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公开(公告)号：CN103752967B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410026797.2
申请日：2014-01-18
Applicant: 佳木斯大学
Inventor： 姜永成 , 任福君 , 华秀萍 , 赵玉德 , 王俊发 , 魏天路 , 王斌 , 史庆武 , 单琳娜 , 徐建东 , 杜云明 , 张秀华 , 张连军 , 黄德臣 , 薛泽利 , 周海波 , 颜兵兵 , 杨海 , 牛国玲 , 梁秋艳 , 陈思羽 , 黄丙申 , 葛宜元 , 李亚琴 , 朱世伟 , 孟庆祥
Abstract: 本发明涉及一种用于加工复杂曲面的线切割机器人，所述串联机器人的手臂包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和指端电极丝夹持器，其中，所述腰部通过第一轴承安装在所述底座上，所述腰部上安装第一伺服电机；所述大臂通过第二轴承与腰部连接；所述小臂通过第三轴承与所述大臂末端连接；所述腕部一端通过第四轴承与所述小臂末端连接，另一端通过第五轴承与所述指端电极丝夹持器连接。本发明线切割机器人能够简化机床结构，缩短尺寸链，并能充分利用串联机器人作业空间大、控制方法先进、重复定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103752967A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410026797.2
申请日：2014-01-18
Applicant: 佳木斯大学
Inventor： 姜永成 , 任福君 , 华秀萍 , 赵玉德 , 王俊发 , 魏天路 , 王斌 , 史庆武 , 单琳娜 , 徐建东 , 杜云明 , 张秀华 , 张连军 , 黄德臣 , 薛泽利 , 周海波 , 颜兵兵 , 杨海 , 牛国玲 , 梁秋艳 , 陈思羽 , 黄丙申 , 葛宜元 , 李亚琴 , 朱世伟 , 孟庆祥
Abstract: 本发明涉及一种用于加工复杂曲面的线切割机器人，所述串联机器人的手臂包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和指端电极丝夹持器，其中，所述腰部通过第一轴承安装在所述底座上，所述腰部上安装第一伺服电机；所述大臂通过第二轴承与腰部连接；所述小臂通过第三轴承与所述大臂末端连接；所述腕部一端通过第四轴承与所述小臂末端连接，另一端通过第五轴承与所述指端电极丝夹持器连接。本发明线切割机器人能够简化机床结构，缩短尺寸链，并能充分利用串联机器人作业空间大、控制方法先进、重复定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103206954A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310147412.3
申请日：2013-04-25
Applicant: 佳木斯大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于UKF的移动机器人多传感器信息融合方法。它包括以下几个处理步骤：将移动机器人里程计定位信息和电子罗盘方位信息进行滤波得到机器人局部初略方位信息L；将无线局域网WLAN定位信息采用三边定位法处理得到机器人初步全局定位坐标W；将W与L进行坐标变换得到全局方位信息WL；将RFID定位信息采用三边定位法处理得到定位信息，并进行数据层滤波得到全局定位信息R，将超声波定位信息滤波得到障碍物局部方位信息Z，W、L、R、Z进行总信息融合得到机器人及障碍物全局精确方位信息。本发明可以显著提高移动机器人自主定位精度，增强移动机器人抗干扰自主定位与导航能力。
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公开(公告)号：CN201338194Y
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200820091254.9
申请日：2008-10-31
Applicant: 佳木斯大学
Abstract: 一种专门用于高速走丝电火花线切割机床上的附加装置翻转式自动分度数控回转台。其特征是安装在线切割机床工作台上，装夹工件。采用步进电机为动力源，通过一对蜗轮副传动，实现其转台的回转运动；以另一个步进电机为动力源，通过一对齿轮副传动，实现其自动分度，使回转运动轴心线倾斜一定的角度。其底座是一角形支架，可分别利用这两个互相垂直的底面和侧面装夹在线切割机床工作台上，翻转使用。它主要由步进电机、蜗轮、蜗杆、齿轮、轴承支座、深沟球轴承、推力球轴承、单列角接触球轴承、轴、六角头螺栓、过渡夹具体、勾形螺栓、锁紧圆盘、底座、等组成。在满足加工精度及使用要求的前提下，本数控回转台的结构简单，自锁性好；运动准确灵活，加工精度高；装卸工件方便，工作效率高；制造容易，可操作性强；同时，数控回转台体积小、重量轻、外形美观。能够快捷地实现对数控回转台各个部分的控制，具有普遍的适用性。
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