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公开(公告)号：KR101893927B1
公开(公告)日：2018-09-03
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170077875A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187106
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은스프링구조일체형토크센서및 그구조물에관한것으로서, 고정플레이트, 고정플레이트와이격하여나란히위치하고토크에따라변형되는변형빔을구비한변형감지용플레이트, 고정플레이트와변형감지용플레이트를사선방향으로연결하여토크를제외한외력이변형빔에전달되는것을방지하는스프링구조체, 및상기변형빔에부착되어변형을감지하는스트레인게이지를포함하며, 이를통해다른외력을제외한회전부하토크만을감지할수 있어변형측정의정확도가개선된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种弹簧构件积分扭矩传感器和所述结构中，所述保持板，所述保持板和所述间隔开的侧由端的变化内感测板，所述固定板和所述板为火线的用于具有其根据所述扭矩改性的改性光束的应变检测方向 防止外部力通过连接传递到应变梁弹簧结构的扭矩之外，和修改是附接到梁包括用于检测应变的应变计，它能够通过该变形来检测仅比其它外部力的其他的旋转负载转矩 测量的准确性得到改善。
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公开(公告)号：KR1020150137138A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140064089
申请日：2014-05-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은길이조절형조작레버, 그를갖는조작레버장치및 그의제어방법에관한것으로, 중장비에적합하도록작업자편의에따라조작레버의상하길이가조종되며, 낙하등의위험요인발생시 조작레버의길이가자동적으로짧아짐에따라안전규정을준수할수 있도록하기위한것이다. 본발명에따른조작레버는헤더부, 헤더길이조정부, 입력부, 자세감지부및 제어부를포함한다. 헤더부는작업자의조작으로중장비를작동시킨다. 헤더길이조정부는헤더부의상하길이를조정한다. 입력부는작업자의선택신호를입력받는다. 자세감지부는헤더부의자세를감지하여출력한다. 그리고제어부는입력부의선택신호에따라헤더길이조정부를제어하여헤더부의길이를조정하고, 자세감지부의감지신호에따라헤더길이조정부를제어하여헤더부의길이를조정한다.
Abstract translation: 本发明涉及长度可调型操作杆，具有该操作杆的操作杆装置及其控制方法，该方法能够根据操作者的方便来调节操作杆的垂直长度以适合于重 设备，并遵守安全规定，因为在诸如坠落等风险的情况下，自动缩短操作杆的长度。 根据本发明，操作杆包括：头部，通过操作者的操作来操作重型设备; 标头长度调整部，调整所述头部的垂直长度; 输入部，接收操作者的选择信号; 姿势检测部，通过感测头部的姿势进行输出; 以及控制部分，通过根据输入部分的选择信号控制标题长度调节部分来调整标题部分的长度，并且通过根据输入部分的头部调节部分的控制来调整报头部分的长度 感测部位的感测信号。
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公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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公开(公告)号：KR1020150113707A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：KR1020140038085
申请日：2014-03-31
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04
Abstract: 본발명은사용자의보행을보조하는보행보조장치에관한것으로, 보행보조장치는휠에위치하여동력을직접휠에전달하는휠 구동부, 상기휠을제동하는브레이크, 상기휠에위치하여휠에걸리는토크를측정하는토크센서, 각속도와중력방향에대한상기보행보조장치의기울기를측정하는자이로센서, 상기자이로센서에서측정된기울기를기초로중력에의한토크를산출하고, 상기토크센서에서측정된토크와상기중력에의한토크를기초로사용자힘에의한토크를산출하는사용자토크산출부, 상기측정된각속도, 상기보행보조장치의기울기및 상기사용자힘에의한토크를기초로상기보행보조장치의움직임을예측하는움직임예측부및 상기움직임예측부의예측결과를기초로상기휠 구동부또는상기브레이크의구동을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种辅助用户行走的行走辅助装置。 步行辅助装置包括：向车轮传递动力的车轮驱动单元; 用于制动车轮的制动器; 扭矩传感器，设置在车轮上，以测量施加到车轮的转矩; 陀螺仪传感器，其从重力和角速度的方向测量步行辅助装置的倾斜度; 用户扭矩计算单元，其基于由陀螺仪传感器测量的斜率来计算由于重力引起的扭矩，并且基于由重力引起的扭矩和由扭矩传感器测量的扭矩计算由于用户的力引起的扭矩; 运动估计单元，其基于测量的角速度，步行辅助装置的斜率以及由于用户的力而产生的扭矩来估计步行辅助装置的运动; 以及控制单元，用于基于运动估计单元的估计结果来控制制动器或车轮驱动单元的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150080050A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130166397
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다관절로봇의충돌감지장치에관한것으로, 로봇에발생한충돌을감지하고, 충돌유무에따라다관절로봇을제어할수 있는다관절로봇의충돌감지장치및 이를이용한충돌감지방법을제공하는데 있다. 본발명에따른다관절로봇의충돌감지장치는다관절로봇의움직임에대한움직임정보를입력하는입력부, 다관절로봇의복수의관절에각각설치되어움직임정보에의해동작하는다관절로봇의복수의관절에발생하는가속도를각각측정하는가속도센서부, 입력부로부터움직임정보를전달받고, 가속도센서부에의해실시간으로취득되는가속도정보를전달받아외부물체와의충돌여부를판단하고, 충돌여부에따라다관절로봇을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 铰接式机器人的碰撞感测装置技术领域本发明涉及一种关节式机器人的碰撞感测装置，其中本发明提供一种关节式机器人的碰撞感测装置及其使用方法，通过该方法检测到对机器人产生的碰撞， 机器人可以根据机器人是否碰撞进行控制。 根据本发明，铰接式机器人的碰撞感测装置包括：输入单元，输入关节式机器人运动的运动信息; 安装在所述关节式机器人的多个关节中的加速度传感器单元，以测量由所述运动信息操作的所述铰接式机器人的所述多个关节中产生的加速度; 以及控制器，其从所述输入单元接收所述移动信息，以通过接收由所述加速度传感器单元实时获取的加速度信息来确定所述机器人是否与室外物品相撞，并且根据所述机器人是否碰撞来控制所述铰接机器人 。
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公开(公告)号：KR1020140084572A
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020120154175
申请日：2012-12-27
Applicant: 전자부품연구원
IPC: E02F9/20 , G06F3/0338 , F15B13/043
CPC classification number: E02F9/205 , B60Y2200/412 , E02F9/2004
Abstract: The present invention relates to a device for restricting an operating lever of a remote controller or a close-range controller of heavy equipment such as an excavator. The device for restricting the operating lever provides a power feedback mechanism informing the loaded state of an object to be operated according to the usage state of a driving unit to the operating lever of the controller when an operator remotely operates the heavy equipment without directly controlling, or provides a safety mechanism when a restriction on a driving unit usage region is necessary. The device for restricting the operating lever according to the present invention includes a shaft protruding upward from a controller body and having a predetermined degree of freedom; a knob connected and formed to receive the upper part of the shaft; a rotatable member installed while covering the exposed lower part of the shaft; and a spring installed between the rotatable member and knob while covering the shaft. The knob is characterized by forming internal space where a lever stick is arranged and including a motor and a pinion on inner one side.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于限制遥控器的操作杆或诸如挖掘机的重型设备的近距离控制器的装置。 用于限制操作杆的装置提供一种动力反馈机构，当操作者远程操作重型设备而不直接控制时，根据驱动单元的使用状态将操作对象的装载状态通知控制器的操作杆， 或者当需要对驱动单元使用区域的限制时提供安全机构。 根据本发明的用于限制操作杆的装置包括从控制器主体向上突出并具有预定自由度的轴; 连接并形成为接收轴的上部的旋钮; 可旋转构件，其安装成同时覆盖所述轴的暴露的下部; 以及安装在可旋转构件和旋钮之间的弹簧，同时覆盖轴。 旋钮的特征在于形成内部空间，其中布置有杆杆，并且在内侧包括马达和小齿轮。
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公开(公告)号：KR1020130123039A
公开(公告)日：2013-11-12
申请号：KR1020120046140
申请日：2012-05-02
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E02F9/2004 , B60Y2200/412 , E02F9/24 , G05G9/047
Abstract: The present invention relates to a joystick device having a sensor and a joystick device control method to control the operation of a driving unit by detecting whether or not a driver intentionally uses a joystick of a regulator to regulate heavy equipment such as an excavator. The joystick device according to the present invention comprising a joystick operating the driving unit by the operation of the driver, a sensor installed at a gripping unit of the joystick to sense the gripping of the driver, a control unit receiving an operational signal of the joystick and a sensing signal of the sensor; and the driving unit operated by the control of the control unit. The joystick device control method comprises the steps of: generating signals from the joystick; detecting whether or not there is the intention of the signals generated from the joystick; transmitting the operational signal to the control unit in case the intentional signal is confirmed based on a result of the detection; and operating the driving unit by the control unit with the transmitted signal. [Reference numerals] (10) Input unit (joystick);(11) Detecting sensor;(12) Control unit;(13) Driving unit;(AA,BB) Input;(CC) Output
Abstract translation: 本发明涉及一种具有传感器和操纵杆装置控制方法的操纵杆装置，用于通过检测驾驶员是否故意使用调节器的操纵杆来调节诸如挖掘机的重型设备来控制驾驶单元的操作。 根据本发明的操纵杆装置包括通过驾驶员的操作来操作驱动单元的操纵杆，安装在操纵杆的夹持单元处以感测驾驶员夹紧的传感器;控制单元，其接收操纵杆的操作信号 和传感器的感测信号; 以及通过控制单元的控制操作的驱动单元。 操纵杆装置控制方法包括以下步骤：从操纵杆产生信号; 检测是否存在从操纵杆产生的信号的意图; 在根据检测结果确定有意信号的情况下将操作信号发送到控制单元; 以及通过控制单元利用发送的信号来操作驱动单元。 （10）输入单元（操纵杆）;（11）检测传感器;（12）控制单元;（13）驱动单元;（AA，BB）输入;（CC）输出
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公开(公告)号：KR101307983B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110043642
申请日：2011-05-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130075932A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144257
申请日：2011-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An automatic wire length compensating device placed in a curved part and a surgical instrument including the same are provided to properly compensate the length of wires by having a simple structure. CONSTITUTION: A central body (230) is formed into a pillar shape. A plurality of twisted parts (240) are placed on a surface of the central body. The twisted parts have a twist at start and end points of the central body at an integer ratio of 360 degrees. Twisted holes (210,211,212) are formed in the twisted parts. A central hole passes through the center of the central body.
Abstract translation: 目的：设置放置在弯曲部分中的自动线长度补偿装置和包括该自动线长度补偿装置，以通过简单的结构来适当地补偿电线的长度。 构成：中心体（230）形成为柱状。 多个扭转部件（240）被放置在中心体的表面上。 扭曲部分以360度的整数比例在中心体的起点和终点处具有扭曲。 扭曲的孔（210,211,212）形成在扭转部分中。 中心孔穿过中心体的中心。
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