-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779295A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867408.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于级联LSTM模型的车辆自主导航方法及计算机设备，包括：设计级联LSTM模型的第一层即姿态预测模型；设计级联LSTM模型的第二层即速度预测模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于惯性导航结果和组合导航结果训练姿态预测模型；基于惯性导航结果、组合导航结果和姿态预测结果训练速度预测模型；卫星导航无效时基于机器学习模型预测车辆速度和姿态；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果进行组合导航。本发明克服了姿态有界性对机器学习模型的影响，并基于模型预测结果进行组合导航，从而实现车辆不依赖外部参考信息的全自主高精度导航定位。
-
公开(公告)号：CN120065268A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411943389.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的无人机集群协同导航主机分布优化方法，包括无人机集群包括不少于3架主机、不少于1架从机，主机采用卫星接收机获取自身位置信息，从机以主机位置为参考，利用数据链提供的主机、从机之间的相对距离计算自身位置信息；使用Fisher信息量表征从机的导航定位精度，全部从机的总Fisher信息量作为待优化的目标函数；将全部主机的位置记为主机位置序列，利用遗传算法迭代优化主机位置序列，以目标函数最小值对应为主机位置序列为主机最优分布。本发明使用Fisher信息量表征单一从机的定位精度，将全部从机的总Fisher信息量作为目标函数，通过遗传算法迭代优化主机分布，以提高集群整体导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN119779296A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867627.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种神经网络辅助的车辆自适应自主导航方法，包括设计多参数并行预测的改进LSTM模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于组合导航结果训练设计的并行LSTM模型；卫星导航无效时基于训练的机器学习模型预测车辆速度和姿态信息；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果使用变分贝叶斯进行自适应组合导航。本发明克服了无参考信息时仅依赖惯性导航的车载导航误差累积精度不足的问题，可实现车辆的全自主、高精度导航定位，具有重要的实际应用价值。
-
公开(公告)号：CN119756360A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411736689.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种面向卫星拒止的区域内导航定位快速标校方法及系统，方法包括：布设多个通导一体化终端组成地面节点网络；设计以微小型无人机作为空中节点；通过惯导系统获取空中节点实时位置信息；采用数据链实时测量地面节点和空中节点的距离信息；基于所述距离信息，采用基于最小二乘的牛顿迭代法，对地面节点位置及时间传输误差进行估计，得到地面节点的位置信息。该方法结合惯性全自主及数据链高精度测距优势，实现地面节点的实时标较。
-
公开(公告)号：CN119756359A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411736556.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种面向卫星拒止的区域内导航定位方法及系统，方法包括：投放布设多个数据链终端以组成多个地面节点；将空中装有数据链终端及惯导系统的武器装备，作为空中节点；计算标较后的所述地面节点在大地坐标系下的坐标；通过数据链终端测量得到空中节点相对地面多个节点的相对距离；建立惯性/数据链导航卡尔曼滤波模型，对惯导系统误差进行实时估计，其中，所述模型中，以多个相对距离为量测信息构建量测向量Z；滤波过程中，实时判断数据链测距有效性，进行地面节点故障检测，并剔除故障节点。本发明实现了复杂环境下的导航定位精度演进，弥补了卫星失效场景下战术武器装备的高精度定位需求。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.034 seconds)
