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公开(公告)号：CN105334350B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510789160.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于重力仪技术领域，具体涉及一种重力仪用高精度加速度计分辨率测试方法。本发明的方法仍利用分度头进行测试，但将常规测试中加速度计输入轴在水平附近进行测试改为了在铅垂线附近进行测试，大幅降低了加速度计输入轴重力加速度分量变化对于分度头转动角度的敏感程度，从而显著降低了分度头精度对于测试结果的影响。本发明解决了现有的加速度计分辨率测试方法难以满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求的技术问题，使用本发明的方法，能够在不需要提高对常规设备性能要求的情况下，将高精度加速度计分辨率的测试精度提升至优于10－7g的量级，能够满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求。
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公开(公告)号：CN103557873B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310556839.9
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
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公开(公告)号：CN111121817B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811296329.1
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性器件标定技术，具体为一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，根据加表和旋变数据确定每个位置开始时刻P系相对G系的转换矩阵，计算两个位置上的位置误差及姿态阵，计算在每个位置上地理系上的未补偿平台漂移、每个位置在Yg轴上的未补偿加速度计误差、平台相对水平面的失准角、在t＝0时被忽略的速度成分，修正平台漂移和加表参数，在每个位置t＝0时，修正速度分量，迭代直到满足条件后结束。有效避免由于载体晃动引起的标定误差，具有较强的抗扰动能力，适合外场自标定，提高了方法实用性。
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公开(公告)号：CN111981080A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910441122.7
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双层隔振装置，它包括一级静平台和一级动平台，一级静平台为隔振装置的底座，一级静平台与一级动平台之间设置隔离垫，螺栓连接该三层结构，二级动平台为隔振装置的安装平台，用于安装被隔振设备海空重力敏感器，其上提供安装接口，中部的圆形凹槽结构为减重槽；二级静平台与二级动平台之间设置二级隔离垫，螺栓连接该三层结构，起到隔离振动的作用，同时螺栓用螺栓隔离垫与二级静平台进行隔离，以保证弹性连接，一级动平台与二级静平台用立柱刚性连接。本发明的优点是，某重力敏感器应用该减振装置，使得输入到重力敏感器上的干扰振动量级均方根值的衰减效率从一般减振器的50％左右提高到96.2％。
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公开(公告)号：CN111121817A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296329.1
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性器件标定技术，具体为一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，根据加表和旋变数据确定每个位置开始时刻P系相对G系的转换矩阵，计算两个位置上的位置误差及姿态阵，计算在每个位置上地理系上的未补偿平台漂移、每个位置在Yg轴上的未补偿加速度计误差、平台相对水平面的失准角、在t＝0时被忽略的速度成分，修正平台漂移和加表参数，在每个位置t＝0时，修正速度分量，迭代直到满足条件后结束。有效避免由于载体晃动引起的标定误差，具有较强的抗扰动能力，适合外场自标定，提高了方法实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104714407B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201310694471.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明属于旋转调制惯导系统控制技术领域，具体涉及一种旋转机构PID/H∞控制方法。该控制方法包括以下步骤：1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ；2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分，差分结果作为输入送入位置PID控制器；步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出做差分，将差分后的结果作为输入送入速度回路H∞控制器；步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机，执行控制结果，带动旋转框架按控制率转动。本发明的控制方法，能够有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和不平衡力矩的影响,提高旋转机构的控制精度和动态可靠性，进而提高惯导系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN111123381B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201811295494.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于重力测量技术，具体位一种用于平台式重力仪减小水平加速度影响的方法，在重力仪进入方法状态后，重力仪将收到GPS的速度信息和自身计算得到的速度进行比较，该差值作为Kalman滤波的量测输入，带入Kalman滤波方程中，经过滤波后得到各个状态变量；然后，将滤波得到的失准角(状态变量)转换为修正角速率，并通过惯性平台施矩对失准角进行实时反馈修正，同时为了保证状态变量和实际系统对应的变量一致，将对应的状态变量进行数字修正，进而完成重力仪的失准角修正工作。该方法不仅对速度、位置等数字量进行状态修正，也对姿态角等模拟量的反馈修正，最终修正了由于长时间工作的惯性平台误差，并最终满足重力仪长时间工作的技术要求。
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公开(公告)号：CN112051595A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910483940.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了利用DGPS位置信息求解载体运动加速度的后向差分滤波方法，包括如下步骤：(1)导入DGPS高精度定位信息；(2)利用二阶后向差分器解算载体原始垂向加速度；(3)群延迟补偿；(4)零相位数字低通滤波。其优点是，(1)二阶后向差分方法对载体垂向加速度信号的衰减最低。在载体起伏飞行条件下，可以更精确地求解载体的运动状态，从而提升载体垂向运动加速度补偿的精度，最终提升重力异常解算精度；(2)采用群延迟补偿方法，可以补偿差分计算过程造成的时间延迟，提升载体垂向运动加速度解算的相位精度；(3)采用零相位滤波的方法，使得载体运动加速度可以严格匹配到相应的位置，有利于精确补偿载体运动加速度。
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公开(公告)号：CN107797156A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610806094.0
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于重力仪自对准领域，特别涉及一种晃动条件下重力仪的自对准方法。传统方法在晃动条件下自对准时，由于地球自转角速率和重力受到干扰，影响了在晃动条件下重力仪的自对准精度；采用本方法后，在晃动条件下重力仪的自对准精度得到了提升，并满足技术指标要求。本方法包括三个步骤，步骤一为初扶正，步骤二为第一位置对准，步骤三为第二位置对准。
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公开(公告)号：CN106705992A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510770532.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法。它包括以下步骤：步骤1、自标定自对准旋转流程；步骤2、自标定自对准误差模型建立；步骤3、粗对准算法；步骤4、精对准导航滤波；本发明的显著效果是：本发明的一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法，针对光纤陀螺标度因数和零偏等稳定性差的缺陷，在双轴光纤惯导系统启动准备过程中，实现了快速自标定和自对准，确保系统在30min内能有效估计系统的主要误差参数，同时获得较高的对准精度。
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