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公开(公告)号：KR1020100045585A
公开(公告)日：2010-05-04
申请号：KR1020080104574
申请日：2008-10-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A method for a detecting position of a robot is provided to detect the current position of a robot in kidnapping, by an angle of a feature point of a current image. CONSTITUTION: A method for a detecting position of a robot comprises the following steps. An image from a camera is inputted during traveling of a robot(S200, S206). The feature point of a current image and the featured point of a previous image are compared and matched feature points are searched(S210,S212). The feature point which is not matched is saved in a first database and a camera angle which takes unmatched feature point is saved in a second database, if the matched feature point exists(S214,S216,S222). The feature point of the current image is searched in the featured points in the second database, if the matched feature point does not exist(S218,S230). A current position of the robot is calculated by the angle of the camera which takes the featured point and the object distance of a camera for the feature point(S236).
Abstract translation: 目的：提供机器人的检测位置的方法，以当前图像的特征点的角度来检测机器人在绑架时的当前位置。 构成：用于机器人的检测位置的方法包括以下步骤。 在机器人行进期间输入来自照相机的图像（S200，S206）。 比较当前图像的特征点和先前图像的特征点，并搜索匹配的特征点（S210，S212）。 如果匹配的特征点存在，则不匹配的特征点被保存在第一数据库中，并且将不匹配的特征点的相机角度保存在第二数据库中（S214，S216，S222）。 如果匹配的特征点不存在，则在第二数据库的特征点中搜索当前图像的特征点（S218，S230）。 机器人的当前位置通过拍摄特征点的相机的角度和相机对于特征点的对象距离来计算（S236）。
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公开(公告)号：KR1020090050568A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B11/26 , G05B2219/33116 , G05B2219/34208 , G05B2219/34216
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도-
公开(公告)号：KR100933969B1
公开(公告)日：2009-12-28
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도Abstract translation: 本发明的运动控制涉及一种装置和方法，所述马达被移动和字符设置为位置的上升沿和通过分析所述运动数据的每个轴线在运动数据中的每个轴的下降沿的位置，并且对于每个部分中的马达，其中 通过相等的加速度运动方程计算控制参数，并且通过使用计算出的电动机控制参数来生成用于驱动电动机的运动曲线。
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公开(公告)号：KR101038702B1
公开(公告)日：2011-06-03
申请号：KR1020080104574
申请日：2008-10-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇이 이동하는 도중에 장애물 등과의 충돌 등으로 인하여 로봇의 위치를 잃어버리는 키드냅핑(kidnapping)이 발생할 경우에 로봇의 위치를 간단하고 정확하게 검출할 수 있는 로봇의 위치 검출방법에 관한 것으로서 제어부가 로봇을 이동시키면서 카메라가 촬영하는 현재 영상을 입력하여 특징점을 추출하고, 추출한 특징점과 카메라가 이전에 촬영한 영상에서 추출한 특징점을 비교하여 매칭되는 특징점의 존재 유무를 판단하며, 판단 결과 매칭되는 특징점이 존재할 경우에 매칭되지 않은 특징점을 모두 추출하여 제 1 데이터베이스에 저장하고, 전체 특징점을 추출하여 카메라가 특징점을 촬영한 각도를 제 2 데이터베이스에 저장하며, 판단 결과 매칭되는 특징점이 존재하지 않을 경우에 키드냅핑이 발생한 것으로서 제어부는 현재 영상에서 추출한 특징점을 선택하고, 선택한 특징점의 정보와 매칭되는 특징점의 정보를 제 2 데이터베이스에서 검색하며, 검색한 매칭되는 특징점 정보의 각도와 카메라가 해당 특징점을 촬영한 거리를 이용하여 로봇의 현재위치를 계산한다.
로봇, 위치검출, 키드냅핑, 장애물 충돌, 특징점, SIFT, SLAM. 카메라
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