-
公开(公告)号：KR100961097B1
公开(公告)日：2010-06-07
申请号：KR1020080078714
申请日：2008-08-12
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/262
Abstract: 본 발명은 열 화상 카메라로 촬영한 인체의 안면 부위의 열 화상을 이용하여 머리방향을 인식하는 열 화상 카메라를 이용한 머리방향 인식방법에 관한 것으로서 인체의 안면 부위에서 방출되는 열을 검출하여 촬영하고, 촬영한 안면 부위의 열 화상에서 배경을 분리하여 제거하며, 배경이 제거된 열 화상에서 안면 부위의 열 화상을 분리한 후 분리한 안면 부위의 열 화상에서 미리 설정된 임계값 이상의 열을 가지는 열 영역을 추출하고, 추출한 안면 부위의 열 영역에서 무게 중심의 좌표를 추출하며, 또한 분리한 안면 부위의 열 화상에서 좌우 끝단에 위치하는 화소의 X축 좌표와 상하 끝단에 위치하는 화소의 Y축 좌표를 검출하며, 추출한 무게 중심의 좌표와 검출한 좌우 끝단에 위치하는 화소의 X축 좌표 및 상하 끝단에 위치하는 화소의 Y축 좌표를 이용하여 머리방향을 판단한다.
열화상, 안면방향, 무게중심, 배경분리, 열영역, 열 화상카메라,-
公开(公告)号：KR1020100037956A
公开(公告)日：2010-04-12
申请号：KR1020080097316
申请日：2008-10-02
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A method for protecting a profile is provided to allow the usage of a profile only in the case of a legally used profile by judging the legally used profile. CONSTITUTION: When a user command of a profile is inputted, a user terminal extracts header information of a corresponding profile(S200,S202). A security management server searches a count code of the profile from the header information(S206), and judges the count code of the header information(S208). The security management server compares the count code of the header information with the count code of the profile(S210). If the count codes are identical to each other, the security management server allows the usage of the profile(S212).
Abstract translation: 目的：提供一种用于保护简档的方法，以便仅在合法使用的配置文件的情况下通过判断合法使用的配置文件来使用配置文件。 构成：当输入用户的用户命令时，用户终端提取对应的配置文件的头信息（S200，S202）。 安全管理服务器从标题信息中搜索简档的计数码（S206），判断标题信息的计数码（S208）。 安全管理服务器将报头信息的计数代码与配置文件的计数代码进行比较（S210）。 如果计数代码相同，则安全管理服务器允许使用该配置文件（S212）。
-
公开(公告)号：KR100933969B1
公开(公告)日：2009-12-28
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도Abstract translation: 本发明的运动控制涉及一种装置和方法，所述马达被移动和字符设置为位置的上升沿和通过分析所述运动数据的每个轴线在运动数据中的每个轴的下降沿的位置，并且对于每个部分中的马达，其中 通过相等的加速度运动方程计算控制参数，并且通过使用计算出的电动机控制参数来生成用于驱动电动机的运动曲线。
-
公开(公告)号：KR1020090020251A
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：KR1020070084856
申请日：2007-08-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , B25J9/1656
Abstract: A object pose recognizing method of robot including stereo camera is provided to reduce 3D point cloud data and to cut down the operation time when processing the ICP algorithm by searching the same feature in two images of the same object and by matching the same feature. The object pose recognizing method of robot including stereo camera is as follows. The 3D point cloud data (3D Point Cloud) of the whole body of the recognition object is obtained and is stored at the database(S100). The 3D point cloud data is obtained from the image taken a photograph after the recognition object is taken a picture of by using the stereo camera(S110). With a step for obtaining 3D point group data from the image taken a photograph. The pose of the recognition object material taken a photograph is recognized by matching the 3D point group data of the object whole stored in database with the 3D point group data of the image taken a photograph(S120).
Abstract translation: 提供了包括立体相机的机器人的物体姿态识别方法，以通过在相同对象的两个图像中搜索相同的特征并通过匹配相同的特征来减少3D点云数据并减少处理ICP算法时的操作时间。 具有立体相机的机器人的物体姿态识别方法如下。 获得识别对象的全身的3D点云数据（3D点云），并将其存储在数据库（S100）。 在通过使用立体照相机拍摄识别对象的照片之后，从拍摄照片的图像获得3D点云数据（S110）。 从拍摄照片的图像中获取3D点组数据的步骤。 通过将存储在数据库中的对象整体的3D点组数据与拍摄的图像的3D点组数据进行匹配来识别拍摄照片的识别对象材料的姿势（S120）。
-
公开(公告)号：KR100885122B1
公开(公告)日：2009-02-20
申请号：KR1020070092418
申请日：2007-09-12
Abstract: A method for marker-free motion capture is provided to detect a hand, a face, an arm of an actor/actress without an additional sensor and to capture the motion of the actor/actress promptly in real time. The distance from a stereo camera to an image pixel photographed by the stereo camera is calculated(S100). An edge image from which an edge existing in a photographed image is extracted is created based on the shading or color information of an image photographed in a reference camera(S110). A skin color region of a target person existing in the photographed image is extracted from the image photographed by a reference camera(S130). Region labeling is performed after a noise is removed by using a morphology filter as to the detected skin color region(S140). An average central coordinate between the pixels corresponding to each other is obtained(S150). The skin regions including an X coordinate value is detected as a face region(S160). An arm region is detected in the skin color region, and a left arm and a right arm are discriminated(S170).
Abstract translation: 提供无标记运动捕获的方法来检测手，脸，演员/女演员的手臂，而不需要附加的传感器，并实时捕捉演员/演员的运动。 计算从立体摄像机到由立体摄像机拍摄的图像像素的距离（S100）。 基于在参考相机中拍摄的图像的阴影或颜色信息，创建存在于拍摄图像中的边缘的边缘图像（S110）。 从由参考相机拍摄的图像中提取存在于拍摄图像中的目标人物的皮肤颜色区域（S130）。 通过对检测到的皮肤颜色区域使用形态滤波器去除噪声之后进行区域标记（S140）。 获得彼此对应的像素之间的平均中心坐标（S150）。 检测包括X坐标值的皮肤区域作为脸部区域（S160）。 在皮肤颜色区域中检测到臂区域，并且识别左臂和右臂（S170）。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100795570B1
公开(公告)日：2008-01-21
申请号：KR1020060084159
申请日：2006-09-01
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/97 , G06F17/30244 , G06F17/30256 , G06T5/10 , G06T7/12 , G06T2207/20064
Abstract: A method for extracting feature points of an image is provided to simultaneously create 6 sample images with a single input image and remarkably shorten the operation time required to extract feature points by using a wavelet pyramid composed of 6 wavelet transforms connected through threads. If an image is inputted through a CCD(Charge-Coupled Device) camera and an IR LED module from the external(S100), a microcomputer simultaneously create a plurality of sample images from the inputted image using a wavelet pyramid composed of a plurality of wavelet transforms connected through threads(S110). The microcomputer creates the subtraction images between neighbor sample images at the same time(S120). Then the microcomputer extracts feature points in the created subtraction images(S130).
Abstract translation: 提供一种提取图像特征点的方法，以同时创建具有单个输入图像的6个样本图像，并通过使用由通过线程连接的6个小波变换组成的小波金字塔，显着缩短了提取特征点所需的操作时间。 如果通过CCD（电荷耦合器件）照相机和IR LED模块从外部输入图像（S100），则微计算机同时使用由多个小波组成的小波金字塔从输入的图像创建多个样本图像 通过线程进行转换（S110）。 微机同时在相邻采样图像之间创建减影图像（S120）。 然后，微计算机提取所产生的减影图像中的特征点（S130）。
-
公开(公告)号：KR100784125B1
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：KR1020060094669
申请日：2006-09-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A method for extracting coordinates of a landmark of a mobile robot with a single camera is provided to reduce costs by detecting three-dimensional coordinates of the landmark using the single camera without an expensive range sensor. A method for extracting coordinates of a landmark of a mobile robot with a single camera includes the steps of: acquiring an angle made by a robot coordinate system and the x-axis of a global coordinate system, and a vector from the origin of the robot coordinate system to the position the position where the landmark is projected on the image plane of the camera, in the position of the robot before moving; acquiring the angle made by the robot coordinate system and an x-axis of a global coordinate system, and a vector from the origin of a robot coordinate system to the position where the landmark is projected on the image plane of the camera in the position of the robot after moving; acquiring a rotation matrix changing the robot coordinate system before moving into the robot coordinate system after moving, and a vector from the origin of the robot coordinate system after moving to the origin of the robot coordinate system before moving; and acquiring a vector from the origin of the robot coordinate system after moving to the landmark on the space using the vectors and the rotation matrix acquired in each step.
Abstract translation: 提供了利用单个照相机提取移动机器人的地标的坐标的方法，以便通过使用不具有昂贵的距离传感器的单个摄像机检测地标的三维坐标来降低成本。 一种利用单个照相机提取移动机器人的地标的坐标的方法包括以下步骤：获取由机器人坐标系产生的角度和全局坐标系的x轴以及来自机器人的原点的矢量 在机器人移动前的位置，将位置上的地标投影到相机的图像平面上的位置坐标系; 获取由机器人坐标系产生的角度和全局坐标系的x轴，以及从机器人坐标系的原点到位于相机的图像平面上投射在地图的位置处的位置 机器人移动后; 在移动之前，在移动到机器人坐标系之前，获取旋转矩阵来改变机器人坐标系，并且在移动到机器人坐标系的原点之后从机器人坐标系的原点向量; 并且在使用在每个步骤中获取的矢量和旋转矩阵移动到空间上的地标之后从机器人坐标系的原点获取矢量。
-
公开(公告)号：KR100770972B1
公开(公告)日：2007-10-30
申请号：KR1020060118623
申请日：2006-11-28
CPC classification number: H04L7/0012 , H04B3/04
Abstract: An asymmetric communication method between plural devices using a single signal line is provided to check and monitor the abnormality of mechanism rapidly and exactly by implementing a single signal line for the communication lines between plural operation boards and plural devices. Receiving n-bit control data, created at a specific operation board, through a microprocessor, an operation board-side communication unit checks the voltage level of a signal line connected to a device-side communication unit and judges whether the signal line is normal(S1,S2). If the signal line is normal, the operation board-side communication unit synchronizes clock signals with the device-side communication unit through start data(S3). Then the operation board-side communication unit transmits the received n-bit control data to the device-side communication unit(S4). If all the data are transmitted, the operation board-side communication unit transmits mode change data to the device-side communication unit(S5-S7). Receiving all the n-bit control data and the mode change data, the device-side communication unit changes over from Rx mode to Tx mode after delivering the n-bit control data to an associated device(S8). The device-side communication unit receives m-bit response data from the associated device and transmits the received response data to the operation board-side communication unit(S9,S10). The operation board-side communication unit delivers the response data to the specific board through the microprocessor(S11,S12).
Abstract translation: 提供使用单个信号线的多个装置之间的非对称通信方法，通过为多个操作板和多个装置之间的通信线路实施单个信号线，快速准确地检查和监视机构的异常。 通过微处理器接收在特定操作板上创建的n位控制数据，操作板侧通信单元检查连接到设备侧通信单元的信号线的电压电平，并判断信号线是否正常（ S1，S2）。 如果信号线正常，则操作板侧通信单元通过起始数据与时钟信号与设备侧通信单元同步（S3）。 然后，操作板侧通信单元将接收到的n位控制数据发送到设备侧通信单元（S4）。 如果全部数据被发送，则操作板侧通信单元向设备侧通信单元发送模式改变数据（S5-S7）。 接收到所有n位控制数据和模式改变数据后，设备侧通信单元在将n位控制数据传送到相关设备之后，从Rx模式切换到Tx模式（S8）。 设备侧通信单元从相关设备接收m位响应数据，并将接收到的响应数据发送到操作板侧通信单元（S9，S10）。 操作板侧通信单元通过微处理器将响应数据发送到特定板（S11，S12）。
-
公开(公告)号：KR100703882B1
公开(公告)日：2007-04-06
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표-
公开(公告)号：KR1020070036357A
公开(公告)日：2007-04-03
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
98
records
(took 0.027 seconds)
