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公开(公告)号：KR101434889B1
公开(公告)日：2014-09-11
申请号：KR1020120152376
申请日：2012-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇 관절용 1축 토크 센서 장치에 관한 것으로, 본 발명은 중앙이 비어 구동축 체결구멍을 형성하고 일정 두께를 가지는 원통 형태의 제1 관절 체결부, 상기 제1 관절 체결부의 측벽과 일단이 연결되며 측벽으로부터 신장된 복수개의 지지대들, 상기 지지대들의 타단과 연결되며 상기 제1 관절 체결부를 감싸는 띠 형태로 마련된 관절 체결 지지부, 상기 관절 체결 지지부에서 축 방향으로 일정 기울기를 가지며 서로 마주보도록 신장되며 스트레인 게이지가 배치되는 복수개의 빔부들, 상기 복수의 빔부들의 타단이 연결되며 상기 관절 체결 지지부와 마주보도록 배치되는 제2 관절 체결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치 및 이를 포함하는 로봇 관절의 구성을 개시한다.
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公开(公告)号：KR1020140080786A
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020120148494
申请日：2012-12-18
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/18 , F16D65/092
Abstract: The present invention provides a compact and lightweight integral brake motor assembly. According to the present invention, the integral brake motor assembly includes a motor and a brake device. The brake device includes a first brake, a second brake, an elastic body, and a magnetism generator. The first brake is installed on outer side of the motor to be moved in the direction of the output axis of the motor. The second brake is installed to face the first brake and fixed to the output axis of the motor which protrudes from an end part of the motor. The elastic body is placed between the outer side of the motor and the first brake in the direction of the output axis of the motor, and moves the first brake toward the second brake for the two to engage with each other. The magnetism generator is installed on the outer side of the motor where the elastic body is placed in order to face the rear side of the first brake. When power supplied to the magnetism generator is cut off, the first brake engages with the second brake by the elastic force of the elastic body to perform braking on the output axis of the motor, and when the power is supplied, the magnetism generator generates magnetism and separates the first brake from the second brake to release braking.
Abstract translation: 本发明提供一种紧凑且重量轻的整体制动马达组件。 根据本发明，一体式制动马达组件包括马达和制动装置。 制动装置包括第一制动器，第二制动器，弹性体和磁力发生器。 第一制动器安装在电动机的外侧，以沿电动机的输出轴线的方向移动。 第二制动器被安装成面对第一制动器并固定到马达的从马达端部突出的输出轴。 弹性体沿着电动机的输出轴的方向被设置在电动机的外侧和第一制动器之间，并且使第一制动器向第二制动器移动以使它们彼此接合。 磁性发生器安装在电动机的外侧，弹性体被放置以面对第一制动器的后侧。 当供给到磁力发生器的电力被切断时，第一制动器通过弹性体的弹力与第二制动器接合，以在电动机的输出轴上进行制动，并且当供电时，磁力发生器产生磁性 并将第一制动器与第二制动器分离以释放制动。
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公开(公告)号：KR1020130114511A
公开(公告)日：2013-10-18
申请号：KR1020120036941
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring a location of a gondola robot are provided to grasp a current position where the gondola robot is working according to the patterns of a photographed patch. CONSTITUTION: A method for measuring a location of a gondola robot is as follows. The gondola robot, which manages an outer wall of a building by being hung on a rope (118) of a rope cart (10), photographs patches attached on the building by using a camera. Patterns of the patches are recognized based on the images photographed by the gondola robot. The grasped location information is updated. [Reference numerals] (10) Rope cart; (20) Gondola robot; (30) Location measuring device; (40) Remote controller
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量吊车机器人的位置的装置和方法，以根据拍摄的贴片的图案掌握吊舱机器人正在工作的当前位置。 构成：用于测量吊车机器人的位置的方法如下。 通过挂在绳车（10）的绳索（118）上来管理建筑物的外墙的吊车机器人通过使用相机拍摄附着在建筑物上的贴片。 基于由缆车机器人拍摄的图像来识别贴片的图案。 掌握的位置信息被更新。 （附图标记）（10）绳车; （20）缆车机器人; （30）位置测量装置; （40）遥控器
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公开(公告)号：KR1020130114510A
公开(公告)日：2013-10-18
申请号：KR1020120036939
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01C3/02 , A47L2201/00 , B08B1/00 , B25J9/1692 , G05D1/0272
Abstract: PURPOSE: A method and a device for measuring the distance to the ground from a gondola robot are provided to measure the distance between the gondola robot and the ground as the ground is sensed by a sensor measuring the ground. CONSTITUTION: A method for measuring the distance to the ground from a gondola robot (20) is as follows. The gondola robot, which manages an outer wall of a building by being hung on a rope (118) of a rope cart (10), measures an inclination with an inclination sensor. The gondola robot corrects a sensing direction of the distance measuring sensor by using the measured inclination so that the sensing direction of the distance measuring sensor is perpendicular to the ground. The gondola robot senses the ground by using the distance measuring sensor in which the sensing direction is corrected. The gondola robot calculates the distance to the ground by using the sensed result. The result of the distance calculation is updated. [Reference numerals] (10) Rope cart; (20) Gondola robot; (30) Index distance measuring device; (40) Remote controller
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量从缆车机器人到地面的距离的方法和装置，用于测量靠地面的距离，因为地面由测量地面的传感器感测到。 构成：用于测量从缆车机器人（20）到地面的距离的方法如下。 吊篮机器人通过挂在绳车（10）的绳索（118）上来管理建筑物的外壁，用倾斜传感器测量倾斜度。 缆车机器人通过使用测量的倾斜度来校正距离测量传感器的感测方向，使得距离测量传感器的感测方向垂直于地面。 缆车机器人通过使用其中检测方向被校正的距离测量传感器来感测地面。 缆车机器人通过使用检测结果计算到地面的距离。 更新距离计算的结果。 （附图标记）（10）绳车; （20）缆车机器人; （30）索引距离测量装置; （40）遥控器
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公开(公告)号：KR101291149B1
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：KR1020110082776
申请日：2011-08-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 천장 높이 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 주행하는 이동 로봇의 위치를 파악하거나 지도를 구축하기 위해 실시간으로 실내의 천장 높이를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 천장 높이 추정 장치는 패턴 조사부, 카메라부, 저장부 및 제어부를 포함한다. 패턴 조사부는 이동 로봇 본체부에 설치되며, 천장으로 식별 패턴을 조사하여 표시한다. 카메라부는 패턴 조사부에서 일정 거리 이격되어 이동 로봇 본체부에 설치되며, 식별 패턴이 조사되는 영역을 촬영한다. 저장부는 이동 로봇 본체부에 설치되며 식별 패턴의 기준 식별 패턴을 저장한다. 그리고 제어부는 카메라부가 촬영한 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 정보와 기준 식별 패턴을 이용하여 천장의 높이를 추정한다. 이때 제어부는 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 각도를 산출하고, 카메라부와 패턴 조사부 간의 거리와 산출한 촬영 각도로부터 천장의 제1 높이를 산출하고, 촬영된 식별 패턴과 기준 식별 패턴의 크기를 비교하여 천장의 제2 높이를 산출하고, 산출한 제1 및 제2 높이로부터 천장의 높이를 추정할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130075129A
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110143356
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A brake device of a rotating disk is provided to effectively brake a rotating disk by increasing a contact surface with respect to the rotating disk and directly delivering power to a driving shaft. CONSTITUTION: A brake device (100) of a rotating disk comprises a driving motor (40), a rotating disk (10), and a plurality of brake plates (20,30). The driving motor is equipped with a driving shaft (41) to be protruded at one side. The driving motor delivers rotatory power to the rotating disk. The rotating disk is joined to the driving shaft of the driving motor and rotates. The rotating disk comprises a first uneven part (16) on the outer circumference thereof in the rotational direction. A plurality of brake plates is radially installed on the outer side of the outer circumference of the rotating disk around the driving shaft. The brake plate comprises uneven parts (26,36) to be interlocked with the first uneven part of the rotating disk.
Abstract translation: 目的：提供旋转盘的制动装置，通过增加相对于旋转盘的接触表面直接向驱动轴输送动力来有效地制动旋转盘。 构成：旋转盘的制动装置（100）包括驱动电机（40），旋转盘（10）和多个制动板（20,30）。 驱动电动机配备有一侧突出的驱动轴（41）。 驱动电机为旋转盘提供旋转动力。 旋转盘与驱动马达的驱动轴接合并旋转。 旋转盘在其旋转方向的外周上包括第一凹凸部（16）。 多个制动板径向地安装在旋转盘的外周的围绕驱动轴的外侧。 制动板包括与旋转盘的第一不平坦部分互锁的不平坦部分（26,36）。
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公开(公告)号：KR101280899B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110143355
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A shaft torque sensor for a robot joint is provided to precisely measure the torque generated in the predetermined direction by structurally offsetting the torque by a different external force except the torque of one shaft direction in which a driving shaft rotates. CONSTITUTION: A shaft torque sensor for a robot joint comprises a first joint connecting unit (20), a gauge installing unit (30), and a second joint connecting unit (40). The gauge installing unit includes a plurality of beam parts (31) with a pair of beams inclined to the opposite direction in the outer circumference surface. The gauge installing unit includes strain gauges (S1,S2,S3,S4) in the pair of beams. The gauge installing unit connects between the beams and includes a connection stand (37) connecting the first joint connecting unit and the second joint connecting unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人关节的轴扭矩传感器，以通过除了驱动轴旋转的一个轴方向的扭矩之外的不同的外力结构地抵消扭矩，来精确地测量在预定方向上产生的扭矩。 构成：用于机器人接头的轴扭矩传感器包括第一接头连接单元（20），量规安装单元（30）和第二接头连接单元（40）。 量规安装单元包括多个梁部分（31），其具有在外圆周表面中相反方向倾斜的一对梁。 量规安装单元包括一对梁中的应变计（S1，S2，S3，S4）。 仪表安装单元连接在梁之间，并包括连接第一接头连接单元和第二接头连接单元的连接支架（37）。
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公开(公告)号：KR1020130064634A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131346
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing a map of the outer wall of a building are provided to grasp the position of the gondola robot and to establish the map of the outer wall of the building by recognizing window glasses installed on the outer wall of the building. CONSTITUTION: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing a map of the outer wall of a building is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot(S52); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot and the outer wall of a position where the gondola robot is positioned(S55); and a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building based on the information on the outer wall of the building and the position of the gondola robot(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall based on the obtained building outer wall information and the grasped gondola robot position; (S59) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以抓住吊舱机器人的位置并通过识别建立建筑物的外墙的地图 窗玻璃安装在建筑物的外墙上。 构成：用于抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的装置和方法如下：检测吊篮式机器人的运动的步骤（S52）; 获取关于吊舱机器人的运动和高度以及放货机器人所在位置的外壁的信息的步骤（S55）。 以及基于关于吊舱机器人的移动和高度的信息来抓取缆车机器人的位置的步骤，并且基于建筑物的外壁上的信息和建筑物的外壁的位置来建立建筑物的外壁的地图 缆车机器人（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据绳索的长度变化和吊架机器人所在位置的建筑物的外壁上的信息，获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息掌握缆车机器人的位置，并根据获得的建筑外墙信息和抓取的缆车机器人位置建立建筑物外墙图; （S59）结束？
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公开(公告)号：KR101251969B1
公开(公告)日：2013-04-12
申请号：KR1020110036929
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 2축 구조빔 토크센서에 관한 것이다. 본 발명은, 외부장치에 설치되어 제 1 방향 또는 상기 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로부터 힘이 가해지는 수용플레이트와, 상기 수용플레이트로부터 소정각도로 연장되어 형성되어 상기 제 1 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 1 변형부와, 상기 제 1 변형부와 연결되어 설치되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트로부터 소정각도로 연장되어 형성되고, 상기 제 2 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 2 변형부와, 상기 제 2 변형부와 연결되어 상기 외부장치가 설치되는 설치프레임을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101251967B1
公开(公告)日：2013-04-12
申请号：KR1020110036916
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 2축 구조빔 토크센서에 관한 것이다. 본 발명은, 외부장치에 설치되어 제 1 방향 또는 상기 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로부터 힘이 가해지는 수용플레이트와, 상기 수용플레이트로부터 연장되어 형성되어 상기 제 1 방향과 수직하게 배치되는 제 1 변형부와, 상기 제 2 방향과 수직하게 배치되고, 상기 제 1 변형부로부터 절곡되어 형성되는 제 2 변형부와, 상기 제 2 변형부와 연결되어 상기 외부장치가 설치되는 설치프레임을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种双轴结构梁扭矩传感器。 本发明涉及一种空调器，包括：接收板，其安装在外部装置中，并且从不同于第一方向或第一方向的第二方向施加力;以及第二板，其从接收板延伸， 垂直于第二方向设置并从第一变形部分弯曲的第二变形部分，以及连接到第二变形部分以安装外部装置的安装框架。
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