷射液滴。 在液滴形成部中，沿着液滴的移动方向设置电极，在电极上设置绝缘体。
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公开(公告)号：KR101805253B1
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR1020150091470
申请日：2015-06-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准物体识别装置的坐标的装置，该物体识别装置基于激光雷达和相机图像识别物体并且包括用于反射激光雷达的雷达输出的校准物体， 并且相机图像的坐标彼此一致，从而可以提高对象识别的准确性。
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公开(公告)号：KR1020160083792A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020150091470
申请日：2015-06-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于相机图像和激光雷达来校准被配置为识别对象的物体识别装置的坐标的装置。 物体识别装置具有校准对象，反映由激光雷达输出的雷达，校准雷达坐标和摄像机图像坐标，使得雷达坐标与摄像机图像坐标相匹配，从而提高对象识别精度。
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公开(公告)号：KR101274738B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110056039
申请日：2011-06-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 개시된 기술은 신호를 투사하는 광 투사부; 상기 신호를 수신하여 영상을 획득하는 영상 획득부; 및 상기 영상으로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거 장치를 포함하며, 상기 노이즈 제거 장치는, 상기 광 투사부가 신호를 투사하지 않는 경우에 획득된 제 1 및 제 3 영상으로부터 노이즈를 추정하는 노이즈 추정부; 및 상기 광 투사부가 신호를 투사하는 경우에 획득된 제 2 영상으로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부를 포함하는 구조광을 이용한 영상 획득 시스템이다.
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45.发明公开무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 有权自动车辆运输控制方法和装置，以及通过远程通信装置和自动车辆运输控制的远程通信装置的自动车辆运输控制方法和装置
公开(公告)号：KR1020130035960A
公开(公告)日：2013-04-09
申请号：KR1020120108989
申请日：2012-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An unmanned vehicle driving control method, a device, and a remote communication device therefor are provided to widely use various public facilities by providing an unmanned driving service using a smart phone. CONSTITUTION: An unmanned vehicle driving control device receives a call signal of a communication device and acquires call position information corresponding to a call signal position. The unmanned vehicle driving control device plans a moving path based on the call position information and a current position of a vehicle on an electronic map. The unmanned vehicle driving control device controls a free driving mode of the vehicle based on the moving path, and changes a reception standby mode of the vehicle(1-4). [Reference numerals] (AA) Searching a vehicle in a smart phone: a vehicle is under a call reception standby state with an automatic mode; (BB) Displaying the position of the searched vehicle and a caller on the map of a smart phone(GPS device and vehicle internal sensor); (CC) Caller selects a vehicle from searched vehicles and transmits a calling command; (DD) Displaying the positions of the vehicle and the caller on the control program map of the called vehicle, setting a safety path plan of the shortest distance, and starting driving; (EE) Vehicle is stopped and stands by the signal of the caller when the position of the vehicle is in a pre-determined range of the position of the caller; (FF) Caller changes the vehicle into a semi-automatic mode and controls the position and the direction of the vehicle with the smart phone; (GG) Designating a destination on the map of the control computer screen of the vehicle or the map of the smart phone after taking in the vehicle: the vehicle is changed into the automatic mode; (HH) Setting a safety path plan of the shortest distance to the destination and starting driving; (II) Vehicle is stopped after being reached to the destination: the caller takes off; (JJ) Vehicle is under a stopped and smart phone cal reception state; (KK) Setting a path to a standby position, driving, parking, and standing by after a pre-determined time without a call;
Abstract translation: 目的：提供一种无人驾驶驾驶控制方法，装置及其远程通信装置，通过使用智能电话提供无人驾驶服务，广泛使用各种公共设施。 构成：无人驾驶控制装置接收通信装置的呼叫信号，取得对应于呼叫信号位置的呼叫位置信息。 无人驾驶车辆驾驶控制装置基于电话地图上的呼叫位置信息和车辆的当前位置来计划移动路径。 无人驾驶驾驶控制装置基于移动路径控制车辆的自由驾驶模式，并且改变车辆的接收待机模式（1-4）。 （附图标记）（AA）搜索智能电话中的车辆：车辆处于具有自动模式的呼叫接收待机状态; （BB）在智能手机（GPS装置和车辆内部传感器）的地图上显示被搜索的车辆和呼叫者的位置; （CC）来电者从搜索车辆中选择车辆并发送呼叫命令; （DD）在被叫车辆的控制程序图上显示车辆和呼叫者的位置，设定最短距离的安全路径图，开始驾驶; （EE）当车辆的位置处于来电者的位置的预定范围内时，车辆停止并且由呼叫者的信号来待机; （FF）来电者将车辆更换为半自动模式，并用智能手机控制车辆的位置和方向; （GG）在车辆的控制电脑屏幕的地图上指定目的地或智能电话的摄影地图：车辆变为自动模式; （HH）设定到目的地最短距离的安全路径计划，开始驾驶; （二）到达目的地后，车辆停机：来电者起飞; （JJ）车辆处于停止和智能手机接收状态; （KK）设定待机位置的路径，驾驶，停车和待机预定时间后不用通话;
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130035959A
公开(公告)日：2013-04-09
申请号：KR1020120108988
申请日：2012-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B60W40/06 , B60W2420/42 , B60W2420/62 , G06T7/33
Abstract: PURPOSE: A drivable area providing apparatus and a method and system thereof are provided to stably perform a drivable area detection and provide an unmanned vehicle driving technology capable of giving a reliable road curve and gradient information to an area reaching a far distance further than an existing distance in the progress direction of a vehicle by analyzing and properly using three or more laser scan results obtained by a multilayer laser scan method in one time of scan. CONSTITUTION: A drivable area providing apparatus includes a scan data analyzing unit extracting a first drivable area by utilizing 'an analysis by histogram and statistical mahalanobis distance classification' and 'a differentiation about the scan result data of multiple multilayer laser sensors about the driving road of a vehicle while driving'; a camera acquisition image information analyzing unit obtaining a boundary and traffic sign information by analyzing by reflecting information related to the first drivable area in an analysis range; and a final drivable area information acquisition unit obtaining final drivable area information by connecting the scan data analysis result with a camera acquisition image information analysis result. [Reference numerals] (AA) Scanning a multilayer; (BB) Analyzing an individual scan layer; (CC) Analyzing upper plane(X-Y) data histogram; (DD) Analyzing front plane(X-Y) data histogram; (EE) Detecting a drivable horizontal smoothing line; (FF) Generating a polygon by the connection of individual smoothing line edge points; (GG) Generating a drivable area; (HH) Obtaining a camera image; (II) Limiting an image processing range in the inner area of the drivable area; (JJ) Separating a color image to gray; (KK) Setting a threshold intensity database in advance to make a separated object area as a purpose recognition target; (LL) Converting into a black and white image by threshold intensity and an area expansion of a separated pixel; (MM) Recognizing a strong drivable area;
Abstract translation: 目的：提供可驱动区域提供装置及其方法和系统，以稳定地执行可驱动区域检测，并提供无人驾驶技术，其能够向远远超过现有的距离的区域提供可靠的道路曲线和梯度信息 通过在一次扫描中分析并适当地使用通过多层激光扫描方法获得的三个或更多个激光扫描结果，在车辆行进方向上的距离。 构成：可驱动区域提供装置包括扫描数据分析单元，通过利用“直方图分析和统计马哈拉诺比斯距离分类”提取第一可驱动区域，以及对关于驱动道路的多个多层激光传感器的扫描结果数据的区分 一车开车“; 相机采集图像信息分析单元，通过在分析范围内反映与第一可驱动区域相关的信息进行分析，获得边界和交通标志信息; 以及最终可驱动区域信息获取单元，通过将扫描数据分析结果与摄像机采集图像信息分析结果相连，来获得最终可驱动区域信息。 （AA）扫描多层膜; （BB）分析单个扫描层; （CC）分析上平面（X-Y）数据直方图; （DD）分析前平面（X-Y）数据直方图; （EE）检测可驱动的水平平滑线; （FF）通过连接各个平滑线边缘点生成多边形; （GG）生成可驱动区域; （HH）获取相机图像; （II）限制可驱动区域的内部区域中的图像处理范围; （JJ）将彩色图像分割成灰色; （KK）提前设置阈值强度数据库，使分离对象区域作为目的识别目标; （LL）通过阈值强度和分离像素的面积扩展转换成黑白图像; （MM）认识到强大的可驱动区域;
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公开(公告)号：KR101218566B1
公开(公告)日：2013-01-15
申请号：KR1020110023445
申请日：2011-03-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 3차원 영상복원 장치 상에서 대상물체 검출장치 및 대상물체 검출방법에 관한 것이다. 본 발명은, 대상물체로 빛을 투사하고, 투사된 영상으로부터 이차원 이미지를 획득하고, 상기 이차원 이미지에서 3차원 영상을 생성하는 3차원 거리측정시스템에 구비된 대상물체 검출장치에 있어서, 대상물체로 빛 투사에 의한 수직라인 패턴이 형성되도록 하는 영상투사모듈; 상기 영상투사모듈 상위에 형성되며, 상기 대상물체의 빛 반사로 형성된 수직라인 패턴영상을 획득하는 영상획득모듈; 및상기 수직라인 패턴영상과 반사계수가 낮은 대상물체에 의해 형성된 에지로 인한 기하학적 형상을 판단하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 차원 대상물체인식 시스템에서 종래의 적외선 또는 초음파 등을 이용한 센서로 검출이 용이하지 않은 반사계수가 낮은 대상물체를 검출한 뒤, 대상물체의 높이를 측정할 수 있는 효과를 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020110124484A
公开(公告)日：2011-11-17
申请号：KR1020100043883
申请日：2010-05-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An emotion expression device of a robot is provided to accurately determine the behavior of a robot depending on mapped basic emotion by mapping cognitive emotion on one or more basic emotions of an emotion model. CONSTITUTION: An emotion expression device of a robot comprises a recognition unit, a cognitive emotion determining unit(310), a cognitive emotion mapping unit(320), a behavior determining unit(330), and an actuator. The recognition unit recognizes an external stimulus. The cognitive emotion determining unit determines cognitive emotion corresponding to the external stimulus based on a pre-set sensibility evaluation model. The cognitive emotion mapping unit maps the cognitive emotion on one or more basic emotions. The behavior determining unit determines a behavior corresponding to the mapped basic emotions. The actuator is powered depending on the determined behavior.
Abstract translation: 目的：提供机器人的情感表达装置，以通过将认知情感映射到情感模型的一个或多个基本情绪上，来根据映射的基本情绪来准确地确定机器人的行为。 构成：机器人的情感表达装置包括识别单元，认知情感决定单元（310），认知情感映射单元（320），行为确定单元（330）和致动器。 识别单元识别外部刺激。 认知情绪决定单元基于预设的感官评估模型确定与外部刺激相对应的认知情绪。 认知情感绘图单元将认知情绪映射到一个或多个基本情绪。 行为确定单元确定与映射的基本情绪相对应的行为。 执行器根据确定的行为供电。
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公开(公告)号：KR1020110095005A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100014785
申请日：2010-02-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B41J2/065 , B41J2002/061
Abstract: PURPOSE: A discharge nozzle and ink-jet nozzle of electrostatic field guidance is provided to secure the stability of the discharge performance in spite of long time operation. CONSTITUTION: A discharge nozzle comprises a concave part(113). The concave part is formed along the outer circumference of the nozzle adjacent to a liquid ejection side. The concave part forms a cycle band in the outer circumference of the nozzle. Multiple concave parts are formed on the longitudinal direction of the nozzle. A hydrophobic coating film(114) is coated on the surface of the concave part.
Abstract translation: 目的：提供静电场引导的放电喷嘴和喷墨喷嘴，以确保放电性能的稳定性，尽管长时间操作。 构成：排出喷嘴包括凹部（113）。 凹部沿着与喷液侧相邻的喷嘴的外周形成。 凹部在喷嘴的外周形成循环带。 在喷嘴的纵向上形成多个凹部。 在凹部的表面上涂布疏水性涂膜（114）。
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公开(公告)号：KR100951890B1
公开(公告)日：2010-04-12
申请号：KR1020080008162
申请日：2008-01-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/00201 , G06K9/6292 , G06T7/35 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06T2207/10028
Abstract: 본 발명은 상황 모니터링을 적용한 실시간 물체 인식 및 자세 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실시간 영상정보를 입력받아 단일 혹은 다수의 증거를 추출하고, 상기 추출된 증거 등을 모델 상의 정보와 비교하여 물체를 인식하고, 물체의 위치 및 자세를 공간상의 확률적인 입자형태로 표현하는 제1 단계; 입자형태로 생성된 물체의 다양한 위치 및 자세를 확률적으로 융합하고 부정확한 정보를 제거하여 물체의 위치 및 자세를 최종적으로 판단하는 제2 단계; 실시간 영상정보와 상기 제2 단계에서의 물체의 위치 및 자세 정보를 입력받아 관심 영역을 생성하고 실시간 환경 정보를 수집 및 계산하는 제3 단계; 상기 제3 단계의 정보를 입력받아 증거 혹은 증거의 집합을 확률적으로 선택하고 수집하는 제4 단계; 및 상기 제1, 2 단계와 상기 제3, 4 단계를 병렬적으로 구성하고, 물체의 인식 및 자세 추정 결과가 확률적으로 만족될 때까지 반복하여 실행하는 제5 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 구성을 구비함으로써, 환경 변화에 대한 상황 모니터링에 기초하여 최적의 증거를 자동으로 선택 및 수집하여 사용함으로써, 잡음, 텍스쳐, 어클루젼(occlusion) 등 열악한 환경 조건에서도 강인한 물체 인식 및 자세 추정을 할 수 있는 이점이 있다.
물체 인식, 자세 추정, 상황 모니터링, 증거선택, 확률적 정보 융합Abstract translation: 提供了使用现场监测的实时对象识别和姿态估计的系统和方法。 该方法包括以下步骤：a）接收2D和3D图像信息，从接收到的2D和3D图像信息中提取证据，通过将证据与模型进行比较来识别对象，并通过概率粒子表示位置和姿态; b）概率地融合各种位置和姿势，并最终通过过滤不准确的信息来确定位置和姿势; c）通过从步骤b）接收2D和3D图像信息以及位置和姿势来生成ROI并收集和计算环境信息; d）通过接收步骤c）中的信息并提出机器人的收集附加证据的认知行动来概率地选择证据或一组证据; 以及e）平行地重复步骤a）和b）和步骤c）和d），直到概率地满足对象识别和姿态估计的结果。
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