公开(公告)号：CN120065268A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202411943389.3

申请日：2024-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 花莫寒 ,  刘畅 ,  李淑婷 ,  郭玉胜 ,  李伟 ,  王国峰

IPC: G01S19/42 ,  G01S19/05 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的无人机集群协同导航主机分布优化方法，包括无人机集群包括不少于3架主机、不少于1架从机，主机采用卫星接收机获取自身位置信息，从机以主机位置为参考，利用数据链提供的主机、从机之间的相对距离计算自身位置信息；使用Fisher信息量表征从机的导航定位精度，全部从机的总Fisher信息量作为待优化的目标函数；将全部主机的位置记为主机位置序列，利用遗传算法迭代优化主机位置序列，以目标函数最小值对应为主机位置序列为主机最优分布。本发明使用Fisher信息量表征单一从机的定位精度，将全部从机的总Fisher信息量作为目标函数，通过遗传算法迭代优化主机分布，以提高集群整体导航定位精度。

公开(公告)号：CN108088465A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611037421.7

申请日：2016-11-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张勇 ,  陈明刚 ,  王大雨 ,  余涛 ,  王国峰 ,  莫明岗 ,  张东明

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于导航参数标定技术领域，具体涉及一种磁航向在线标定方法。当载体的姿态变化时，三轴磁传感器的测量磁力在空间中的轨迹是一个球形。当受到硬磁影响时，其圆心位置会发生变化；受到软磁影响后，其圆球形状会发生畸变变成椭圆。本发明的方法利用上述原理，通过MEMS组合导航系统在无人机上的转动，测量磁力在空间中的轨迹，采用数据拟合算法将受到干扰后的椭圆补偿成圆形，即可以完成磁传感器参数的标定。本发明需要解决传统针对磁传感器的标定方法主要采用无磁转台多位置标定的方式，标定周期长，适用性较差的技术问题，无需使用无磁转台，不对MEMS组合导航系统进行拆卸，在线对磁航向角进行标定，标定周期短，适应性较好。