公开(公告)号：CN118999624A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411233440.1

申请日：2024-09-04

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 郭玉胜 ,  庄广琛 ,  孙一弘 ,  王海军 ,  李嘉恒

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种轨道检测IMU故障自诊断方法，该方法包括：采用陀螺/加速度计/里程计，通过卡尔曼滤波组合导航算法，获得导航姿态数据；仅采用加速度计，通过零相位滤波，获得滤波姿态数据；在获取的导航姿态和滤波姿态中同步选取窗口宽度为w的数据Xi和Yi，并计算Xi和Yi的相关系数,根据所述相关系数进行故障判断。本发明利用惯性测量的自主性、可靠性实现了在不增加其他传感器的情况下，实现系统姿态测量故障自诊断能力，具有显著的推广应用价值。

公开(公告)号：CN119779296A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411867627.7

申请日：2024-12-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙一弘 ,  郭玉胜 ,  韩九瑞 ,  庄广琛 ,  邓继权 ,  邹思远 ,  王国锋 ,  周亚男 ,  王海军 ,  李海强 ,  胡华威 ,  花莫寒

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种神经网络辅助的车辆自适应自主导航方法，包括设计多参数并行预测的改进LSTM模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于组合导航结果训练设计的并行LSTM模型；卫星导航无效时基于训练的机器学习模型预测车辆速度和姿态信息；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果使用变分贝叶斯进行自适应组合导航。本发明克服了无参考信息时仅依赖惯性导航的车载导航误差累积精度不足的问题，可实现车辆的全自主、高精度导航定位，具有重要的实际应用价值。

公开(公告)号：CN119756359A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411736556.7

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 邹思远 ,  邓继权 ,  郭玉胜 ,  花莫寒 ,  王海军 ,  孙一弘

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种面向卫星拒止的区域内导航定位方法及系统，方法包括：投放布设多个数据链终端以组成多个地面节点；将空中装有数据链终端及惯导系统的武器装备，作为空中节点；计算标较后的所述地面节点在大地坐标系下的坐标；通过数据链终端测量得到空中节点相对地面多个节点的相对距离；建立惯性/数据链导航卡尔曼滤波模型，对惯导系统误差进行实时估计，其中，所述模型中，以多个相对距离为量测信息构建量测向量Z；滤波过程中，实时判断数据链测距有效性，进行地面节点故障检测，并剔除故障节点。本发明实现了复杂环境下的导航定位精度演进，弥补了卫星失效场景下战术武器装备的高精度定位需求。

公开(公告)号：CN119001780A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411233336.2

申请日：2024-09-04

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 庄广琛 ,  孙一弘 ,  李嘉恒 ,  郭玉胜 ,  王海军

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种GNSS轨迹约束绝对测量修正方法，该修正方法包括：步骤一、通过惯性/里程计航位推算获取轨迹序列POD；步骤二、对差分卫星接收机定位结果进行相似化平差处理，得到卫星轨迹序列定义为PG，以及各点对应的UTC时间；步骤三、根据所述UTC时间，搜索POD中对应时间的位置，组成新的序列PD＝{PD1,PD2,...Pl},{PD1,PD2,...Pl}∈{POD1,POD2,...PODm}；PDi表示从搜索POD中筛选出的定位点；步骤四、根据所述卫星轨迹序列和新的序列PD表获取角度变化率σi；步骤五、根据所述角度变化率修正惯性/里程计组合导航轨迹。本发明免去了全站仪停车对准的过程，显著提高了几何参数测量作业效率。

公开(公告)号：CN119779295A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411867408.9

申请日：2024-12-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙一弘 ,  郭玉胜 ,  韩九瑞 ,  庄广琛 ,  邓继权 ,  邹思远 ,  王国锋 ,  周亚男 ,  王海军 ,  李海强 ,  花莫寒 ,  胡华威

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于级联LSTM模型的车辆自主导航方法及计算机设备，包括：设计级联LSTM模型的第一层即姿态预测模型；设计级联LSTM模型的第二层即速度预测模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于惯性导航结果和组合导航结果训练姿态预测模型；基于惯性导航结果、组合导航结果和姿态预测结果训练速度预测模型；卫星导航无效时基于机器学习模型预测车辆速度和姿态；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果进行组合导航。本发明克服了姿态有界性对机器学习模型的影响，并基于模型预测结果进行组合导航，从而实现车辆不依赖外部参考信息的全自主高精度导航定位。

公开(公告)号：CN119756421A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411736886.6

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 邹思远 ,  邓继权 ,  郭玉胜 ,  王海军 ,  吴天扬 ,  孙一弘

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种惯导系统姿态修正方法及计算机设备,该方法包括：步骤一，构建误差修正模型；步骤二、基于所述误差修正模型进行滤波，并在滤波过程中通过判断载体运动状态，完成修正策略切换，以实现姿态自修正，其中：首次进入滤波进行姿态自修正时，同时按照设计的运动状态判别方法a)进行载体运动状态实时判断，若在该判断过程中判断出为高动态，则滤波停止，并在高动态持续时间大于预设时间Δt时，按照设计的运动状态判别方法b)进行载体运动状态实时判断，若在该判断过程中判断出低动态，则重启滤波，并直至姿态角进行过预设的K次修正后，再重新按照设计的运动状态判别方法a)进行动态判断。