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公开(公告)号：KR1020090057881A
公开(公告)日：2009-06-08
申请号：KR1020080086342
申请日：2008-09-02
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0061 , H04Q9/02 , H04Q2209/40
Abstract: A network robot and a control method for allowing the control of a user according to a condition are provided to supply a service using the robot to the user by allowing the interruption of the user according to the variation of the environment. A driving unit(312) moves a robot within a designated space. A camera unit(320) inputs the image of an intruder or an obstacle within a space. A sensor unit(318) equips each sensor sensing the intruder or the obstacle within the space. A controller controls the operation of the robot according to a manual command and converts into a user input mode. The controller determines a failure in case of the structure change of the space or robot location recognition failure.
Abstract translation: 提供了一种网络机器人和用于根据条件控制用户的控制方法，以根据环境的变化允许用户的中断来向用户提供使用机器人的服务。 驱动单元（312）使机器人在指定空间内移动。 相机单元（320）在空间内输入入侵者或障碍物的图像。 传感器单元（318）装备感测入侵者或障碍物的空间内的每个传感器。 控制器根据手动命令控制机器人的操作，并转换成用户输入模式。 控制器在空间或机器人位置识别失败的结构变化的情况下确定故障。
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公开(公告)号：KR1020090047284A
公开(公告)日：2009-05-12
申请号：KR1020070113368
申请日：2007-11-07
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에 따른 인공 표식 위치 검출 장치는, 특정 공간에 설치되며, 고유의 식별 ID를 갖는 다수의 인공 표식들과, 다수의 인공 표식들 중 임의의 인접한 두 개의 인공표식들간 거리값이 저장되어 있는 메모리와, 카메라에 의해서 촬영된 적어도 두 개 이상의 인공 표식에 대한 영상 좌표를 검출하는 영상 처리 수단과, 이동체에 장착된 위치 인식 수단의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 촬영된 인공 표식들이 설치된 높이값을 측정하는 높이 측정 수단과, 센서의 위치, 높이값을 토대로 정규화된 영상 좌표 및 메모리에 저장된 거리값을 토대로 촬영된 인공 표식들의 각각에 대한 위치를 산출하여 메모리에 저장하는 표식 위치 검출 수단을 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 이동체의 위치 인식에 사용되는 위치 인식 센서를 이용하여 인공 표식의 위치를 계산하여 인공 표식 맵을 생성함으로서, 인공 표식의 위치를 사람이 실측해야하는 번거러움을 해소하여 인공 표식 설치 작업을 단순화시킬 수 있다.
위치, 인식, 로봇, 인공표식-
公开(公告)号：KR1020090029549A
公开(公告)日：2009-03-23
申请号：KR1020070094875
申请日：2007-09-18
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/292 , G02B27/0988 , H04N5/23296
Abstract: A moving object tracking apparatus and a method thereof are provided to detect the direction of the moving object easily by using a light source display installed in the moving object and an image acquiring means. A light source display unit(110) is installed in a moving object(1), and emits the light of a specific wavelength band. A mark detection part(120) obtains an image of the light source display unit through an optical filter for passing the light of the specific wavelength band. A chase driving unit(160) adjusts the locations of the mark detection part and an image acquiring part(130) according to a location tracking control value provided from a location calculating unit(150) in order to track the moving object. An image processing unit(140) calculates the image coordinates of the light source display unit from the image obtained by the mark detection part.
Abstract translation: 提供了一种运动物体跟踪装置及其方法，用于通过使用安装在移动物体中的光源显示器和图像获取装置来容易地检测移动物体的方向。 光源显示单元（110）安装在移动物体（1）中，并发射特定波段的光。 标记检测部分（120）通过用于使特定波长带的光通过的滤光器获得光源显示单元的图像。 追逐驱动单元（160）根据从位置计算单元（150）提供的位置跟踪控制值来调整标记检测部分和图像获取部分（130）的位置，以跟踪移动物体。 图像处理单元根据由标记检测部分获得的图像计算光源显示单元的图像坐标。
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公开(公告)号：KR1020090020027A
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：KR1020070084407
申请日：2007-08-22
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/73 , G06T7/20 , G06T7/337 , G06T2207/10052
Abstract: An apparatus and a method for detecting a location of a moving body are provided to calculate location information of a moving body finely which moves in a large area and detect a location of a moving body at a place apart by 20 meters by using a light source as an indicator. An optical indicator(100a) of a moving body(100) is an infrared light emitting diode to detect an image easily. The optical indicator faces a ceiling in an upper end of the moving body. The optical indicator uses at least light emitting bodies to detect light easily even though an optical indicator is photographed in a direction. A camera(110) photographs a space in which the moving body is positioned. An image processing unit(112) calculates image coordinates of the light source indicator.
Abstract translation: 提供了一种用于检测移动体的位置的装置和方法，以计算在大面积上移动的精细移动体的位置信息，并通过使用光源在距离20米的地方检测移动体的位置 作为指标。 移动体（100）的光学指示器（100a）是用于容易地检测图像的红外发光二极管。 光学指示器面向移动体上端的天花板。 即使沿一个方向拍摄光学指示器，光学指示器至少使用发光体来轻易地检测光。 相机（110）拍摄移动体所在的空间。 图像处理单元（112）计算光源指示器的图像坐标。
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公开(公告)号：KR100882590B1
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：KR1020070046922
申请日：2007-05-15
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 표적물의 위치 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 표적물과 이동 센서에 제 1 신호를 송신하는 고정 센서; 및 상기 고정 센서로부터 제 1 신호를 수신하고, 상기 표적물에 제 2 신호를 송신하는 이동 센서를 포함하여 이루어지는 위치 판단 장치를 제공함으로써, 고정 센서 뿐만 아니라 이동 센서로부터 수신되는 신호를 처리하여 표적물의 위치를 정확히 판단 및 예측할 수 있으며, 로봇이 표적물의 위치를 능동적으로 추적하여 센서 네트워크 환경의 변화에 적극적으로 대처할 수 있다.
이동 센서, RSSI, TDOA-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080113536A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070062129
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S5/02
Abstract: A system for determining position using wireless sensor network and method thereof are provided to easily calculate a distance between moving bodies in which a reference node and a position are not known by using signal strength attenuation model in an indoor/outdoor. A system for determining location using wireless sensor network comprises a first position decision reference part(110), a second position decision reference part(120), and a position tracking unit. The first position decision reference part includes a first transmitter(111) and a first receiver(113). The first transmitter transmits an electric wave. The first receiver provides an electric wave transmitted from the first transmitter and signal strength index measured after receiving an electric wave from outside. The second position decision reference part includes a second transmitter(121) and a second receiver(123). The second transmitter transmits an electric wave to the first receiver. The second receiver provides an electric wave transmitted from the second transmitter and signal strength index measured after receiving an electric wave from the first transmitter. The position tracking unit determines a location of a moving body through a signal strength attenuation model.
Abstract translation: 提供一种使用无线传感器网络确定位置的系统及其方法，以便通过在室内/室外使用信号强度衰减模型来容易地计算参考节点和位置不知道的移动体之间的距离。 一种使用无线传感器网络确定位置的系统包括第一位置判定参考部分（110），第二位置判定参考部分（120）和位置跟踪单元。 第一位置判定参考部分包括第一发射机（111）和第一接收机（113）。 第一发射机发射电波。 第一接收器提供从第一发射机发送的电波和从外部接收到电波后测得的信号强度指数。 第二位置决定参考部分包括第二发射机（121）和第二接收机（123）。 第二发射机向第一接收机发送电波。 第二接收机提供从第二发射机发送的电波和从第一发射机接收电波后测得的信号强度指数。 位置跟踪单元通过信号强度衰减模型确定移动体的位置。
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公开(公告)号：KR1020080050981A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070081301
申请日：2007-08-13
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A distance estimation method between two sensor nodes using a round trip time delay is provided to measure correctly an internal delay by measuring the physical distance between the sensor nodes. An installation process is performed to install a first reference node adjacently to a mobile node(N2). A first transmission process is performed to transmit packets from a reference node(N1) to the mobile node and the first reference node, respectively. A second transmission process is performed to transmit a response signal from the mobile node to the reference node and the first reference node in response to the received packets. A calculation process is performed to remove an internal delay of the mobile node and to obtain a delay with respect to a physical distance by calculating a radio wave reception time difference of the first reference node between the reference mode and the mobile node.
Abstract translation: 提供使用往返时间延迟的两个传感器节点之间的距离估计方法，通过测量传感器节点之间的物理距离来正确测量内部延迟。 执行安装过程以安装与移动节点（N2）相邻的第一参考节点。 执行第一传输处理以将分组从参考节点（N1）分别发送到移动节点和第一参考节点。 执行第二传输处理以响应于接收的分组将响应信号从移动节点发送到参考节点和第一参考节点。 执行计算处理以消除移动节点的内部延迟并且通过计算参考模式和移动节点之间的第一参考节点的无线电波接收时间差来获得相对于物理距离的延迟。
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公开(公告)号：KR1020080050944A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070046922
申请日：2007-05-15
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S5/02
Abstract: A location measuring apparatus and a location measuring method are provided to determine and predict correctly the current location of a target by processing signals of a mobile sensor as well as fixed sensors. A location measuring apparatus includes a plurality of fixed sensors(10,20,30,40) and a mobile sensor(56). The fixing sensors transmit first signals to a target and the mobile sensor. The mobile sensor receives the first signals from the fixed sensor and transmits a second signal to the target. A first tag(60) is installed at the target. A second tag(53) is moved along movement of the mobile sensor. The location measuring apparatus tracks the current location of the target by using an RSSI(Received Signal Strength Index).
Abstract translation: 提供位置测量装置和位置测量方法，以通过处理移动传感器的信号以及固定的传感器来正确地确定和预测目标的当前位置。 位置测量装置包括多个固定传感器（10,20,30,40）和移动传感器（56）。 固定传感器将第一个信号传输到目标和移动传感器。 移动传感器从固定传感器接收第一信号并向目标传送第二信号。 第一个标签（60）安装在目标上。 第二标签（53）沿移动传感器的移动移动。 位置测量装置通过使用RSSI（接收信号强度指数）来跟踪目标的当前位置。
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公开(公告)号：KR100826881B1
公开(公告)日：2008-05-06
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 자율이동로봇은 입력되는 명령에 따라 자율이동로봇을 이동시키는 구동부, 입력되는 명령에 따라 설정된 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 이동경로 계획부, 상기 계획한 이동 경로 중에서 이동에 따른 위험영역 및 안전영역을 설정하는 위험/안전 영역 설정부, 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 거쳐야 되는 경유 지점을 설정하는 위험 경유점 설정부, 상기 설정된 안전영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 거쳐야 되는 서로 직선으로 연결되는 경유 지점을 설정하는 안전 경유점 설정부, 상기 계획한 이동 경로를 바탕으로 상기 설정된 위험영역 경유 지점을 포함하는 최종 이동 경로를 결정하는 이동경로 결정부, 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되며, 이에 의해, 자율이동로봇의 주행에 따른 충돌을 막을 수 있고 간단한 제어 알고리즘을 통해 자연스러운 주행 및 경로 추종 제어가 가능하다.
자율이동로봇, 안전, 주행, 안전, 위험 경유, 지점-
公开(公告)号：KR100799573B1
公开(公告)日：2008-01-31
申请号：KR1020060070839
申请日：2006-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63H11/00 , A63H17/36 , A63H2200/00 , G01B21/32
Abstract: 부착된 연결 수단의 당겨진 정도, 방향 및 길이를 측정할 수 있는 장치를 개시한다. 본 발명에 의하면, 한 끝은 장치의 내부에 연결되어 있으며, 다른 끝은 상기 장치의 일 측면을 통해 외부에 위치하는 연결 수단, 연결 수단의 다른 끝이 장치 외부로 잡아당겨질 때에 발생하는 미소 변화를 감지하여 연결 수단에 가해진 장력을 검출하는 장력 검출부, 장력으로 인해 연결 수단이 장력 방향에 실질적으로 수직되는 평면 공간에서 연결 수단이 상하 혹은 좌우로 이동되는 정도를 감지하여 연결 수단이 당겨지는 방향을 측정하는 방향 검출부 및 잡아당겨진 연결 수단이 장치 외부로 당겨 나온 길이를 측정하는 길이 검출부를 포함하여, 연결 수단인 케이블을 잡아당기면 그 케이블에 연결된 장치가 잡아당긴 정도에 맞추어 이동할 수 있는 기본 정보들을 제공한다. 그 결과 본 발명이 부착된 로봇 강아지와 같은 장치를 케이블을 손에 잡고 산책을 하면 그 케이블을 당기는 정도를 자동으로 측정하여 그 당기는 정도에 따라 로봇 강아지가 산책에 따라올 수 있게 되는 것과 같이 자동으로 이동할 수 있는 장치에 부착되어 이동 명령을 제공할 수 있어 자동 기기 이용에 편리함을 더 제공하게 된다.
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