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公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119A
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/065 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/1005
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 뱀형 로봇은 튜브의 선단부가 돌출 구비되고 상기 튜브의 선단부를 중심으로 둘러싸는 엔드 이펙트(End-effector)를 구비한 머리부; 다수의 단위 관절로 이루어지고 상기 튜브가 관통 구비된 몸통부; 및 상기 몸통부의 후미에 삽입 연결되고 액상의 구호물을 담아 상기 튜브로 주입하는 주입 구조체, 제어부 및 배터리를 포함한 꼬리부;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021029484A1
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：PCT/KR2019/013882
申请日：2019-10-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난 구조 로봇 제어시스템 및 방법에 관한 것으로, 재난 구조 로봇에 설치되고, 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하는 다자유도의 슬레이브암, 작업자의 조작명령을 입력받는 마스터암, 상기 마스터암의 동작에 연동해서 상기 슬레이브암의 동작을 제어하는 제어부 및 상기 마스터암의 지령이 상기 슬레이브암의 동작영역 내부에서 발생하도록, 상기 슬레이브암의 동작영역을 기준으로 상기 마스터암의 동작을 제한하는 동작 제한부를 포함하는 구성을 마련하여, 마스터암에 가해지는 조작에 기초해서 슬레이브암을 동작시켜 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하고, 슬레이브암의 동작영역과 마스터암의 지령영역이 서로 불일치하더라도 마스터암의 지령이 슬레이브암의 동작영역 외부에 생성되지 않도록 제한할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017052311A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/KR2016/010721
申请日：2016-09-23
IPC: F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例的目的是提供一种管道履带式机器人发射器，其构造成使得引入以清洁或检查管道内部的管道履带式机器人可以容易地引入管道或从其中回收， 无论管道的安装状态如何，都可以使用，同样可以方便地移动和存储。 根据本发明的一种管道履带式机器人发射器包括：具有形成在其中的空间的壳体，其中容纳有管道履带式机器人，所述壳体位于管的一侧，使得所述履带式机器人被承载 进入或退出同一个; 以及耦合到壳体的下部以便传送壳体的传送单元。
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公开(公告)号：WO2015026019A1
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：PCT/KR2013/012089
申请日：2013-12-24
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 이물처리시스템에 대한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种异物处理系统，包括：清洁机器人，其被引入特定区域并进行沉淀或行进，以便除去在特定区域中含有异物的异物或流体混合物; 将从特定区域排出的流体混合物通过离心分离或沉降分离进行处理的异物处理装置; 外部物质输送线，其连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间，并且将从所述清洁机器人流入的流体混合物供给到所述异物处理装置; 以及连接在特定区域和异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且将异物处理装置中已除去异物的处理流体供给到特定区域。
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公开(公告)号：WO2018182098A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/KR2017/007878
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본 발명은 해저면에 대해 수직한 방향으로 소나 센서를 이동하면서 복수의 단층 형상을 획득하고, 복수의 단층 형상을 누적하여, 수중 구조물의 3차원 형상을 생성하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템 및 수중 구조물 측정 방법에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2018135715A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/KR2017/007876
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 자세정보의 측정 오차를 감소시키고 형상 측정 시의 수중 고도를 빠르게 제어하여 유지하도록 하여 정밀한 수중 구조물 형상을 측정하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR20210019172A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：KR20190097973
申请日：2019-08-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.
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公开(公告)号：KR101767740B1
公开(公告)日：2017-08-14
申请号：KR1020150135689
申请日：2015-09-24
IPC: F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 본발명의일 실시예는배관내부의청소나검사를위해투입되는배관이동로봇을배관으로용이하게투입하거나회수할수 있도록하고, 배관의설치상황에관계없이사용이가능하며, 이동과보관이용이하도록한 배관이동로봇의런처를제공하는것으로, 본발명의일 실시예에따른배관이동로봇의런처는배관이동로봇이내부에수용되는공간이형성되고, 배관의일측에위치되어상기배관이동로봇이반입또는반출되는하우징; 및상기하우징의하부에결합되어상기하우징을이송하는이송부를포함한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例是一种用于允许管道移动机器人插入或抽出到管道中以清洁或检查管道内部的设备和方法， 根据本发明的实施例的管线移动机器人的发射器设置有容纳管线移动机器人的空间并且位于管线的一侧， 要取出的房屋; 并且传送单元联接到壳体的下部以传送壳体。
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公开(公告)号：KR1020170036948A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150135689
申请日：2015-09-24
IPC: F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 본발명의일 실시예는배관내부의청소나검사를위해투입되는배관이동로봇을배관으로용이하게투입하거나회수할수 있도록하고, 배관의설치상황에관계없이사용이가능하며, 이동과보관의용이하도록한 배관이동로봇의런처를제공하는것으로, 본발명의일 측면에따른배관이동로봇의런처는배관이동로봇이내부에수용되는공간이형성되고, 배관의일측에위치되어상기배관이동로봇이반입또는반출되는하우징; 및상기하우징의하부에결합되어상기하우징을이송하는이송부를포함한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例中可以不考虑的，对于管下列条件下使用，因此可以很容易地添加或回收管移动机器人被接通用于清洁或管道到管的检查，一个用于便于yidonggwa存储的 以提供管移动机器人的发射器，根据本发明的一个方面，所述管移动机器人的发射器，所述空间是管移动机器人被容纳的内部形成，并且被定位在管的一侧上的进口或出口管道移动机器人 房屋; 并且传送单元联接到壳体的下部以传送壳体。
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