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公开(公告)号：KR1020060059159A
公开(公告)日：2006-06-01
申请号：KR1020050034968
申请日：2005-04-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F15/00
CPC classification number: G05D1/0011
Abstract: 본 발명은 네트워크 기반 로봇 시스템 및 그 실행 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 미리 정의된 환경 정보가, 실제 물리 공간을 추상화한 가상 공간에서의 개체를 나타내는 노드와 상기 노드간의 관계를 나타내는 통합 데이타 모델(UDM)로 표현된다.
입력된 센서 정보를 가공한 상황정보를 바탕으로 상기 통합 데이터 모델(UDM)이 갱신되고, 이때 상기 상황정보 데이터 값에 변화가 있는 경우, 이벤트 발생 정보가 작업 엔진에 전달되고 추론에 의해 해당 작업이 수행되면서, 최종적으로 외부의 서비스가 호출된다.
따라서, 외부 센싱 기능과 외부 프로세싱 기능을 활용할 수 있으므로, 로봇의 상황 인식의 한계를 보완하면서, 또 인식된 상황을 추론하고 고수준의 정보를 획득하여, 로봇 시스템으로부터의 능동적 서비스를 기대할 수 있다.
네트워크, 로봇, 상황인식, 추론, 상황정보-
公开(公告)号：KR100519980B1
公开(公告)日：2005-10-13
申请号：KR1020030097011
申请日：2003-12-24
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T11/20
CPC classification number: G05D1/0212 , G06T11/001 , G06T11/203 , G06T2210/21
Abstract: A method for simultaneous generation of motion paths depending on changes of internal and external sizes of an object by a direction map for a 2-dimensional geometric figure, includes respectively expressing specific obstacle A and object B inputted through an input unit, by direction maps; merging the direction maps respectively expressing the obstacle and the object; determining Minkowski operation after sizes of the obstacle and the object are determined; performing a necessary group unit based size control operation for a direction map obtained by merging each of the direction maps of the obstacle and the object in the second step; performing collinear elimination for the result obtained in the fourth step, performing a direction map inverse operation, and performing a trimming operation to generate the motion path; and calculating a c-space obstacle for obstacle and object having different external and internal sizes.
Abstract translation: 根据二维几何图形的方向图，根据对象的内部和外部尺寸的变化来同时生成运动路径的方法包括：通过方向图分别表示通过输入单元输入的特定障碍物A和对象B; 合并分别表示障碍物和物体的方向图; 在确定障碍物和物体的尺寸之后确定Minkowski操作; 在第二步骤中对通过合并障碍物和物体的每个方向图获得的方向图执行必要的基于组单元的尺寸控制操作; 针对第四步骤中获得的结果执行共线消除，执行方向映射逆运算，并执行修剪操作以生成运动路径; 并计算具有不同外部和内部尺寸的障碍物和物体的c空间障碍物。
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公开(公告)号：KR100512761B1
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：KR1020030096971
申请日：2003-12-24
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T17/10
CPC classification number: G06T17/30
Abstract: 본 발명은 얇은 철판, 종이 등 평면으로 근사 가능한 물체에 전개도를 그리고 이를 조립하여 입체 도형을 만드는 전개가능곡면의 설계방법에 관한 것이다.
본 발명은 전개가능곡면에 대해 그 전개도를 설계하기 위한 설계방법에 있어서, 3차원 모형의 원주곡면으로부터 제어 단면을 설정하는 단계; 알고리즘 LIDM-GC-Dvlp를 수행하여 제어점 집합을 검색하는 단계; 프로파일 곡선의 제어점을 출력하는 단계; 전개가능곡면 형태의 일반 원주 곡면을 가시화하는 단계; 가시화된 결과에 따라 사용자가 설계를 수정하는 단계; 전개도를 생성할 전개가능곡면 조각을 선택하는 단계; 및 그 제어점에 대해서 알고리즘 LIDM-GC-Plane-Dvlp를 수행하여 전개도를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전개가능곡면의 전개도 설계방법을 제공한다.-
公开(公告)号：KR1020040056168A
公开(公告)日：2004-06-30
申请号：KR1020020082722
申请日：2002-12-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T3/0093
Abstract: PURPOSE: A morphing method of a descriptive geometry using a direction map is provided to extract direction maps from different descriptive geometries, and to apply a merge operation to the extracted direction maps, then to generate a polygon through a direction map reversed function, thereby smoothly morphing a specific descriptive geometry into different geometries. CONSTITUTION: By selecting a scaling and speed controlling method, a system is initialized(S301,S303). A control geometry is inputted(S305), and direction maps are extracted(S307). The extracted direction maps are merged together(S309). A trimming process for a concave feature shape is carried out(S311). Size of group units is controlled(S313). A polygon is created by using the merged direction maps(S315). In order to continuously generate a morphing intermediate geometry, a scaling factor value is changed from the fourth step, and the above procedure is repeated(S317).
Abstract translation: 目的：提供使用方向图的描述性几何的变形方法，以从不同的描述几何提取方向图，并将合并操作应用于提取的方向图，然后通过方向图反转函数生成多边形，从而顺利 将具体的描述性几何变形成不同的几何。 构成：通过选择缩放和速度控制方法，初始化系统（S301，S303）。 输入控制几何（S305），并提取方向图（S307）。 提取的方向图合并在一起（S309）。 进行凹形特征形状的修整处理（S311）。 控制组单位的大小（S313）。 通过使用合并的方向图创建多边形（S315）。 为了连续地生成变形中间几何，从第四步骤改变比例因子值，并重复上述步骤（S317）。
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公开(公告)号：KR100427180B1
公开(公告)日：2004-04-14
申请号：KR1020010078576
申请日：2001-12-12
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이주행
IPC: G06T5/00
Abstract: PURPOSE: A method for morphing a geometrical figure is provided to promptly and stably perform morphing geometrical figures having various and complex shapes without using algebraic characters of the geometrical figures. CONSTITUTION: A specific geometrical figure is morphosed into other geometrical figure by executing a linear interpolation operation interpolating a boundary line of geometrical figures different in shape by using a morphing basic formula applying a sweep based Minkowski operation(S10). A morphing speed of the geometrical figure is controlled by using a morphing speed control formula applying the sweep based Minkowski operation with executing the linear interpolation operation at the same time to perform morphing of the specific geometrical figure into other geometrical figure(S20). The specific geometrical figure is softly morphosed into other geometrical figure by executing the linear interpolation operation in order using additional n control figures by using a morphing result formula applying the sweep based Minkowski operation(S30).
Abstract translation: 目的：提供一种用于变形几何图形的方法，以快速且稳定地执行具有各种形状和复杂形状的变形几何图形，而不使用几何图形的代数字符。 构成：通过使用基于扫描的Minkowski操作（S10）的变形基本公式，通过执行插值形状不同的几何图形的边界线的线性插值操作，将特定的几何图形变形为其他几何图形。 通过使用应用基于扫掠的Minkowski操作同时执行线性插值操作以将特定几何图形变形为其他几何图形的变形速度控制公式来控制几何图形的变形速度（S20）。 通过使用应用基于扫描的Minkowski操作（S30）的变形结果公式，使用附加的n个控制图执行线性插值操作，将特定的几何图形柔和地变形为其他几何图形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101694969B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020120120264
申请日：2012-10-29
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N17/002 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T2207/10004
Abstract: 3차원물체는구성이복잡하여일반적인환경에서는사용이용이하지않으며, 스마트폰의카메라와같은저가의카메라에적용하기에는부적합한면이있다. 단순한체커보드에대한복수개의이미지를사용하는기법이가장널리사용되고는있으나, 이러한기법도측정시간이비교적많이소요되어실시간응용에적용하기에는무리가있다. 이에본 발명의실시예에서는, 장면내의임의의크기와종횡비를갖는직사각형영상을이용하여카메라의상대적인촬영위치를검출할수 있는카메라캘리브레이션기술을제안하고자한다. 또한본 발명의실시예에서는, 카메라의촬영위치를검출하는데사용된실제영상에대한기하정보(크기, 종횡비등)를파악할수 있는카메라캘리브레이션기술을제안하고자한다.
Abstract translation: 提供相机校准的方法包括从单个矩形图像中恢复几何信息，基于所恢复的几何信息获得相机的内在和外在结构信息，从所获得的内在和外在特征信息中获得相机的拍摄位置和实际几何信息 相机的施工信息。
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公开(公告)号：KR1020140054590A
公开(公告)日：2014-05-09
申请号：KR1020120120264
申请日：2012-10-29
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N17/002 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T2207/10004 , H04N13/117 , G01B11/02 , G01B11/022 , G01B11/026 , G01B11/028 , G01B11/03 , G01B11/04 , H04N13/128
Abstract: The structure of three dimensional objects is complicated and it is not easy to be used in normal environments so that it is not desirable to be applied on inexpensive cameras such as a smartphone cameras. A method of using a plurality of images for a simple checkerboard is widely used, but the method requires much time for measurement, so it is hard to apply in real time. To this end, according to an embodiment of the present invention, provided is a camera calibration technology capable of detecting a photographing location relative to a camera using a rectangular image having a random size and aspect ratio with in a scene. Also, according to the embodiment of the present invention, the camera calibration technology capable of grasping the geometry information such as the size and aspect ratio of a real image used for detecting the photographing location of the camera is provided.
Abstract translation: 三维物体的结构复杂，在正常环境中不易使用，因此不宜将其应用于诸如智能相机的便宜的照相机。 广泛使用用于简单棋盘的多个图像的方法，但该方法需要大量的测量时间，因此难以实时应用。 为此，根据本发明的实施例，提供一种相机校准技术，其能够使用在场景中具有随机大小和宽高比的矩形图像来检测相对于相机的拍摄位置。 此外，根据本发明的实施例，提供了能够掌握诸如用于检测相机的拍摄位置的真实图像的尺寸和纵横比的几何信息的相机校准技术。
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公开(公告)号：KR100980449B1
公开(公告)日：2010-09-07
申请号：KR1020070132544
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T1/20
Abstract: 본 발명은 병렬 전역조명 렌더링 기술에 관한 것으로, 데이터 병렬성이 용이한 병렬 난수를 생성하고, 생성된 병렬 난수 중에서 후보 난수를 선정하여 표본으로 생성하며, 생성된 표본을 토대로 몬테카를로 적분을 수행하고, 공통 호출 인터페이스에서 표본 생성, 난수 생성 및 몬테카를로 적분 수행 기능을 호출할 수 있도록 처리할 작업별로 알고리즘 병렬성과 데이터 병렬성의 속성을 가지는 연산에 대한 공통된 응용프로그램 인터페이스(API)를 제공하며, 시스템 호출부로 처리할 작업에 대한 연산을 요청하고, 시스템 호출부에서 공통 호출 인터페이스로부터 요청된 연산 작업을 수행하는 경우, 처리 작업의 속성에 따라 연산 하드웨어로의 스케쥴링을 통하여 병렬처리를 수행하며, 연산 하드웨어에서 시스템 호출부로부터 전달된 처리 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 단일 CPU 병목현상으로 속도저하를 야기하는 표본 생성, 난수 생성, 몬테카를로 적분 등의 연산부를 다양한 하드웨어 자원들(멀티코어 CPU, GPU, 전용 SIMD 하드웨어)을 이용하여 연산을 수행하는 알고리즘 병렬화 및 데이터 병렬화를 통해 병목현상을 현저히 줄일 수 있으며, 실행시간에 해당 병렬화 속성을 판별하여 다양한 하드웨어 자원에 대한 호출을 제어하여 병렬성을 높여 빠른 처리속도를 제공받을 수 있다.
병렬 전역조명 렌더링, 멀티코어 CPU, GPU, 전용 SIMD 하드웨어-
公开(公告)号：KR1020100062823A
公开(公告)日：2010-06-10
申请号：KR1020090026296
申请日：2009-03-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T11/001 , G06F17/10 , G06T11/203 , G06T15/08 , H04N13/395
Abstract: PURPOSE: An image generator and a method supporting the measures of texture are provided, which can store the image in a small data capacity by supporting the various texture models based on the complex equation altogether about the high-capacity original data. CONSTITUTION: A material information processing unit(20) generates new material information by the material model fitting and the material mixing according to the selection information of the input unit(10) about the material information. A sampling processing unit(30) performs the sampling of the material information. A texture expression unit(40) expresses the surface material with rendering. An output unit(50) performs the visualization of the material information or the surface material.
Abstract translation: 目的：提供一种支持纹理测量的图像生成器和方法，通过基于关于高容量原始数据的复杂方程支持各种纹理模型，可以将图像存储在小数据容量中。 构成：材料信息处理单元（20）根据关于材料信息的输入单元（10）的选择信息，通过材料模型拟合和材料混合生成新的材料信息。 采样处理单元（30）对材料信息进行采样。 纹理表达单元（40）用渲染表示表面材料。 输出单元（50）执行材料信息或表面材料的可视化。
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公开(公告)号：KR1020090065100A
公开(公告)日：2009-06-22
申请号：KR1020070132544
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T1/20
Abstract: A method and a system for rendering parallel global illumination are provided to perform essential element operations through a common interface in a multi-core CPU, a fast graphics processing unit and designated SIMD(Single Instruction Multiple Data) type hardware, thereby improving a processing rate. A global lighting rendering processor(102) obtains a realistic rendering image. A common call interface API(application programming interface)(110) calls functions of a sample generator(104), a parallel random number generator(106), and a Monte Carlo integration processor(108). A multi-core central processing unit(114), a GPU(Graphics Processing Unit), and designated SIMD(Single Instruction Multiple Data) hardware(118) perform a function called by a real user.
Abstract translation: 提供一种用于渲染并行全局照明的方法和系统，用于通过多核CPU，快速图形处理单元和指定的SIMD（单指令多数据）类型硬件中的公共接口执行基本元素操作，从而提高处理速率 。 全局照明渲染处理器（102）获得逼真的渲染图像。 公共呼叫接口API（应用编程接口）（110）调用采样发生器（104），并行随机数发生器（106）和蒙特卡洛积分处理器（108）的功能。 多核心中央处理单元（114），GPU（图形处理单元）和指定的SIMD（单指令多数据）硬件（118）执行由真实用户调用的功能。
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