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公开(公告)号：KR2020140005197U
公开(公告)日：2014-10-06
申请号：KR2020130002217
申请日：2013-03-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 고안은 가변 휴대용 롤러에 관한 것으로, 선박 또는 해양 공사현장에서 케이블을 포설할 때 트레이 행거에 거치되어 케이블의 인출을 안내하는 롤러에 있어서; 상기 롤러는, 휴대할 수 있도록 서로 평행하게 배치되는 한 쌍의 롤프레임; 상기 롤프레임의 양단을 서로 연결 고정하는 한 쌍의 롤블럭; 상기 롤블럭을 각각 상하로 관통하여 장착되고, 롤블럭의 길이방향으로 회전되게 설치되는 한 쌍의 수평롤러; 상기 롤블럭의 하단면에 회전가능하게 고정되고, 롤프레임의 길이방향으로 회전되게 설치되는 한 쌍의 수직롤러; 상기 롤블럭 안쪽 공간 상에 배치되고, 상기 롤프레임에 회전되게 축고정되는 한 쌍의 가이드롤; 상기 롤블럭의 폭방향 바깥쪽 단부에 각각 고정되고, 트레이 행거에 걸림되는 걸이구;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가변 휴대용 롤러를 제공한다.
본 고안에 따르면, 가변 휴대용 롤러를 트레이 행거에 올리기만 하면 간단히 설치할 수 있어 사용이 편리하고, 길이 조절이 가능하여 다양한 트레이에 적용할 수 있으며, 설치 및 사용에 따른 작업능률이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR101264644B1
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：KR1020110091551
申请日：2011-09-09
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 파이프의다층용접각 패스간의냉각시간을단축할수 있는파이프의공냉보조장치가개시된다. 파이프공냉보조장치는파이프의다층용접시 발생하는열을냉각시키기위한보조장치로서, 일면이상기파이프의외주면에접촉되고타 면에적어도하나의요철이형성되어상기파이프를공기와열교환시키는다수의방열판및 상기방열판들을서로연결하는연결고리를포함한다. 따라서, 파이프의다층이음용접시 외부공기와의접촉면적을확장시킴으로써, 용접패스간 냉각시간이단축되어전체적인작업시간을획기적으로줄일수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130029623A
公开(公告)日：2013-03-25
申请号：KR1020110093003
申请日：2011-09-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A variable link of a wearable robot is provided to effectively absorb shock which is instantaneously delivered to the link of a wearable robot. CONSTITUTION: A variable link(10) of a wearable robot comprises a joint pipe(18), an arm(14), a hydraulic tool(13), and a protection cap(15). The joint pipe is equipped with a joint(16) by one side and forms a hollow which is internally opened with both sides. The arm is exposed to the outside of the joint pipe. The exposed end of the arm supports the wearable robot by being in a close contact to the ground. The hydraulic tool is built in the joint pipe in order to come in contact with the end of the arm. The protection cap shields one opening part of the joint and arm.
Abstract translation: 目的：提供可穿戴机器人的可变链接，以有效吸收立即传送到可穿戴机器人的连杆的冲击。 构成：可穿戴机器人的可变连接件（10）包括连接管（18），臂（14），液压工具（13）和保护帽（15）。 连接管由一侧装配有接头（16），并形成两侧内部开口的中空部。 臂暴露在关节管的外侧。 臂的暴露端通过与地面紧密接触来支撑可穿戴机器人。 液压工具内置在接头管中，以便与臂的端部接触。 保护盖可遮盖接头和臂的一个开口部分。
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公开(公告)号：KR101224878B1
公开(公告)日：2013-01-22
申请号：KR1020110093009
申请日：2011-09-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An orbital welding apparatus with an inclination sensor and a temperature sensor and a welding method thereof are provided to control the welding conditions and improve the welding speed by making the welding condition database close to the allowable maximum value for each spot on the circumference of a pipe. CONSTITUTION: An orbital welding apparatus(10) comprises a transfer carriage(11) which travels along a rail(7) located on the periphery of a pipe, an inclination sensor which is mounted on the transfer carriage and detects the inclination of the transfer carriage to the ground, a welding torch(6) which is mounted on the transfer carriage and implements welding, a temperature sensor(15) which is located at the back of the welding torch to detect the temperature at the backside of a weld line, a weld line tracking sensor(14) which is located at the front of the welding torch and traces the weld line, and a welding control unit(20) which detects the position of the welding torch on the rail using the inclination value detected by the inclination sensor that implements the welding according to a welding condition assigned to the corresponding position. [Reference numerals] (20) Welding control unit
Abstract translation: 目的：提供一种具有倾斜传感器和温度传感器及其焊接方法的轨道焊接设备，通过使焊接条件数据库接近圆周上每个点的允许最大值来控制焊接条件并提高焊接速度 一根管子。 构成：轨道焊接设备（10）包括沿着位于管周边的轨道（7）行进的传送托架（11），安装在传送托架上的倾斜传感器，并检测传送托架的倾斜度 安装在转运支架上并实施焊接的焊炬（6），位于焊炬背面的温度传感器（15），用于检测熔接线背面的温度， 焊接线跟踪传感器（14），其位于焊炬的前部并且跟踪焊接线;以及焊接控制单元（20），其使用由倾斜度检测到的倾斜值来检测焊炬在轨道上的位置 传感器根据分配给相应位置的焊接条件实施焊接。 （附图标记）（20）焊接控制单元
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公开(公告)号：KR101106045B1
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：KR1020090096748
申请日：2009-10-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 강판 정보 계측 방법에 관한 것으로서, 특히 컨베이어에 의해 입고되는 강판의 폭, 두께, 기울기를 포함하는 강판 정보를 계측할 수 있도록, 강판의 상방에 위치하여 빛을 발산하는 조명부, 상기 강판의 상방에 위치하며 강판의 높이 측정을 위한 복수의 상부 레이저 센서, 강판의 하방에 위치하며 상부 레이저 센서와 함께 사용하여 강판의 두께를 측정하기 위한 복수의 하부 레이저 센서 및 강판의 상방에 위치하여 강판의 영상을 획득하는 복수의 라인 스캔 카메라를 포함하여 이루어진 비전 장치와, 상기 비전 장치에서 컨베이어를 따라 이송되는 강판 상에 비전 장치를 통해 획득한 강판의 영상 정보를 이용하여 강판 부재 정보 및 절단 기준선을 마킹하는 마킹 장치를 포함하여 이루어지는 공정 자동화 시스템으로 강판 정보를 계측하는 방법으로서, 강판 정보 계측시, 라인 스캔 카메라 렌즈 왜곡, 강판 두께, 컨베이어 진동 및 강판 변형에 의한 카메라 FOV 변화를 보상하기 위해, 렌즈 해상도 조사표를 작성하는 과정과; 높이 보상 및 화상 처리 알고리즘을 이용하여 화상 처리하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
강판, 계측, 비전, 센서, 카메라-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100114615A
公开(公告)日：2010-10-26
申请号：KR1020090033074
申请日：2009-04-16
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/047 , B23K37/02
Abstract: PURPOSE: A moving apparatus of a welding robot for climbing over a longi is provided to improve the portability of the body unit by employing a powerless moving unit under the body unit. CONSTITUTION: A moving apparatus of a welding robot for climbing over a longi comprises a body unit(110), a pair of ascent/descent units(1), an omnidirectional driving unit(3), an obstacle detector, and a controller. The body unit is equipped with a welding robot. The ascent/descent units raise/lower the body unit vertically. The omnidirectional driving unit operates the body unit in all directions. The obstacle detector detects the presence of obstacles within the movement ranges of the ascent/descent units and the body unit. The controller controls the operations of the ascent/descent units and the omnidirectional driving unit on the basis of information input from the obstacle detector.
Abstract translation: 目的：提供一种用于攀爬龙眼的焊接机器人的移动装置，通过在身体单元下使用无力移动单元来改善身体单元的便携性。 构成：用于爬过龙眼的焊接机器人的移动装置包括主体单元（110），一对上升/下降单元（1），全向驱动单元（3），障碍物检测器和控制器。 身体单位配有焊接机器人。 上升/下降单元垂直升高/降低身体单位。 全方向驱动单元在各个方向上操作主体单元。 障碍物检测器检测上升/下降单元和身体单元的移动范围内的障碍物的存在。 控制器基于从障碍物检测器输入的信息来控制上升/下降单元和全向驱动单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020090059751A
公开(公告)日：2009-06-11
申请号：KR1020070126780
申请日：2007-12-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G06T17/00
Abstract: A method for recognizing the location of an object to be worked by using a 3D vision camera system and a system thereof are provided to remove the necessity of considering projected image CAD data and scale corresponding to a direction of viewing the object. A method for recognizing the location of an object(10) to be worked by using a 3D vision camera system(20) comprises the following steps of: measuring the location values of three corners which are selected from a virtual straight line between two points which are relatively distant among both end corners of vertical members existing on one the object by using a3D vision camera; and calculating the arithmetic average of the measured location values to determine the reference location which is a virtual center location.
Abstract translation: 提供了一种用于通过使用3D视觉摄像机系统及其系统来识别待加工对象的位置的方法，以消除考虑与观看对象的方向相对应的投影图像CAD数据和尺度的必要性。 一种用于通过使用3D视觉照相机系统（20）识别要加工的物体（10）的位置的方法包括以下步骤：测量从两点之间的虚拟直线中选择的三个角的位置值， 通过使用3D视觉摄像机在一个物体上存在的垂直构件的两个端角之间相对较远; 以及计算所测量的位置值的算术平均值，以确定作为虚拟中心位置的参考位置。
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公开(公告)号：KR1020090038129A
公开(公告)日：2009-04-20
申请号：KR1020070103460
申请日：2007-10-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: A multi-layered welding slag removing device is provided to remove slag firstly by using a wire brush and remove the slag secondly by spraying high pressure air. A multi-layered welding slag removing device comprises: a tool interface plate(6) adhering to the end-effector of a robot; a shock sensor(5) mounted on the tool interface plate; an adapter(4) for fixing a tool mounted to the shock sensor; a tool fixing bracket mounted to the adapter for fixing the tool; a removing slag device body(7) spraying high pressure air; a plurality of wire brushes(8) for removing the slag; and an air nipple(9) supplying high pressure air inside the removing slag device body.
Abstract translation: 提供多层焊渣除渣装置，首先用钢丝刷除去炉渣，然后通过喷涂高压空气二次除渣。 多层焊接除渣装置包括：工具接口板（6），其粘附在机器人的末端执行器上; 安装在工具接口板上的冲击传感器（5） 用于固定安装到所述冲击传感器的工具的适配器（4） 安装在适配器上用于固定工具的工具固定支架; 去除炉渣装置主体（7）喷射高压空气; 用于去除炉渣的多个丝刷（8）; 以及在除渣装置主体内部提供高压空气的空气接头（9）。
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公开(公告)号：KR100811540B1
公开(公告)日：2008-03-07
申请号：KR1020060119427
申请日：2006-11-30
Applicant: 대우조선해양 주식회사 , 대우조선해양이엔알 주식회사 , 박원철
Abstract: An ROV(Remotely Operated Vehicle) for cleaning and inspecting a ship hull is provided to prevent an accident in an underwater operation and perform cleaning accurately and quickly without an interruption by equipping the ROV with a wheel for moving and changing direction and multiple detecting devices for an accurate condition of the ROV. An ROV for cleaning and inspecting a ship hull comprises the followings: a vertical and a horizontal propeller(16,17) installed at a side of the ROV to move vertically and horizontally to a necessary place underwater; a brush(27) installed at a side of the ROV and operated by a driving motor to remove a barnacle and sphagnum attached to a ship hull; a wheel(26,30) for moving and changing direction installed at a side of a surface contacting the brush of the ROV and operated by a driving motor to enable the ROV to do a cleaning operation while moving to a desired direction; a control unit(25) installed at a side of a frame(11) of the ROV, to control the vertical and the horizontal propeller, the brush for cleaning, and the wheel for moving and changing direction; an IMU(Inertia Measurement Unit,21), a DVL(Dopper Velocity Loger,22), a depth sensor, and an LBL-APS(Long Base Line Acoustic Positioning System,18) installed at a side of the frame, to detect a moving angle, a moving direction, a depth of water, and an accurate position of the ROV; and an operating console connected to the control unit of the ROV and located on a ship to be cleaned or a ship on water, to control the ROV.
Abstract translation: 提供用于清理和检查船体的ROV（远程操作的车辆），以防止水下作业中的事故，并且通过为ROV装备用于移动和改变方向的车轮而进行清洁，并且不会中断，并且通过多个检测装置 ROV的准确条件。 用于清理和检查船体的ROV包括：安装在ROV侧面的垂直和水平螺旋桨（16,17），以在水下垂直和水平移动到必要的地方; 安装在ROV侧面并由驱动电机操作以除去附着在船体上的藤壶和泥炭的刷子（27）; 用于移动和改变方向的轮（26,30），其安装在与所述ROV的刷子接触的表面的一侧并由驱动马达操作，以使所述ROV能够在移动到期望的方向上进行清洁操作; 控制单元（25），其安装在所述ROV的框架（11）的一侧，以控制所述垂直和水平螺旋桨，所述刷子用于清洁;以及所述车轮用于移动和改变方向; 安装在框架一侧的IMU（惯性测量单元，21），DVL（Dopper Velocity Loger，22），深度传感器和LBL-APS（长基线声学定位系统18），以检测 移动角度，移动方向，水深以及ROV的准确位置; 以及连接到ROV的控制单元并位于要清洁的船舶或水上的船上的操作台，以控制ROV。
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公开(公告)号：KR100789012B1
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：KR1020060040953
申请日：2006-05-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/10
Abstract: 본 발명은 소부재 용접로봇 자가진단시스템에 관한 것이다.
본 발명은 AC 모터, 인버터 등으로 구성된 컨베이어구동장치(11)를 통해 용접을 위한 소부재를 이송시키기 위해 설치되는 컨베이어시스템(9)과,
작업자가 개별 로봇 시스템을 수동으로 조작하는데 사용하기 위해 입출력장치(KEY, LED, LCD)와 안전장치(비상정지, 데드맨 스위치)로 구성되는 터치펜던트(7)(TP:Touch Pendant)가 연결 설치되고 용접토치가 부착된 6축 다관절 로봇과 이를 X, Y축으로 주행하는 트롤리 부가축 등의 구동장치 등으로 구성되는 용접로봇(6)과,
여러 대의 용접로봇(6) 및 부가 시스템으로 구성된 복잡한 장치를 운영할 경우 전체 시스템 상태를 여러 화면으로 구성하여 보여주고, 실시간으로 시스템 상태를 파악하여 시스템 고장, 정지, 에러 발생시 바로 원인 및 대처방안이 해당 화면으로 전환되어 작업자가 쉽게 시스템 전체를 운영을 용이하게 실시하도록 한 그래픽 패널(2)(Graphic Touch Panel)이 설치되며 작업자가 전체 시스템의 운영을 위해 용접로봇(6) 및 부가장치들을 자동, 수동모드로 조작 가능하도록 함은 물론 개별 로봇 시스템의 전원공급, 모드절환, 일시정지, 작업재시작 등의 기능을 제공하기 위해 설치되는 조작반(1)과,
상기 조작반(1)과 연결되고 쌍방향 이더넷 통신으로 상호간의 데이터를 교신하기 위해 설치되는 이더넷허브(12)(Ethernet Hub)와,
상기 이더넷허브(12)와 연결 설치되고 소부재의 형상을 인식하여 용접심(Seam) 데이터를 발췌함과 동시에 전송하여 로봇이 자동으로 용접공정을 수행할 수 있도록 하기 위해 설치되는 부재형상인식장치(13)와,
전체 시스템의 운영을 위한 제어기로써 용접로봇(6)과 관련된 통합 제어장치이며, 여러 개의 독립 시스템과 이더넷통신으로 쌍방향통신을 수행하기 위해 설치되는 산업용PC(4)와 이더넷통신으로 자동모드 및 수동모드의 작업공정이 시퀸스적으로 프로그램되어 순차적으로 수행하고, 부가장치(카메라 트롤리, 집진기, 히터, 유틸리티 라인등)들을 운영하며, 디지털 I/O 및 레지스터 데이터를 그래픽패널(2)과 이더넷통신으로 쌍방향 통신을 수행하기 위해 설치되는 로봇PLC(3) 및 이더넷허브(12)와 연결 설치되고 전원공급장치, 로봇 제어기, 구동 드라이브, 용접기 및 센서 인터페이스 회로로 구성되며 실제 자동모드의 용접작업시에는 TP를 사용하지 않고 산업용PC(4)에 의해서만 운영되며, 정상적으로 작업이 수행되지 않을 경우 즉, 아크발생 실패 등의 에러 발생시 수동작업을 수행하기 위해 설치되는 로봇제어기패널(5)과,
상기 이더넷허브(12)와 연결 설치되고 소부재를 이송하는 컨베이어구동장치(11)를 운영하는데 요구되는 기능을 수행하기 위해 설치되는 컨베이어PLC(10)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 조선소 작업공정중 소조립 용접공정을 수행하는 복잡한 여러 대의 용접로봇 및 부가장치(컨베이어, 카메라 트롤리, 집진기, 히터, 유틸리티)등로 구성된 시스템을 운영하는데 있어서, 생산공정 수행시 발생되는 시스템 고장, 정지, 알람 등의 발생을 신속하고 정확하게 작업자(Operator)에게 알려주고, 그것에 대한 원인 및 대책방안을 화면에 표시해줌으로써 복잡한 시스템을 보다 효율적으로 운영할 수 있도록 하는 한편, 생산 현장의 시스템 상태, 에러화면, 작업현황, 생산정보 그리고 각종 데이터를 사무실에서도 원격 모니터링할 수 있고, 또한 수집된 생산정보를 별도의 인터페이스 프로그램 없이 PC로 불러와서 분석 및 통계자료를 작성 가능하도록 하는 원격감시(Remote Monitoring) 및 자가진단(Self-diagnosis) 기능을 수행할 수 있게 되는 매우 유용한 발명이다.
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