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公开(公告)号：CN106507913B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010050028.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种用于管道测绘的组合定位方法。其特点在于：采用惯性和里程计组合导航方法，利用航位推算及精确已知位置路标点对航向角进行修正，解决中低精度惯导系统高精度定向的难题。利用前向卡尔曼滤波和后向平滑固定区间平滑算法进行组合导航迭代运算，提高事后组合导航定位精度。
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