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公开(公告)号：CN112082546A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010843320.9
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。
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公开(公告)号：CN112082546B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010843320.9
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106507913B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010050028.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种用于管道测绘的组合定位方法。其特点在于：采用惯性和里程计组合导航方法，利用航位推算及精确已知位置路标点对航向角进行修正，解决中低精度惯导系统高精度定向的难题。利用前向卡尔曼滤波和后向平滑固定区间平滑算法进行组合导航迭代运算，提高事后组合导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103217157A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210016411.0
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN103217157B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201210016411.0
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103512575A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C25/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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