公开(公告)号：CN119779295A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411867408.9

申请日：2024-12-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙一弘 ,  郭玉胜 ,  韩九瑞 ,  庄广琛 ,  邓继权 ,  邹思远 ,  王国锋 ,  周亚男 ,  王海军 ,  李海强 ,  花莫寒 ,  胡华威

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于级联LSTM模型的车辆自主导航方法及计算机设备，包括：设计级联LSTM模型的第一层即姿态预测模型；设计级联LSTM模型的第二层即速度预测模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于惯性导航结果和组合导航结果训练姿态预测模型；基于惯性导航结果、组合导航结果和姿态预测结果训练速度预测模型；卫星导航无效时基于机器学习模型预测车辆速度和姿态；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果进行组合导航。本发明克服了姿态有界性对机器学习模型的影响，并基于模型预测结果进行组合导航，从而实现车辆不依赖外部参考信息的全自主高精度导航定位。

公开(公告)号：CN119779296A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411867627.7

申请日：2024-12-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙一弘 ,  郭玉胜 ,  韩九瑞 ,  庄广琛 ,  邓继权 ,  邹思远 ,  王国锋 ,  周亚男 ,  王海军 ,  李海强 ,  胡华威 ,  花莫寒

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种神经网络辅助的车辆自适应自主导航方法，包括设计多参数并行预测的改进LSTM模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于组合导航结果训练设计的并行LSTM模型；卫星导航无效时基于训练的机器学习模型预测车辆速度和姿态信息；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果使用变分贝叶斯进行自适应组合导航。本发明克服了无参考信息时仅依赖惯性导航的车载导航误差累积精度不足的问题，可实现车辆的全自主、高精度导航定位，具有重要的实际应用价值。