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公开(公告)号：KR101866690B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020170039932
申请日：2017-03-29
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본발명은해저면에대해수직한방향으로소나센서를이동하면서복수의단층형상을획득하고, 복수의단층형상을누적하여, 수중구조물의 3차원형상을생성하는것이가능한수중구조물측정시스템및 수중구조물측정방법에관한것이다. 이를위해본 발명은선박, 상기선박에탑재된인양윈치, 상기인양윈치에일단이고정된인양로프, 상기인양로프의타단에결합되어, 수중으로투입되는소나센서및 상기인양윈치및 상기소나센서를제어하여수중구조물의 3차원형상을생성하는제어부를포함하고, 상기소나센서는프로파일링소나로구성되며, 해저면에서부터고정된고도(Z축)에서회전하여, 주변의단층형상을획득하고, 상기제어부는상기인양윈치를단계별로동작하여, 상기소나센서의고도를단계별로증가시켜획득한복수의단층형상을누적하여상기수중구조물의 3차원형상을생성하는것을특징으로하는수중구조물측정시스템을개시한다.
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公开(公告)号：KR101696030B1
公开(公告)日：2017-01-13
申请号：KR1020140121938
申请日：2014-09-15
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。
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公开(公告)号：KR101678643B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020150055965
申请日：2015-04-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의스마트플랫폼타입콘크리트폴리싱로봇은 4점지지구조의휠로지지된본체(10), 제1 모터로회전되는제1,3 폴리싱헤드(61-1,61-3)와제2 모터로회전되는제2,4 폴리싱헤드(61-2,61-4)가 4조 1열로중첩배열되고, 제1,2,3,4 툴(61-1,61-2,61-3,61-4)을수용한툴박스(67)가본체(10)의전방부에서엘레베이션과틸팅이이루어지도록엘리베이션실린더(71)와틸트실린더(73)로연결되며, 진공발생장치(82)의모터에의한흡입력으로툴박스(60)의내부에모인분진을수거하는집진통(84)이본체(10)의후방부에탑재되고, 전원공급용제1,2,3,4 배터리셀(23-1,23-2,23-3,23-4)이탈,부착되는충전식으로이루어져본체(10)에탑재되며, 데이터퓨전에의한자율주행알고리즘을위한레이저센서(91)와소나센서(93)와더불어툴 마모량건출을위한포텐셔미터가구비되고, 배터리충전상태, 툴의마모량, 자율주행이동경로, 장애물현황, 현재운전상태를표시하는 GUI(Graphic User Interface)가구현되는시스템제어기(100)가무선통신으로모바일장치(300)와연계됨으로써기존의플랫폼타입폴리싱장치의한계성인낮은작업효율과작업성, 집진통의주기적인분진점검, 현재운영상태확인의어려움등을모두극복할수 있다.
Abstract translation: 本发明的智能平台型混凝土抛光机器人包括由四点支撑结构的轮支撑的主体10，由第一电机旋转的第一和第三抛光头61-1和61-3， 第二和第四抛光头61-2和61-4在第四行和第一，第二，第三和第四工具61-1,61-2,61-3和61-4中彼此叠加 连接到升降缸71和倾斜缸73，使得容纳工具箱10的工具箱67能够升高并在玻璃体10的前端处倾斜，并且真空发生器82的马达的吸力 用于收集工具箱60内收集的灰尘的集尘盒84安装在主体10的后部，供电溶剂1,2,3,4和电池单元23-1， 23-3和23-4），并且安装在主体10上，并且包括用于通过数据融合的自主运行算法的激光传感器91和声纳传感器93， 提供电位计，并且电池的充电状态，工具的磨损量， 用于显示障碍物的当前状态，当前操作状态以及通过门到门通信连接到移动装置300的系统控制器100的GUI（图形用户界面） ，除尘器的定期除尘检查，以及检查当前运行状态的困难。
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公开(公告)号：KR1020160134999A
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020150067467
申请日：2015-05-14
Abstract: 본발명은배관내부에투입되는장치본체부; 상기장치본체부에연계되어방사상으로배치되고, 배관의내부에밀착되어상기장치본체부를이동시키는구동모듈부; 상기장치본체부와상기구동모듈부사이를연결하되, 상기장치본체부와상기구동모듈부에회동가능하게설치되는링크프레임부; 상기장치본체부와상기링크프레임부의사이에설치되되, 일측이상기링크프레임부에연결되어상기링크프레임부의펼침각도를조절하고상기구동모듈부를배관으로밀착시키는구동력을제공하는가압구동부; 및, 상기장치본체부에장착되어배관내부에형성된이물질을제거하는청소모듈부;를포함하는배관청소로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101677366B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150045093
申请日：2015-03-31
Abstract: 본발명은작업자의상체에대응되게제공되는로봇상체부로구비되어이송대상물을이송시작업자의근력을지원하는로봇본체부; 및, 일측은상기로봇본체부를지지토록제공되고, 타측은이동구조물에고정되어상기이동구조물과함께작업공간에서이동되는이동거치부;를포함하고, 상기로봇본체부와상기이동거치부가작업자의동작을추종하도록구성되고, 상기로봇상체부는, 상기이동거치부와의결합부분를제공하고, 작업자가고정되는상체체결구를구비하는등판프레임; 상기등판프레임에설치되는로봇암; 및, 상기로봇암에설치되고, 공압에의해상기이송대상물을흡착하는흡착기;를포함하고, 상기로봇상체부는, 상기흡착기와상기로봇암의사이에구비되어, 상기흡착기가상기로봇암에대하여다방향으로자유도운동이가능하도록하는연결장치를구비하고, 상기연결장치는, 상기로봇암에구비되는회전축; 상기흡착기에설치되고, 상기회전축이삽입되는축삽입부; 및, 상기회전축과상기축삽입부사이에구비되어, 상기회전축이상기축삽입부에대해다방향으로자유도운동이가능하도록지지하는탄성부싱;을구비하는이동형근력지원로봇을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160125580A
公开(公告)日：2016-11-01
申请号：KR1020150055967
申请日：2015-04-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의툴 중첩배열방식그라인딩장치는 2개를한 쌍으로일렬중첩된 4조의폴리싱헤드(61-1,61-2,61-3,61-4)로구성됨으로써 1회전진작업시 빠진부분없는고른그라인딩작업성능구현, 병렬설치된상태에서모터(52)의웜기어입력축에대해서로동기화됨으로써콘크리트폴리싱로봇은툴 중첩배열방식그라인딩장치가미 적용된기존방식의단점을모두해소하는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020160088982A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020150007955
申请日：2015-01-16
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G06F15/173
CPC classification number: G06F15/17325
Abstract: 본발명은로봇의제어시스템에관한것으로서, 더상세하게는복수의제어기간에데이터전달을위한복수의서버와클라이언트구조로구성된동기화방법을제시하며, 동기화에서중요한시간기록(timestamp)를구하는데이터동기화시스템및 방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制系统，更具体地说，涉及用于同步数据的系统和方法，其被配置为在同步过程中获取关键时间戳，并提出由多个服务器和客户端组成的同步方法，以便 将数据发送到多个控制周期。 根据本发明，单个控制器和每个项目的唯一标识符被包括在数据中，使得不需要有效性验证过程，保证快速的同步过程。
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公开(公告)号：KR101639873B1
公开(公告)日：2016-07-15
申请号：KR1020140108890
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 복수개의모듈을연결하는관절구조의연결수단; 및상기모듈부에제공되며, 배관내의이물질을흡입하는흡입부;를포함하며, 상기흡입부는, 상기모듈부의전단부에흡입구가형성되며상기흡입구와연통된배출덕트가분기되어구성될수 있다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160032640A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140123046
申请日：2014-09-16
CPC classification number: B25J11/0085 , B25J5/005 , B25J9/16
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种水下清扫机器人，其测量对吸入异物的泵的负荷，例如水下污泥等，以控制除去异物的方法及其控制方法。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 驱动装置; 异物去除装置; 和控制部分。 机器人主体包括泵。 驱动装置设置在机器人主体上以传送机器人主体。 异物移除装置设置在机器人主体上，以使用泵的吸力除去异物。 控制部分对应于泵的负载以控制驱动装置和异物去除装置中的至少一个的驱动。 因此，驱动装置的移动速度由吸入异物的泵的负荷控制并对应，从而进一步有效地进行清洗作业。
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公开(公告)号：KR1020160032322A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140121938
申请日：2014-09-15
CPC classification number: B08B5/04 , B08B1/04 , B08B5/043 , B08B9/087 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J5/007
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。
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