公开(公告)号：KR1020160032640A

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：KR1020140123046

申请日：2014-09-16

Applicant: 주식회사 포스코 ,  한국로봇융합연구원

Inventor： 한경룡 ,  유호 ,  최영호 ,  서진호 ,  최일섭 ,  이정우 ,  이문직 ,  김종걸 ,  이효준

IPC: B08B5/04 ,  B08B9/087 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J11/0085 ,  B25J5/005 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种水下清扫机器人，其测量对吸入异物的泵的负荷，例如水下污泥等，以控制除去异物的方法及其控制方法。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 驱动装置; 异物去除装置; 和控制部分。 机器人主体包括泵。 驱动装置设置在机器人主体上以传送机器人主体。 异物移除装置设置在机器人主体上，以使用泵的吸力除去异物。 控制部分对应于泵的负载以控制驱动装置和异物去除装置中的至少一个的驱动。 因此，驱动装置的移动速度由吸入异物的泵的负荷控制并对应，从而进一步有效地进行清洗作业。

公开(公告)号：KR1020160032322A

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：KR1020140121938

申请日：2014-09-15

Applicant: 주식회사 포스코 ,  한국로봇융합연구원

Inventor： 한경룡 ,  유호 ,  서진호 ,  김종걸 ,  최일섭 ,  박정우 ,  이문직 ,  최영호 ,  이정우

IPC: B08B5/04 ,  B08B1/04 ,  B08B9/087 ,  B25J5/00

CPC classification number: B08B5/04 ,  B08B1/04 ,  B08B5/043 ,  B08B9/087 ,  B25J5/00 ,  B25J5/005 ,  B25J5/007

Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.

Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。

公开(公告)号：KR1020150058639A

公开(公告)日：2015-05-29

申请号：KR1020130140521

申请日：2013-11-19

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 최영호 ,  서진호 ,  이종득 ,  홍성호 ,  이정우

IPC: H02K11/00 ,  B60L11/18 ,  B60K7/00

CPC classification number: Y02T10/641 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T90/16 ,  H02K11/00 ,  B60K7/00 ,  B60L11/18 ,  B60L15/00 ,  H02P6/00

Abstract: 본발명은인휠모터에관한것으로서, 더상세하게는모바일로봇의구동부를구성하는인휠모터에서저속및/또는정속제어가가능한바퀴, 모터, 감속기및 제어기를일체화한인휠모터에대한것이다. 본발명에따르면, 위치검출센서를내장한위치검출 PCB(Printed Circuit Board)를고정축(샤프트) 내부에배치함으로써저속정속제어가가능하다.

Abstract translation: 本发明涉及一种轮内电动机，更具体地，涉及一种能够集成控制器，减速器，电动机和车轮的轮内电动机，以在内部电动机中控制低速和/或恒定速度 车轮马达，其包括移动机器人的驱动单元。 根据本发明，通过将位置传感器嵌入固定轴（轴）中的位置检测用印刷电路板（PCB）进行低速控制和恒速控制。

公开(公告)号：KR101313776B1

公开(公告)日：2013-10-01

申请号：KR1020110095300

申请日：2011-09-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 최영호 ,  정광목 ,  서진호 ,  이종득

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28

Abstract: 본 발명은 청소 로봇의 이동 방향 및 이동 방향의 측부에 각각 별도의 범퍼를 배치하여 충격 흡수 및 장애물 회피 오류를 방지할 수 있는 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 본체 및 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 범퍼 어셈블리는 본체의 이동방향에 대해 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼 및 제1범퍼의 자유단 측에 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과, 본체 내부에 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과, 범퍼유닛과 감지유닛 사이에 배치되어 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체의 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR1020130031607A

公开(公告)日：2013-03-29

申请号：KR1020110095299

申请日：2011-09-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 최영호 ,  정광목 ,  서진호 ,  이종득

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/204 ,  A47L9/04

CPC classification number: A47L11/12 ,  A47L1/02 ,  A47L11/4069 ,  A47L2201/00

Abstract: PURPOSE: A cleaning robot and a cleaning robot system including the same are provided to improve reliability of a product and to prevent a non cleaning surface by touching a pair of cleaning pads capable of translational motion with an overlap section. CONSTITUTION: A cleaning robot(300) comprises a main body(310), a driving unit(330), a pair of the cleaning pads(360), and a pad driving unit. The driving unit is installed in the main body and supplies driving force so that the main body moves along a cleaning surface. A pair of the cleaning pads is arranged on a lower surface of the main body while touching the cleaning surface and moves as translational motion to a transverse direction of a moving direction of the main body. The pad driving unit is located in the main body while connected to a pair of the cleaning pads and supplies the driving force for the translational motion of the cleaning pads between a separated position and a contact position in which a pair of the cleaning pads are connected to each other. The cleaning pads include an overlap section of a predetermined length in the transverse direction of moving direction of the main body in a side which is mutually faced in the separated position.

Abstract translation: 目的：提供一种清洁机器人和包括该机器人的清洁机器人系统，以提高产品的可靠性并通过用重叠部分接触能够进行平移运动的一对清洁垫来防止非清洁表面。 构成：清洁机器人（300）包括主体（310），驱动单元（330），一对清洁垫（360）和垫驱动单元。 驱动单元安装在主体中并提供驱动力，使得主体沿着清洁表面移动。 一对清洁垫被布置在主体的下表面上，同时接触清洁表面并且作为平移运动沿着主体的移动方向的横向方向移动。 垫驱动单元位于主体中，同时连接到一对清洁垫，并且将清洁垫的平移运动的驱动力提供在分离位置和连接一对清洁垫的接触位置之间 对彼此。 清洁垫包括在分离位置相互面对的一侧的主体的移动方向的横向方向上的预定长度的重叠部分。

公开(公告)号：KR1020110126200A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：KR1020100045717

申请日：2010-05-15

Applicant: 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 ,  한국로봇융합연구원

Inventor： 유만현 ,  정광목 ,  최영호

IPC: A47L1/02 ,  A47L1/09

CPC classification number: A47L1/03 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0227 ,  G05D2201/0203

Abstract: PURPOSE: A window cleaning apparatus and a movement control method thereof are provided to determine the moving route of the apparatus based on the width of a window. CONSTITUTION: A movement control method of a window cleaning apparatus is as follows. The moving route of a window cleaning apparatus is determined based on the width of a window. The apparatus is moved along the determined moving route to clean the window. The apparatus is horizontally moved to measure the width(w) of the window.

Abstract translation: 目的：提供一种窗户清洁装置及其移动控制方法，用于基于窗口的宽度确定装置的移动路线。 构成：窗户清洁装置的移动控制方法如下。 基于窗口的宽度来确定窗户清洁装置的移动路线。 沿着确定的移动路线移动设备以清洁窗口。 该装置被水平移动以测量窗口的宽度（w）。