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公开(公告)号：WO2010002152A2
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：PCT/KR2009/003486
申请日：2009-06-26
Applicant: 주)마이크로인피니티 , 김도형 , 정학영 , 송진우 , 류근록
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/5776 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 자이로 센서 오차를 교정하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 장착된 자이로 센서를 교정할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
Abstract translation:
本发明涉及一种方法和能够校正陀螺仪传感器的装置安装在用于校正陀螺仪传感器的错误，并且更具体地，涉及一种移动机器人的方法和装置。
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公开(公告)号：KR101080981B1
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：KR1020100033356
申请日：2010-04-12
Applicant: (주)마이크로인피니티
Abstract: 본발명의일 태양에따른스위칭소자는기판, 상기기판상에형성된제 1 전극및 상기기판상에형성된제 2 전극을포함하되, 상기제 1 전극은서로연결된고정영역, 가동영역및 이음새영역을포함하고, 상기고정영역은상기기판상에고정되며, 상기가동영역및 상기이음새영역은상기기판과이격되고, 상기가동영역은상기기판의가속도에응답하는이동을하여상기제 2 전극에접촉하여 ON 상태를형성하거나, 상기제 2 전극에서이격되어 OFF 상태를형성하고, 상기고정영역과상기가동영역을서로연결하는상기이음새영역은상기 ON 상태및 상기 OFF 상태에서제 1 형상을가지고, 중간상태에서상기가동영역의이동에의해발생된외력에의한제 2형상을가지는탄성틸팅수단을포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100003575A
公开(公告)日：2010-01-11
申请号：KR1020080063541
申请日：2008-07-01
Applicant: (주)마이크로인피니티
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/5776 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for correcting gyro sensor errors of a mobile robot are provided to relatively correct the rotation angle of a mobile robot by correcting the bias value of a gyro sensor during the motion of the mobile robot. CONSTITUTION: An apparatus for correcting gyro sensor errors of a mobile robot comprises a controller(450) and a correcting part(100). The controller stops or operates the mobile robot. The correcting part corrects the errors of a gyro sensor(110) using output value from the gyro sensor. Moreover the correcting part comprises a state determining portion(120) and a bias output portion(130). The state determining part decides the stationary state of the mobile robot using the deviation of the outputs of the gyro sensor. The bias output portion outputs the bias value using the output value of the gyro sensor.
Abstract translation: 目的：提供一种用于校正移动机器人的陀螺传感器误差的装置和方法，以通过在移动机器人的运动期间校正陀螺传感器的偏置值来相对地校正移动机器人的旋转角度。 构成：用于校正移动机器人陀螺仪传感器误差的装置包括控制器（450）和校正部件（100）。 控制器停止或操作移动机器人。 校正部分使用来自陀螺传感器的输出值校正陀螺传感器（110）的误差。 此外，校正部分包括状态确定部分（120）和偏置输出部分（130）。 状态判定部使用陀螺仪传感器的输出的偏差来决定移动机器人的静止状态。 偏置输出部分使用陀螺仪传感器的输出值输出偏置值。
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公开(公告)号：KR101270136B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110045276
申请日：2011-05-13
Applicant: (주)마이크로인피니티 , 전북대학교산학협력단 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 차분 구동의 장점을 그대로 유지하면서도 잡음의 원인이 되는 피드 쓰루 정전용량을 대폭 축소시키는 MEMS 공진기가 제공된다. 본 발명의 MEMS 공진기는 기판, 상기 기판 상부에 위치하는 진동자, 상기 기판 상부에 위치하고, 상기 진동자의 양측에, 상기 진동자와 비접촉하여 위치하는 제1고정자 및 제2고정자를 포함하되, 상기 제1 고정자는 제1 구동전극과, 제1 감지전극을 포함하고, 상기 제2 고정자는 제2 구동전극과, 제2 감지전극을 포함하고, 상기 제1 및 제2 구동전극은 각각 제1 및 제2 구동신호를 제공받고, 상기 제1 및 제2 감지전극은 상기 제1 및 제2 구동신호에 따른 출력신호를 출력할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101008360B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020080063541
申请日：2008-07-01
Applicant: (주)마이크로인피니티
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/5776 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 자이로 센서 오차를 교정하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 장착된 자이로 센서를 교정할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에서의 자이로 센서 오차를 교정하는 장치는 이동 로봇을 정지시키거나 주행시키는 제어부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태를 판단하여 정지된 상태에서의 자이로 센서로부터 획득된 출력 값들을 이용하여 자이로 센서 오차를 교정하는 교정부를 포함하며, 상기 교정부는 상기 자이로 센서의 출력 값들의 편차를 이용하여 상기 이동 로봇의 정지 상태를 판단하는 상태 판단부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태로 판단된 경우에 상기 자이로 센서의 출력 값들을 이용하여 바이어스 값을 산출하는 바이어스 산출부를 포함한다.
자이로 센서, 자이로스코프, 드리프트 교정, 센서 교정, 이동 로봇-
公开(公告)号：KR1020110113977A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020100033356
申请日：2010-04-12
Applicant: (주)마이크로인피니티
Abstract: 본 발명의 일 태양에 따른 스위칭 소자는 기판, 상기 기판 상에 형성된 제 1 전극 및 상기 기판 상에 형성된 제 2 전극을 포함하되, 상기 제 1 전극은 서로 연결된 고정 영역, 가동 영역 및 이음새 영역을 포함하고, 상기 고정 영역은 상기 기판 상에 고정 되며, 상기 가동 영역 및 상기 이음새 영역은 상기 기판과 이격 되고, 상기 가동 영역은 상기 기판의 가속도에 응답하는 이동을 하여 상기 제 2 전극에 접촉하여 ON 상태를 형성하거나, 상기 제 2 전극에서 이격되어 OFF 상태를 형성하고, 상기 고정 영역과 상기 가동 영역을 서로 연결하는 상기 이음새 영역은 상기 ON 상태 및 상기 OFF 상태에서 제 1 형상을 가지고, 중간 상태에서 상기 가동 영역의 이동에 의해 발생된 외력에 의한 제 2형상을 가지는 탄성 틸팅 수단을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120127051A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110045276
申请日：2011-05-13
Applicant: (주)마이크로인피니티 , 전북대학교산학협력단 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: H03H9/24 , B81B7/02 , H01P7/02 , H03H9/2463 , H03H9/505
Abstract: PURPOSE: A micro electro mechanical system resonator is provided to minimize noises which are included in an output signal by drastically reducing a feed through electrostatic capacity. CONSTITUTION: A vibrator(330) is located on the top of a substrate. A first stator and a second stator are located on the top of the substrate. The first stator and the second stator are located in a non contact state with the vibrator on both sides of the vibrator. The first stator comprises a first driving electrode(310) and a first sensing electrode. The second stator comprises a second driving electrode(315) and a second sensing electrode. The first and second driving electrodes receive first and second driving signals, respectively. The first and second sensing electrodes output an output signal according to the first and second driving signal.
Abstract translation: 目的：提供微电子机械系统谐振器，通过大幅减少进料通过静电容量来最小化包含在输出信号中的噪声。 构成：振动器（330）位于基板的顶部。 第一定子和第二定子位于衬底的顶部。 第一定子和第二定子位于振动器两侧的振动器非接触状态。 第一定子包括第一驱动电极（310）和第一感测电极。 第二定子包括第二驱动电极（315）和第二感测电极。 第一和第二驱动电极分别接收第一和第二驱动信号。 第一和第二感测电极根据第一和第二驱动信号输出输出信号。
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