公开(公告)号：KR1020180031989A

公开(公告)日：2018-03-29

申请号：KR1020160120565

申请日：2016-09-21

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 박창수 ,  임화섭 ,  안상철 ,  유범재

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/40 ,  G06T3/00

CPC classification number: G06T7/33 ,  G06T3/0012 ,  G06T7/90 ,  G06T2207/20021

Abstract: 실시예들은제1 깊이컬러영상에서특징점을추출하는단계, 추출된특징점을기초로소정면적을갖는공변영역을설정하는단계, 설정된공변영역을복수개의세부영역으로분할하는단계, 상기세부영역을기초로제2 깊이컬러영상과의대응점을결정하기위한제1 기술자(descriptor)를생성하는단계, 생성된제1 기술자와상기제2 깊이컬러영상에대하여생성된제2 기술자를비교하여대응점을결정하는단계를포함하는영상변형에불변인대응점결정방법및 이방법을실행하기위한장치에관한것이다.

Abstract translation: 实施例包括从第一深度彩色图像提取特征点，基于提取的特征点设置具有预定区域的协方差区域，将设置的协方差区域划分成多个细节区域， 生成用于确定具有第二深色图像的对应点的第一描述符，将所生成的第一描述符与针对第二深度颜色图像生成的第二描述符进行比较以确定对应点 以及用于执行该方法的设备。

公开(公告)号：KR1020170138768A

公开(公告)日：2017-12-18

申请号：KR1020160071010

申请日：2016-06-08

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 김진석 ,  신현준 ,  유범재 ,  양성욱

IPC: G06F3/01 ,  G06T7/20

CPC classification number: A61B5/1126 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/6804 ,  A61B5/6847 ,  A61B2562/0266 ,  G01B11/26 ,  G01L1/246 ,  G06F3/011 ,  G06F3/014 ,  G06F3/017 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/30204

Abstract: 모션캡쳐장치는, 가요성의몸체와, 상기몸체의내부에삽입된 FBG(Fiber bragg gratings) 센서로이루어진모션센서와, 상기모션센서를사용자의신체에고정하는고정구와, 상기모션센서에빛을조사하는광원과, 상기모션센서로부터출력되는반사광을분석하는계측기를포함하고, 상기 FBG 센서는상기몸체의길이방향을따라연장되는광섬유와, 상기광섬유의일부영역에형성되며복수의격자를포함하는센싱부를포함하고, 사용자의동작에따른상기격자간의간격변화로인해발생되는반사광의파장스펙트럼의변화를검출하여, 사용자의동작상태를측정한다.

Abstract translation: 运动捕捉装置包括柔性主体，包括插入主体中的光纤布拉格光栅（FBG）传感器的运动传感器，用于将运动传感器固定到用户身体的固定装置， 光源和仪器，用于分析从运动传感器，其中该FBG传感器被形成为光纤，沿光纤传感的主体部分包括多个光栅的纵向方向上延伸的输出的反射光 并且根据用户的操作检测由于光栅之间的间隔的变化而产生的反射光的波长谱的变化，从而测量用户的操作状态。

公开(公告)号：KR101796062B1

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：KR1020160047825

申请日：2016-04-19

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 박재영 ,  오용환 ,  김재하 ,  유범재

IPC: G06F3/01 ,  B06B1/06

Abstract: 촉각자극생성장치는촉각자극을생성하는복수의액추에이터; 및상기복수의액추에이터들을제어하는제어장치를포함하며, 상기제어장치는서로인접하는셋 이상의액추에이터가각각촉각자극을동시에생성하도록하여, 각각의상기셋 이상의액추에이터가꼭지점을이루는영역내에위치하는하나의허상자극이사용자에게감지된다. 복수의액추에이터를이용한촉각자극생성방법으로서, 상기복수의액추에이터중에서, 허상자극지점에허상자극을생성하기위하여상기허상자극지점을둘러싸는서로인접한셋 이상의액추에이터를선정하는단계; 각각의상기셋 이상의액추에이터가생성할촉각자극의세기를결정하는단계; 및결정된촉각자극의세기에따라상기셋 이상의액추에이터들을작동시키는단계를포함한다.

公开(公告)号：KR101671785B1

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：KR1020140078019

申请日：2014-06-25

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 이성온 ,  김준우 ,  오상록 ,  유범재

IPC: A61N7/00 ,  A61N7/02

Abstract: 착용형자극장치로서, 상기착용형자극장치는헤드착용부, 구형 5절링크기구및 자극기구장착대를포함하고, 상기헤드착용부후면에는상기구형 5절링크기구를연결하기위한제 1 모듈장착대가형성되어있으며, 상기제 1 모듈장착대에는상기제 1 모듈장착대의중심을기준으로좌우방향으로제 1 구동모듈과제 2 구동모듈이위치하고, 상기제 1 구동모듈과제 2 구동모듈에는상기구형 5절링크기구의제 1 연결링크와제 2 연결링크의각각의일단부가상기제 1 구동모듈과제 2 구동모듈의중앙축선에서피봇운동가능하게결합되며, 상기제 1 연결링크와제 2 연결링크의타단부에는각각제 3 연결링크와제 4 연결링크의각각의일단부가각각상기제 1 연결링크및 제 2 연결링크의타단부의중앙축선에서피봇운동가능하게결합되고, 상기제 3 연결링크와제 4 연결링크의각각의타단부는서로피봇운동가능하게결합되며, 상기결합지점에상기자극기구장착대가연결되고, 상기제 1 연결링크내지제 4 연결링크는호 형상을이루는착용형자극장치를제공할수 있다.

公开(公告)号：KR1020120135935A

公开(公告)日：2012-12-18

申请号：KR1020110054827

申请日：2011-06-08

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김강건 ,  유범재 ,  박정민 ,  최동규

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  G06F19/00

Abstract: PURPOSE: A robot control system using cognitive architecture and a robot controlling method are provided to deduce commands required for a task of a robot by using the cognitive architecture so that the robot can actively cope with environmental variations on a real time basis. CONSTITUTION: A robot control system(1) comprises a robot(200) and cognitive architecture(100). The robot comprises a sensing unit(210), a transceiving unit(220), and a driving unit(230). The sensing unit senses the information of an external environment. The transceiving unit transmits the sensed environmental information to the cognitive architecture and receives an execution command from the cognitive architecture. The driving unit receives the execution command. The architecture receives the external environmental information sensed by the sensing unit, thereby deducing a present condition of the robot and transmits the execution commands to the transceiving unit of the robot by generating the execution command corresponding to a goal. [Reference numerals] (AA) Wire/wireless network

Abstract translation: 目的：提供一种使用认知架构和机器人控制方法的机器人控制系统，通过使用认知架构推导机器人任务所需的命令，使机器人能够实时地主动应对环境变化。 构成：机器人控制系统（1）包括机器人（200）和认知架构（100）。 机器人包括感测单元（210），收发单元（220）和驱动单元（230）。 感测单元感测外部环境的信息。 收发单元将感测到的环境信息发送到认知架构，并从认知架构接收执行命令。 驱动单元接收执行命令。 该架构接收由感测单元感测的外部环境信息，从而推断机器人的当前状态，并通过生成与目标对应的执行命令将执行命令发送到机器人的收发单元。 （参考号）（AA）有线/无线网络

公开(公告)号：KR1020120023998A

公开(公告)日：2012-03-14

申请号：KR1020100086500

申请日：2010-09-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김도익 ,  박정민 ,  유범재 ,  오상록

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00

Abstract: PURPOSE: A framework system for controlling the motion of a robot and a robot motion control method using the same are provided to allow for independent development of device, application, and control modules because the modules are indirectly connected through a core module. CONSTITUTION: A framework system for controlling the motion of a robot comprises a device module(110), an application module(120), a control module(130), and a core module(140). The device module stores information on the structure of a robot. The application module stores information on applications that can be implemented by a robot connected through the device module. The control module receives status parameters of the robot through the device module and implements control algorithm through the applications of the application module using the received status parameters. The core module implements communications by connecting the device, application and control modules.

Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人的运动的框架系统和使用其的机器人运动控制方法，以允许设备，应用和控制模块的独立开发，因为模块通过核心模块间接连接。 构成：用于控制机器人运动的框架系统包括设备模块（110），应用模块（120），控制模块（130）和核心模块（140）。 设备模块存储关于机器人结构的信息。 应用模块存储关于可以通过设备模块连接的机器人实现的应用的信息。 控制模块通过设备模块接收机器人的状态参数，并通过接收到的状态参数通过应用模块的应用实现控制算法。 核心模块通过连接设备，应用和控制模块来实现通信。

公开(公告)号：KR1020100125794A

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：KR1020090044668

申请日：2009-05-21

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박정민 ,  이중재 ,  김도익 ,  유범재

IPC: H04L12/16 ,  G06F19/00

CPC classification number: H04L67/125 ,  H04L41/0266

Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for performing a service using a robot are provided to rapidly perform various services by using a robot having limited computing capability. CONSTITUTION: A communication unit communicates with a robot(110) through a network, and a service server unit(120) processes at least one predetermined service. The service server unit receives, from the robot, a service processing request for a certain service through the communication unit. The service server unit transmits a service processing result to the robot through the communication unit.

Abstract translation: 目的：提供一种使用机器人执行服务的方法和装置，通过使用具有有限计算能力的机器人来快速执行各种服务。 构成：通信单元通过网络与机器人（110）通信，服务服务器单元（120）处理至少一个预定服务。 服务服务器单元通过通信单元从机器人接收对某个服务的服务处理请求。 服务服务器单元通过通信单元向机器人发送服务处理结果。

公开(公告)号：KR100996128B1

公开(公告)日：2010-11-23

申请号：KR1020090031342

申请日：2009-04-10

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김진성 ,  한두경 ,  이태우 ,  유범재

IPC: H04B1/40 ,  H04B1/38 ,  H04R3/00

Abstract: 본 발명은 기준파 신호를 이용하여 마이크로폰의 고장 유무를 스스로 검출하는, 마이크로폰의 고장 검출 장치, 고장 검출 방법 및 오디오 기반 장치를 제공한다.
자가 고장 검출, 오디오 기반 장치, 기준파 발생

公开(公告)号：KR1020100121309A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：KR1020090040399

申请日：2009-05-08

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍석민 ,  오용환 ,  김도익 ,  유범재

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/08 ,  B25J13/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: PURPOSE: A walking pattern generation system of a biped walking robot, capable of stabilizing a transfer function, is provided to steadily control the walking of a robot using Walking pattern data effectively following goal pattern data. CONSTITUTION: A walking pattern generation system of a biped walking robot comprises a pole-zero controller and a walking pattern generation unit. The pole-zero controller converts the goal pattern data inputted to a system into reference pattern data through a first transfer function. The walking pattern generation unit changes base pattern data into walking pattern data through a second transfer function.

Abstract translation: 目的：提供一种能够稳定传递函数的双足步行机器人的步行图案生成系统，用于根据目标图案数据有效地使用行走图数据来稳定地控制机器人的行走。 构成：两足动作机器人的步行图案生成系统包括极零控制器和步行图案生成单元。 极点零点控制器通过第一传递函数将输入到系统的目标模式数据转换成参考模式数据。 步行图案生成单元通过第二传递函数将基本图案数据变更为步行图案数据。

公开(公告)号：KR1020100052177A

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：KR1020080111081

申请日：2008-11-10

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김진성 ,  유범재 ,  김도익 ,  김의현

IPC: G10L25/48 ,  G10L21/0272

Abstract: PURPOSE: Sound source localization measuring method and device are provided, which extract direction value and high angle of the speaker whereof measured arrival time delay value which is measured by the arrival time delay characteristic matrix and increase a sound source localization performance on the space. CONSTITUTION: An arrival time delay feature matrix is in advance saved in a sound source location system(S11). A voice signal is inputted to a plurality of microphone(S12). An arrival time delay value of a voice is obtained against a plurality of microphone(S13). A direction angle and elevation angle of a speaker of the voice signal are extracted through the arrival time delay characteristic matrix(S14). Using the direction angle and elevation angle, the location of a speaker is recognized(S15).

Abstract translation: 目的：提供声源定位测量方法和装置，提取通过到达时间延迟特性矩阵测量的测量到达时间延迟值的扬声器的方向值和高角度，并增加空间上的声源定位性能。 构成：提前保存到达时间延迟特征矩阵的声源定位系统（S11）。 语音信号被输入到多个麦克风（S12）。 针对多个麦克风获得声音的到达时间延迟值（S13）。 通过到达时间延迟特性矩阵提取语音信号的扬声器的方向角和仰角（S14）。 使用方向角和仰角，识别扬声器的位置（S15）。