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公开(公告)号：CN105334350B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510789160.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于重力仪技术领域，具体涉及一种重力仪用高精度加速度计分辨率测试方法。本发明的方法仍利用分度头进行测试，但将常规测试中加速度计输入轴在水平附近进行测试改为了在铅垂线附近进行测试，大幅降低了加速度计输入轴重力加速度分量变化对于分度头转动角度的敏感程度，从而显著降低了分度头精度对于测试结果的影响。本发明解决了现有的加速度计分辨率测试方法难以满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求的技术问题，使用本发明的方法，能够在不需要提高对常规设备性能要求的情况下，将高精度加速度计分辨率的测试精度提升至优于10－7g的量级，能够满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求。
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公开(公告)号：CN103557873B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310556839.9
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
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公开(公告)号：CN105242586A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410325613.2
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种控制电路，具体涉及一种双轴旋转调制控制电路。它包括电阻、电容、晶体振荡器、基于ARM处理器的FPGA、光电耦合器、总线驱动器和H桥等。其优点是：一种双轴旋转调制控制电路通过FPGA接收输入位置信号，产生PWM调宽信号，经过光电耦合器隔离，由H桥进行功率放大，产生驱动力矩电机工作的控制信号，控制旋转机构按照设定的方式和速度转动，以抵消三个轴向的器件误差，提高长航时惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN111175838A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811342228.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性平台式重力仪温控系统高精度建模控制方法，将海空重力仪中平台台体、陀螺、重力敏感器的温控精度提高到优于0.01℃，进而满足海空重力仪的高精度测量需要，包括以下几个步骤：第一步：温控对象建模；第二步：温度控制方法；第三步：温控参数整定。本发明的优点是，针对海空重力仪平台内部台体、陀螺和重力敏感器各温控对象结构紧凑、温度耦合严重等不利因素，通过温控对象精确建模、非线性控制方法，使平台台体、陀螺和重力敏感器等三个通道均实现了高精度的温度控制，进而大大提高了海空重力仪的环境适应性和重力测量精度。
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公开(公告)号：CN102980578B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102980578A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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公开(公告)号：CN111121817B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811296329.1
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性器件标定技术，具体为一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，根据加表和旋变数据确定每个位置开始时刻P系相对G系的转换矩阵，计算两个位置上的位置误差及姿态阵，计算在每个位置上地理系上的未补偿平台漂移、每个位置在Yg轴上的未补偿加速度计误差、平台相对水平面的失准角、在t＝0时被忽略的速度成分，修正平台漂移和加表参数，在每个位置t＝0时，修正速度分量，迭代直到满足条件后结束。有效避免由于载体晃动引起的标定误差，具有较强的抗扰动能力，适合外场自标定，提高了方法实用性。
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公开(公告)号：CN111121817A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296329.1
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性器件标定技术，具体为一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，根据加表和旋变数据确定每个位置开始时刻P系相对G系的转换矩阵，计算两个位置上的位置误差及姿态阵，计算在每个位置上地理系上的未补偿平台漂移、每个位置在Yg轴上的未补偿加速度计误差、平台相对水平面的失准角、在t＝0时被忽略的速度成分，修正平台漂移和加表参数，在每个位置t＝0时，修正速度分量，迭代直到满足条件后结束。有效避免由于载体晃动引起的标定误差，具有较强的抗扰动能力，适合外场自标定，提高了方法实用性。
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公开(公告)号：CN104714407B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201310694471.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明属于旋转调制惯导系统控制技术领域，具体涉及一种旋转机构PID/H∞控制方法。该控制方法包括以下步骤：1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ；2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分，差分结果作为输入送入位置PID控制器；步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出做差分，将差分后的结果作为输入送入速度回路H∞控制器；步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机，执行控制结果，带动旋转框架按控制率转动。本发明的控制方法，能够有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和不平衡力矩的影响,提高旋转机构的控制精度和动态可靠性，进而提高惯导系统的整体性能。
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