公开(公告)号：WO2015163569A1

公开(公告)日：2015-10-29

申请号：PCT/KR2015/001349

申请日：2015-02-10

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  포포프디미트리 ,  가포노프이고르

IPC: A61F2/54

CPC classification number: A61F2/68 ,  A61F2/583 ,  A61F2002/701 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1671 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2230/60

Abstract: 본 발명에 따른 외골격형 글로브는, 장갑 형태의 외피, 상기 외피 상의 인체의 손가락 관절 사이에 대응되는 위치에 구비된 가이드, 상기 가이드를 따라 연장된 와이어 및 상기 와이어의 연장 길이를 제어하여 인체의 손가락 관절이 움직이도록 하는 액추에이터를 포함하며, 인체의 손등 측에 구비된 구동모듈, 및 상기 구동모듈의 하부에 구비된 완충재를 포함한다.

Abstract translation: 根据本发明的外骨骼型手套包括：手套形外壳; 在与所述人体的指关节之间的空间相对应的位置处，设置在所述外罩上的引导件; 沿导轨延伸的电线; 以及致动器，其用于控制​​所述电线的延伸长度，使得所述人体的手指接合部能够移动，其中，所述手套还包括：致动模块，其设置在所述人体的手的背部; 以及设置在致动模块的下部的缓冲材料。

公开(公告)号：WO2015152523A1

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：PCT/KR2015/002100

申请日：2015-03-04

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 이재혁 ,  민동균 ,  임성한 ,  주병윤

IPC: G01N21/17 ,  G01N21/88 ,  G01B11/00

CPC classification number: G01N21/8851

Abstract: 광학측정장치는 스테이지, 렌즈 어셈블리, 카메라 및 정보처리부재를 포함한다. 상기 스테이지 상에는 시료가 배치된다. 상기 렌즈 어셈블리는 상기 시료로 광을 조사하고 상기 시료로부터 반사된 광을 전달한다. 상기 카메라는 상기 렌즈 어셈블리로부터 전달받은 광을 영상신호로 변경한다. 상기 정보처리부재는 상기 영상신호를 1비트 이미지로 변환시키고, 문턱값(threshold)을 이용하여 상기 1비트 이미지 중 작은 화소영역을 1차 필터링하며, 상기 영상신호의 단면을 추출하여 인접하는 화소간 화소값들의 격차의 차이가 커지는 구간을 인접하는 화소와 동일한 1비트 값으로 변경하는 2차 필터링을 수행한다. 따라서 측정오차가 감소한다.

Abstract translation: 光学测量装置包括舞台，镜头组件，相机和信息处理部件。 样品放在舞台上。 透镜组件将光照射到样品上，并传送从样品反射的光。 相机将从镜头组件传输的光线转换为图像信号。 信息处理部件将图像信号转换为1比特图像，主要使用阈值对1比特图像中的小像素区域进行滤波，并且执行二次滤波，其提取图像信号的横截面并改变部分，其中 相邻像素的像素值之间的间隙变得更大，达到与相邻像素相同的1位值。 因此，测量误差降低。

公开(公告)号：WO2015122619A1

公开(公告)日：2015-08-20

申请号：PCT/KR2014/012836

申请日：2014-12-24

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 김병기

IPC: G01S7/481 ,  G01S17/08

CPC classification number: G01S7/481 ,  G01S17/32

Abstract: 튜너블 레이저와 거리 변조를 이용한 거리 측정시스템 및 이를 이용한 거리 측정방법에서, 상기 거리 측정시스템은 레이저 발진부, 회절가이드, 측정유닛 및 측정부를 포함한다. 상기 레이저 발진부는 파장이 서로 다른 연속광을 발생시킨다. 상기 회절가이드는 상기 레이저 발진부와 소정거리 이격되도록 배치된다. 상기 측정유닛은, 상기 회절가이드로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 위치와 상기 회절가이드로부터 제2 거리만큼 이격된 제2 위치 사이를 왕복하는 측정물을 포함한다. 상기 측정부는 상기 연속광의 발생에 따라, 상기 측정유닛과 상기 회절가이드 사이에서 간섭된 광을 수광한다.

Abstract translation: 公开了使用可调谐激光器和距离调制的距离测量系统和使用其的距离测量方法，其中距离测量系统包括激光振荡部分，衍射导片，测量单元和测量部分。 激光振荡部分产生具有不同波长的连续光。 衍射引导件设置成与激光振荡部分隔开预定距离。 测量单元包括测量对象，其在与衍射导片间隔开第一距离的第一位置和与衍射引导件间隔开第二距离的第二位置之间往复运动。 根据连续光的发生，测量部分在测量单元和衍射导子之间接收相干光。

公开(公告)号：WO2014021603A1

公开(公告)日：2014-02-06

申请号：PCT/KR2013/006822

申请日：2013-07-30

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  포포프드미트리 ,  가포노프이고르

IPC: B25J15/10 ,  B25J13/00

CPC classification number: A61F2/54 ,  A61F5/013 ,  A61F2002/543 ,  A61H1/0285 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/104 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J15/10 ,  G06F3/011 ,  G06F3/014 ,  Y10S901/36 ,  Y10T74/18848

Abstract: 본 발명은 몸체의 외골격을 지지하는 하나 이상의 프레임들, 상기 프레임들 간을 연결하는 스트링, 상기 프레임들 사이에 배치되어, 상기 스트링의 일단과 연결되는 풀리, 및 상기 스트링의 타단과 연결되어, 상기 스트링을 제어하는 모터를 포함하되, 상기 풀리는 상기 모터의 제어에 따라 상기 스트링을 회전시키는, 모션 제어 장치를 제공한다.

Abstract translation: 本发明提供了一种运动控制装置，包括：用于支撑身体的外骨骼的一个或多个框架; 用于将框架彼此连接的串; 设置在所述框架之间以便连接到所述绳的一端的滑轮; 以及电动机，其连接到所述绳的另一端以控制所述绳，其中，所述滑轮根据所述电动机的控制旋转所述绳。

公开(公告)号：WO2013073912A1

公开(公告)日：2013-05-23

申请号：PCT/KR2012/009768

申请日：2012-11-16

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 김상연 ,  신재현

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/03

CPC classification number: G06F3/016 ,  G06F3/041

Abstract: 본 발명에서 제안하고 있는 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 셋 이상으로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시키되, 가상 물체가 이동하는 궤적의 중앙 부분에서는 각각의 액추에이터에 서로 다른 구동 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的方法，包括至少两个致动器的电子设备检测由于触摸信号的移动或图形对象的移动而发生的振动脉动行波事件，由此确定虚拟对象的位置移位信息， 将虚拟对象的移动轨迹分成至少三个，并且通过不同的致动器输出相对于每个轨道部分的振动脉冲传播信号，其中不同的驱动电压施加到每个致动器的中心部分 虚拟对象移动的轨道，从而产生其中检测到的振动触觉刺激的位置不断变化的区域，从而提供各种根据移动的速度，加速度和方向改变速度，加速度和方向的触觉效果 振动脉动行波事件。

公开(公告)号：WO2012148056A1

公开(公告)日：2012-11-01

申请号：PCT/KR2011/008613

申请日：2011-11-11

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 ,  영화테크(주) ,  성상만

Inventor： 성상만

IPC: B60C23/04 ,  B60C23/02

CPC classification number: B60C23/0488 ,  B60C23/0416

Abstract: 본 발명은, 좌측 및 우측에 각각 설치되어 있는 제1바퀴 및 제2바퀴를 포함하는 차량의 바퀴의 위치 판단 시스템에 있어서, 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴에 대응되도록 각각 설치되며, 상기 차량의 전진 또는 후진 시 Y축의 각속도가 서로 다른 음양의 부호를 가지는 제1자이로스코프 및 제2자이로스코프와, 상기 차량의 전진 또는 후진 정보와, 상기 제1자이로스코프 및 상기 제2자이로스코프의 각속도 정보로부터 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴의 좌우 위치를 판단하는 제어부를 포함하는 차량의 바퀴의 위치 판단 시스템을 제공한다. 상기 제1자이로스코프 및 상기 제2자이로스코프에 의하여 차량의 바퀴의 좌우 설치 위치가 명확하게 파악될 수 있다. 만일, 2축 자이로스코프가 상기 차량의 4개의 바퀴에 모두 설치되면, 상기 좌우 위치뿐만 아니라 전후 위치도 파악 가능하며, 전체적인 구조가 간단해진다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定包括分别安装在其左侧和右侧的第一轮和第二轮的车辆的车轮的位置的系统，更具体地，涉及一种用于确定车轮位置的系统 一种车辆，包括：第一陀螺仪和第二陀螺仪，其分别安装成对应于所述第一轮和所述第二轮，并且当所述第一陀螺仪和第二陀螺仪具有相反的正负值时，沿着Y轴的角速度为正， 车辆向前或向后移动; 以及控制单元，用于基于关于所述车辆的前后运动的信息，并且基于所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的角速度信息来确定所述第一车轮和所述第二车轮的左右位置。 通过所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪，可以正确地获得车辆车轮的左右安装位置。 如果在所述车辆的所有四个车轮上安装了两轴陀螺仪，则可以获得所述左右位置以及前后位置，从而简化了整个结构。

公开(公告)号：WO2012091281A9

公开(公告)日：2012-07-05

申请号：PCT/KR2011/008563

申请日：2011-11-10

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 ,  김상연 ,  김재환 ,  김다혜 ,  신재현

Inventor： 김상연 ,  김재환 ,  김다혜 ,  신재현

IPC: H02N2/00 ,  H01L41/04

Abstract: 본 발명에서 제공하고 있는 셀룰로오스 종이 작동기 필름을 이용한 햅틱 액추에이터에 따르면, 압전 현상이 있는 셀룰로오스 종이 작동기 필름과 종이 작동기 필름에 전기를 인가시키기 위한 금속 전극을 포함함으로써, 얇은 박막 형태로 제조가 가능하고 투명도가 높으며, 인가되는 전기에 따라서 피부의 감각 수용기를 충분히 자극시킬 수 있는 크기의 변위를 생성할 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하고 있는 셀룰로오스 기반의 햅틱 액추에이터에 따르면, 전기 신호에 의해 변형되는 셀룰로오스 종이 작동기로 구성되는 작동 부재를 포함함으로써 친환경 소재인 셀룰로오스를 사용하여 환경 친화적이고 인체 친화적이며, 작동 부재의 변형에 따라 이동하는 상판 및 지지 부재를 더 포함함으로써, 낮은 소비 전력으로도 사용자에게 효과적으로 햅틱을 제공할 수 있다.

公开(公告)号：WO2012018229A2

公开(公告)日：2012-02-09

申请号：PCT/KR2011/005713

申请日：2011-08-03

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 ,  유지환

Inventor： 유지환

IPC: G05B19/18 ,  G06F3/01 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J9/1689

Abstract: 본 발명에서 제안하고 있는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 따르면, 안정성에 대한 정밀한 분석이 가능하고 일반적인 프레임워크를 세부적으로 추가할 수 있으며, 다양한 위치-힘(Position-force) 양방향 제어기의 제조에 활용될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기는, 가상 질량과 가상 스프링을 포함하는 가상 수동성 시스템을 사용하여 높은 주파수의 힘 요소를 필터링함으로써, 갑작스러운 힘의 변화를 방지하여 원격제어 사용자가 효율적으로 원격제어를 수행할 수 있도록 한다.

Abstract translation: 由

在使用本发明提出的时域被动技术来确保的时间延迟的一个可靠的远程控制的双向控制器，详细的精确分析是可能的，对于稳定性共同框架 并可用于制造各种位置力双向控制器。 此外，通过使用时域被动技术在根据本发明的双向控制器，以确保在时间延迟的可靠的远程控制，通过使用虚拟无源系统，其包括虚拟质量和虚拟弹簧过滤器的高频的功率因数， 它可以防止突然的力量变化，并使遥控器用户能够高效地进行遥控。

公开(公告)号：KR102253260B1

公开(公告)日：2021-05-17

申请号：KR1020190104146

申请日：2019-08-26

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 최순목 ,  김병근 ,  노창완

IPC: C01B32/184 ,  C01B32/194 ,  C01B32/956 ,  B82Y40/00

Abstract: 본발명은커피찌꺼기와나노입자모체를이격하여배치하는제 1단계; 및커피찌꺼기를탄소원으로화학기상증착을수행하여상기나노입자모체상에그래핀층을형성하는제 2단계;를포함하는그래핀나노볼제조방법에관한것이다.

公开(公告)号：KR102249925B1

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：KR1020190140306

申请日：2019-11-05

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 김병기

IPC: H04R17/02 ,  H04R7/02 ,  H01L41/047

Abstract: 본발명에따른마이크로폰은, 내측에상부가개구된함몰홈이형성된케이스, 상기함몰홈상에위치되며, 탄성을가지도록형성되어음파에의해변위가가변되는다이어프램부와, 상기다이어프램부의폭 방향으로돌출되어상기케이스의둘레부에연결되고, 상기다이어프램부의변위가변에의해비틀림이발생하는힌지부를포함하는진동부재, 상기다이어프램부상에상기다이어프램부의길이방향과나란히형성되며, 상기다이어프램부의변위가변에의해전류를발생시키는압전모듈, 상기케이스의둘레부에구비되는외부전극부및 상기압전모듈상에소정패턴을가지도록형성되며, 상기힌지부를경유하여상기외부전극부로연결되는제1전극및 제2전극을포함하는내부전극부를포함한다.