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公开(公告)号：KR101886223B1
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：KR1020160064489
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G05B13/04
Abstract: 햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법이개시된다. 휴먼오퍼레이터(human operator)의힘와힘를합산한힘을입력받아구동되며, 구동에따른위치을출력하는어드미턴스타입(admittance type)의햅틱디바이스(haptic device); 속도를입력받아상기햅틱디바이스를구동하기위한상기힘를산출하고, 산출된힘를기반으로입력을수정하여상기햅틱디바이스를안정화시키는위치또는속도제어기(position or velocity controller); 상기휴먼오퍼레이터의힘를입력받아상기속도를산출하고, 상기산출된속도를기반으로입력을수정하는방식으로상기햅틱디바이스를안정화시키는 ADM(admittance model)을구성한다. 상술한햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법에의하면, 본발명에서는어드미턴스햅틱장치의임피던스범위의하한치(lower boundary)를더 낮추어상태를안정화시키는효과가있다. 본발명의구성에의해대략시간영역에서보다대략 10배나임피던스를낮출수 있는효과가있다. 또한, 적분기와위치또는속도제어기를 2-포트로구성하여안정적인위치반응(position response)과힘 반응(force response)을얻을수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101861157B1
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：KR1020160157634
申请日：2016-11-24
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명은피드포워드힘의오프셋(feedforward force offset) 값을이용하는연속힘 증가(SFA, Successive Force Augment) 방식을채택함으로써, 인터랙션의안정성이보장됨을전제로가상환경과의고 강도(stiffness)의햅틱인터랙션을구현할수 있는햅틱인터랙션장치및 그동작방법을제안한다.
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公开(公告)号：KR1020170133590A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160064489
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G05B13/04
Abstract: 햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법이개시된다. 휴먼오퍼레이터(human operator)의힘와힘를합산한힘을입력받아구동되며, 구동에따른위치을출력하는어드미턴스타입(admittance type)의햅틱디바이스(haptic device); 속도를입력받아상기햅틱디바이스를구동하기위한상기힘를산출하고, 산출된힘를기반으로입력을수정하여상기햅틱디바이스를안정화시키는위치또는속도제어기(position or velocity controller); 상기휴먼오퍼레이터의힘를입력받아상기속도를산출하고, 상기산출된속도를기반으로입력을수정하는방식으로상기햅틱디바이스를안정화시키는 ADM(admittance model)을구성한다. 상술한햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법에의하면, 본발명에서는어드미턴스햅틱장치의임피던스범위의하한치(lower boundary)를더 낮추어상태를안정화시키는효과가있다. 본발명의구성에의해대략시간영역에서보다대략 10배나임피던스를낮출수 있는효과가있다. 또한, 적분기와위치또는속도제어기를 2-포트로구성하여안정적인위치반응(position response)과힘 반응(force response)을얻을수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于触觉设备的状态稳定的导纳模型输入/输出控制系统和方法。 一种导纳型触觉装置，其通过接收通过增加操作者的力和力而获得的力来驱动，并输出与该驾驶相对应的位置; 位置或速度控制器，其接收速度并计算驱动触觉设备的力并通过基于所计算的力修改输入来稳定触觉设备; 通过基于操作员的力量计算速度并且基于计算的速度校正输入来构造用于稳定触觉设备的ADM（导纳模型）。 根据导纳模型输出控制系统和方法，用于稳定上述触觉设备的状态，本发明它具有一个触觉设备（下边界）的阻抗范围的导纳下限值的效果在reuldeo下稳定的状态。 根据本发明的结构，具有与时域中的阻抗相比，阻抗可以降低约10倍的效果。 另外，通过将积分器和位置或速度控制器配置为双端口，具有稳定的位置响应和力响应的效果。
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公开(公告)号：KR101736800B1
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：KR1020160029535
申请日：2016-03-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은경량의무인비행체에탑재되며, 전선과같이얇은장애물을탐지하는비행체용레이저장애물탐지장치에관한것으로서, 본발명의일 실시예에따르면, 복수의레이저빔이일정각도씩이격되어방사상으로방출되는레이저방출부, 방출된레이저빔 중장애물에반사되는레이저가수신되는수신부, 상기수신부에서수신된레이저를이용하여, 장애물의거리및 위치를산출하는산출부, 상기레이저방출부를일정각도회전시키는회전부를포함하는비행체용레이저장애물탐지장치가개시된다.
Abstract translation: 本发明被安装在重量轻的无人驾驶飞行器，涉及一种激光障碍物检测装置的车辆，用于检测薄障碍，如电线，根据本发明的一个实施例中，通过多个激光束yiiljeong角的径向发射间隔开 计算单元，用于使用在接收单元处接收的激光来计算障碍物的距离和位置;旋转单元，用于使激光发射单元旋转预定角度 一种用于飞行物体的激光束障碍物检测装置，包括：
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公开(公告)号：KR1020170042921A
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：KR1020150142139
申请日：2015-10-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 액추에이터가개시된다. 본발명의일 실시예에따른액추에이터는타측에중량물이연결되는스트링부재를포함하는스트링유닛, 상기스트링부재의일측에연결되며상기스트링부재를꼬거나풀어상기스트링유닛의전체적인길이를조절함으로써상기중량물을이동시키는구동유닛및 상기중량물과상기구동유닛사이에구비되어상기스트링부재가풀어지는경우상기중량물을복원시키는복원유닛을포함한다.
Abstract translation: 公开了一种致动器。 致动器在根据本发明的一个实施例的字符串单元，包括被重物连接到另一端通过调节释放的字符串单元的总长度耦合到所述串bujaeui重物一侧的字符串构件，扭线部件 它在驱动单元和移动重物并包括恢复单元，用于恢复重物，如果是释放的绳部件，所述驱动单元之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170017986A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020170017487
申请日：2017-02-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: F16H19/0654 , B66D1/12 , B66D1/22
Abstract: 본발명에따른기어유닛을포함하는스트링액추에이터장치는, 복열로구비되며, 타측에중량물이연결되는한 쌍의스트링, 상기한 쌍의스트링일측에연결되며, 회전구동력을발생시킴에따라상기한 쌍의스트링을서로꼬거나풀어상기중량물의변위를변화시키는구동모터및 상기한 쌍의스트링의이격거리를변화시킬수 있도록상기한 쌍의스트링에연결되고, 상기구동모터에의해회전가능하게구비되는기어유닛을포함하며, 상기기어유닛은, 일측은서로동일한회전축을공유하도록형성되어상기구동모터에연결되고, 타측은서로이격된상태로상기한 쌍의스트링일측에각각연결되며, 상기구동모터에의해회전가능하게구비되는한 쌍의회전부재및 상기한 쌍의회전부재사이에구비되어, 상기한 쌍의제1회전부재타측의이격거리를가변시키는제1가변부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR101543617B1
公开(公告)日：2015-08-11
申请号：KR1020130055325
申请日：2013-05-15
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은몸체의관절과관절사이에형성되는가이드와, 상기가이드를따라연결되는와이어와, 상기와이어와연결되고, 상기와이어를제어하여상기몸체의일부분이움직이도록제어하는모터로이루어진외골격형글로브에관한것으로,상기와이어는, 상기몸체의내부영역에형성된가이드를따라연결되는제1 와이어와, 상기몸체의외부영역에형성된가이드를따라연결되는제2 와이어를포함하며;상기풀리는,상기와이어와상기모터사이에배치되며, 일단이상기제1 와이어와연결되고, 상기일단에대향하는타단이상기제2 와이어와연결되어, 상기모터의동작방향에따라상기제1 와이어를감고상기제2 와이어를풀거나, 또는상기제1 와이어를풀고상기제2 와이어를감을수 있도록하여상기몸체의일부분이움직이도록제어하는모터를포함하는양방향동작외골격형글로브를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020150005809A
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：KR1020130078895
申请日：2013-07-05
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/0274 , G05D2201/0208 , B25J13/00 , G05D1/10
Abstract: 본 발명의 로봇의 주행 제어 방법은, 제초 대상 지역의 환경정보를 획득하여 지도정보를 구축하는 과정과, 상기 구축된 지도정보에 기반하여 상기 제초 대상 지역에서 제초 장비가 장착된 로봇이 이동하기 위한 3차원 공간 경로를 생성하는 과정과, 제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 로봇을 작동시켜 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행시키는 과정과, 상기 로봇이 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 로봇 주행을 위한 지면 영역과 장애물을 추출하는 과정과, 상기 추출된 지면 영역과 장애물에 의거하여 상기 로봇의 주행 및 제초 모드를 적응 제어하는 과정과, 상기 제초 모드의 실행 중 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료하는 과정을 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种控制机器人驾驶的方法，包括：通过获取除草区域的环境信息来建立地图信息的步骤; 基于所建立的地图信息生成三维（3D）空间路线的步骤，使得安装有哭泣装置的机器人可以在除草区域内移动; 当指挥执行哭泣模式时，通过操作机器人使机器人沿着3D路线驱动; 当机器人沿着3D空间路线驱动时，通过提取3D空间路线来提取用于驱动机器人和障碍物的接地部分的步骤; 基于提取的地面部分和障碍物来控制机器人的驾驶和除草模式的采用的步骤; 以及在除草模式执行期间检测除草区域的除草完成时结束除草模式的步骤。
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公开(公告)号：KR1020140101161A
公开(公告)日：2014-08-19
申请号：KR1020130014471
申请日：2013-02-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: The present invention provides a device control system using user motion, comprising a sensor which calculates a distance between a device and a user by being mounted on the front side of the device; a central control unit which commands the motion of the device to maintain the calculated distance in a selected reference distance; and a motion control unit which controls the motion of the device according to a command.
Abstract translation: 本发明提供了一种使用用户运动的装置控制系统，包括：传感器，其通过安装在装置的前侧来计算装置与使用者之间的距离; 中央控制单元，其命令所述设备的运动将所计算的距离保持在所选择的参考距离内; 以及运动控制单元，其根据命令来控制所述设备的运动。
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公开(公告)号：KR1020140018563A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120084828
申请日：2012-08-02
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: The present invention relates to an exoskeleton-type glove including: first or third frames for supporting the exoskeleton of a body; a first string for connecting the first and second frames; a second string for connecting the second and third frames; and a motor for twisting the first string and pulling the second string, in order for a part of the body to move.
Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼型手套，其包括：用于支撑身体的外骨骼的第一或第三框架; 用于连接第一和第二帧的第一串; 用于连接第二和第三帧的第二串; 以及用于扭转第一弦并拉动第二弦的马达，以使身体的一部分移动。
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