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公开(公告)号：KR101725517B1
公开(公告)日：2017-04-11
申请号：KR1020150158380
申请日：2015-11-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른보행보조로봇은사용자의팔에서겨드랑이까지의부위를지지하는상부지지대; 상기상부지지대의하부에배치되고, 상기사용자의상체일부를감싸는반원형태로형성되어상기사용자의상체를지지하는하부지지대; 적어도 3개의축으로이루어지되, 상기적어도 3개의축에는각 축에가해지는압력을측정하는압력센서, 및상기각 축의압력에의한충격을완화하는완충기가각각구비되는리니어조인트; 및상기압력센서의압력측정값을이용하여상기사용자의보행상태를분석하고, 상기보행상태의분석결과에기초하여상기완충기의승강및 하강동작을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供了一种行走辅助机器人，其包括用于将使用者的手臂的一部分支撑到腋下的上支撑件; 下部支撑件，设置在上部支撑件的下部处并形成为围绕使用者的上身的一部分以支撑使用者的上身的半圆形; 包括至少三个轴的直线接头，所述至少三个轴中的每一个设置有用于测量施加到每个轴的压力的压力传感器以及用于释放由每个轴的压力引起的震动的减震器; 以及控制单元，用于使用压力传感器的压力测量值来分析用户的步行状态，并且基于步行状态的分析结果来控制缓冲器的升降操作。
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公开(公告)号：KR101689335B1
公开(公告)日：2016-12-23
申请号：KR1020150058160
申请日：2015-04-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F17/3028 , B60R2300/303 , G06F17/30271 , G06F17/30592 , G06T3/4038 , G06T2207/20221 , H04N1/3876
Abstract: 본발명은데이터융합방법을개시하고있다. 상기방법은복수의 N 차원 - N은임의의자연수임 - 의불확실데이터를입력하는단계, 상기입력된복수의불확실데이터를기반으로 2N 차원의확장된공간에데이터세트의제 1 형태로표현하는단계, 상기확장된공간에서의화이트닝변환(WT: Whitening Transform)을수행하여데이터세트의변환된제 2 형태를생성하는단계, 상기데이터세트의제 2 형태로부터변환된제약매니폴드(constraint manifold)까지의선형프로젝션(linear projection)을통해제 1 지점또는제 1 벡터를획득하는단계및 상기획득된제 1 지점또는제 1 벡터를역화이트닝변환하여 N 차원의융합데이터를생성하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种数据融合方法。 该方法包括以下步骤：输入多个N个维度的不确定性数据-N是任意自然数;以2N维度中的数据集的第一形式表示不确定性数据， 通过在扩展空间中执行白化变换（WT）生成数据集的变换后的第二形式，生成从数据集的第二形式到变换约束流形的线性投影， 通过线性投影获得第一点或第一矢量，并通过对获得的第一点或第一矢量进行逆白化来生成N维融合数据。
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公开(公告)号：KR101559458B1
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：KR1020150000198
申请日：2015-01-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01S17/87 , G01S7/4814 , G01S7/497 , G01S13/867 , G01S17/026
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种校准基于激光雷达和相机图像识别物体的物体识别装置的坐标的装置。 物体识别装置包括反射从激光雷达输出的雷达的校准对象，并且可以通过执行校准使得雷达坐标与摄像机图像的坐标一致来提高对象识别的精度。
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公开(公告)号：KR1020140123660A
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130040674
申请日：2013-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 현대중공업 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서, 카메라 캘리브레이션 시의 데이터를 사용하여 수행되어, 카메라의 캘리브레이션 과정에서 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 함께 수행하는 방법 및 장치를 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准机器人手和附接到机器人手的照相机的方法。 在本发明中提供了一种用于在校准相机时使用数据的相机的校准过程期间校准机器人手和连接到机器人手的照相机的方法和装置。
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公开(公告)号：KR1020140043038A
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020130117058
申请日：2013-09-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B60W30/095 , B60W10/20
Abstract: Disclosed is a method to calculate a vehicle path to avoid obstacles or change a path. The method includes a step of determining a target position to avoid obstacles or change a path based on the current position of a vehicle and a step of calculating a changed temporal or spatial vehicle path by producing intermediate parameters using a steering angle control pattern model extracted from a driving behavior pattern model based on the determined target position.
Abstract translation: 公开了一种计算车辆路径以避免障碍物或改变路径的方法。 该方法包括以下步骤：基于车辆的当前位置确定目标位置以避免障碍物或改变路径;以及通过使用提取的转向角度控制模式模型生成中间参数来计算改变的时间或空间车辆路径的步骤 基于确定的目标位置的驾驶行为模式模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101361599B1
公开(公告)日：2014-02-25
申请号：KR1020120108988
申请日：2012-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 주행 중인 차량의 주행 도로에 대한 복수의 다층 레이저 센서의 스캔 결과 데이터에 대해 미분, 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 활용하여 제 1 주행 가능 영역을 추출하는 스캔 데이터 분석부; 카메라를 통해 취득된 영상을 상기 제 1 주행 가능 영역과 관련된 정보를 분석 범위에 반영하여 분석하여 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 카메라 취득 영상 정보 분석부; 및 상기 스캔 데이터 분석 결과와 카메라 취득 영상 정보 분석 결과를 연결하여 최종 주행 가능 영역 정보를 획득하는 최종 주행 가능 영역 정보 획득부를 포함하는 주행 가능 영역 제공 장치, 방법 및 시스템을 개시하고 있다.
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公开(公告)号：KR101222009B1
公开(公告)日：2013-01-14
申请号：KR1020100130976
申请日：2010-12-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 대한 것으로서, 특히 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 프로젝터에서 투사된 에피폴라 라인을 카메라로 획득하여 왜곡 오류를 보정함으로써, 카메라 렌즈의 왜곡을 보정할 수 있는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법을 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120090280A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110010621
申请日：2011-02-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06T15/06 , G01B11/2513 , G06K9/6202 , G06T7/33 , G06T2207/20228
Abstract: PURPOSE: A method and apparatus for restoring three dimensional images using pattern difference are provided to recognize pattern lines by providing the light of patterns including time difference to a target object. CONSTITUTION: When an image providing module provides light including a first pattern to a target object, an image acquisition module acquires a first image including a first line pattern created by recognizing the first pattern(S1). When the image providing module provides light including a second pattern to the target object, the image acquisition module acquires a second image including a second line pattern created by recognizing the second pattern(S2) A control unit determines a three dimensional restoration part and a back ground part in a first image and a second image(S3,S4).
Abstract translation: 目的：提供使用图案差异恢复三维图像的方法和装置，以通过向目标对象提供包括时差的图案的光来识别图案线。 构成：当图像提供模块向目标对象提供包括第一图案的光时，图像获取模块获取包括通过识别第一图案（S1）而创建的第一线图案的第一图像。 当图像提供模块向目标对象提供包括第二图案的光时，图像获取模块获取包括通过识别第二图案而创建的第二线图案的第二图像（S2）。控制单元确定三维恢复部分和背面 接地部分在第一图像和第二图像中（S3，S4）。
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公开(公告)号：KR101160908B1
公开(公告)日：2012-06-29
申请号：KR1020100106288
申请日：2010-10-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outlier removal method for recognition based visual tracking is provided to estimate a posture of an object according to comparison between a tracking point prediction result and a real next frame tracking point. CONSTITUTION: If an extracted feature point of a designated object is grater than predetermined number, the feature point is generated as a tracking point(S120,S130). A tracking thread determines the kind of the tracking point(S140). If the number of stored inlier tracking points is grater than a predetermined number, the tracking thread reflects the inlier tracking point on a posit algorithm(S160,S170). The tracking thread estimates a posture of the object.
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公开(公告)号：KR101127070B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020100014785
申请日：2010-02-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B41J2/065 , B41J2002/061
Abstract: 본 발명은 토출 노즐 및 정전기장 유도 방식의 잉크젯 노즐에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 토출 노즐은, 액체 토출면에 인접한 노즐 외주면의 둘레를 따라 오목부가 형성된 것을 특징으로 하는 토출 노즐이 제공될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 토출 노즐에 의하면, 액체 토출 과정에서의 액체의 흘러넘침, 액체에 의한 젖음 현상을 최소화할 수 있어, 장시간 구동에도 토출 성능의 안정성을 확보할 수 있다.
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