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公开(公告)号：CN119779296A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867627.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种神经网络辅助的车辆自适应自主导航方法，包括设计多参数并行预测的改进LSTM模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于组合导航结果训练设计的并行LSTM模型；卫星导航无效时基于训练的机器学习模型预测车辆速度和姿态信息；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果使用变分贝叶斯进行自适应组合导航。本发明克服了无参考信息时仅依赖惯性导航的车载导航误差累积精度不足的问题，可实现车辆的全自主、高精度导航定位，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110657821B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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公开(公告)号：CN110728007A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810678404.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110646012A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678805.X
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种惯导系统单位置初始对准最优方法。一种惯导系统单位置初始对准最优方法，包括：步骤一：外部输入重力矢量在体坐标系和参考坐标系下的测量值，步骤二：取为权重系数；步骤三：计算各中间变量，步骤四：计算损失函数构造矩阵；步骤五：计算K的特征值λi和特征向量qi，步骤六：迭代；步骤七：保证迭代收敛性，可得姿态最优解。本发明的有益效果是：从对比试验可知使用本方法可以对北向、东向、天向速度同时进行优化，而且优化效率高，优化效果好。
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公开(公告)号：CN110657800B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110657800A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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公开(公告)号：CN110647721A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678802.6
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105242070B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410324637.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于陀螺标定方法，具体涉及一种无需任何外界基准的加速度计组合标定方法。本发明技术方案中，利用3个正交的轴上加速度矢量和始终为1个重力加速度的原理，通过最小二乘法和迭代方法，将加速度计组合误差模型中的零偏、标度因数、标度因数高次项实现最优分离，标定中只需要使用简易翻转机构对加速度计组合进行多个位置的任意翻转即可。不仅解决了加速度计组合标定时对于矢量基准的依赖，标定方法的适用性非常广泛，而且提高了标定精度至角秒级。
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公开(公告)号：CN111189447A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811363081.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。本方法包括三个步骤，步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。本方法首次将切比雪夫低通滤波加入到惯性导航系统误差补偿中，且根据轨道检测装置的应用特点设计了超低通滤波参数，应用此方法可以很好地消除惯性导航系统中惯性器件的高频噪声，从而提高惯性导航系统位置测量精度，满足轨道检测位置测量使用要求。
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公开(公告)号：CN110657821A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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