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公开(公告)号：CN113790720B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110936292.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于递推最小二乘的抗扰动粗对准方法，利用递推最小二乘方法对整个粗对准过程中的速度积分矢量进行二次拟合，用拟合得到的参数外推两个时间点的速度积分矢量，从而减小扰动线运动对粗对准带来的误差。该方法原理清晰，计算简捷，可适应垂直发射风扰、水面波浪、车辆行驶等动态条件，具有广阔的应用前景，能够在军用及民用领域取得良好的社会和经济效益。
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公开(公告)号：CN115356754A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210906836.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS和低轨卫星的组合导航定位方法，该方法包括：获取低轨卫星的TLE文件，并且根据TLE文件计算低轨卫星的原始轨道参数；利用低轨卫星接收机量测得到低轨卫星与低轨卫星接收机之间的多普勒频移量测值；在GNSS定位信息可用的情况下，利用GNSS定位信息进行导航定位，并且利用TLE文件、多普勒频移量测值以及GNSS定位信息通过卡尔曼滤波对低轨卫星的轨道误差进行实时修正以得到修正轨道参数，利用神经网络进行轨道参数预测以得到预测轨道参数；在GNSS定位信息不可用的情况下，利用预测轨道参数和多普勒频移量测值进行导航定位。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中低轨卫星导航精度差以及GNSS信号不稳定影响导航定位效果的技术问题。
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公开(公告)号：CN110646816B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201810670490.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明属于一种卫星导航接收机信息处理方法，具体涉及一种实时高精度卫星接收机本地时间修正方法。它包括如下步骤:第一步：修正50ms以内的部分；第二步：修正整50ms部分。本发明的优点是，利用此方法可以实现在卫星接收机定位过程中实时的，高精度的对本地时间进行修正，从而达到卫星接收机本地授时的功能，提高卫星接收机的应用领域。
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公开(公告)号：CN108089211B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201611061615.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明属于卫星导航接收机信号处理技术领域，具体涉及一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法。本发明的自适应降功耗方法，包括以下步骤：AD采样数据功率计算；功率检测门限设置；协方差计算；协方差矩阵的特征值计算；无干扰时抗干扰算法切换。本发明需要解决现有的卫星导航接收机抗干扰方法会大大增加系统的功耗的技术问题，设置了若干个功率检测门限，只适应调整阵元打拍数，既保证了抗干扰性能，又降低了系统功耗；此外，依据协方差矩阵特征值超过噪底最大特征值的个数，选取参与抗干扰的阵元进行调整，在保证抗干扰性能的同时，进一步降低系统的功耗。
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公开(公告)号：CN105509765B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104977021B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201410130956.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，特别涉及一种星光导航环境误差补偿方法。一种星光导航环境误差补偿方法，包括下述步骤：步骤一：数据采集，误差补偿所需的各项数据由星敏感器与惯导所构成的组合导航系统采集获得；步骤二：误差计算；计算得到需补偿的误差值；步骤三：误差补偿，用步骤二得到的误差值进行补偿。本发明的效果是：用本申请的方法利用已知的姿态、速度、高度等导航信息，在星光成像与星点提取环节采取环境误差综合补偿方法，解决多种环境因素导致星光测量精度下降问题，经过地面试验验证，误差补偿方法有效，效果理想。
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公开(公告)号：CN108112228A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711320846.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H05K9/00
CPC classification number: H05K9/0024 , H05K9/006
Abstract: 本发明属于卫星接收机射频技术领域，具体涉及一种提高射频电路电磁屏蔽性能的结构。本发明通过一种提高射频电路电磁屏蔽性能的结构，可以使多个通道同时屏蔽，大大降低金属屏蔽腔体的加工精度要求，并有效提高射频通道间隔离度。通过在金属结构件与印制板的接触面上，开槽并添加导电橡胶圈的方式实现，可适当减少螺钉间距。
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公开(公告)号：CN108107454A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201611050630.5
申请日：2016-11-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/31
Abstract: 本发明卫星导航接收机设计领域，具体公开了一种惯性信息辅助卫星深组合环路，它包括惯性信息辅助跟踪环路和惯性信息判别跟踪环路，所述惯性信息辅助跟踪环路包括与惯性信息判别跟踪环路输出端连接的辅助信息异常判别模块，惯性加速度辅助模块、环路最优带宽计算模块、等效载噪比计算模块、干信比估计模块和环路PIT调整模块，还包括相关器，以及该相关器的输出端连接的三路环路。考虑惯性信息与卫星导航信息的充分融合，实现了卫星接收机的可靠设计和参数最优设计，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN107896031A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711034337.4
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02K11/30 , H02K11/33 , H02P27/08 , H02P29/032 , H02K11/02
CPC classification number: H02K11/30 , H02K11/02 , H02K11/33 , H02P27/085 , H02P29/032
Abstract: 本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及航空飞行器的一种模块化伺服传动控制装置。本装置应用于航空飞行器的伺服控制系统中，由壳体、功率驱动电路模块、电源转换电路模块、控制电路模块和电连接器模块组成，其中功率驱动电路模块、电源转换电路模块、控制电路模块和电连接器模块均通过螺钉与壳体连接固定。电气性能上，各个模块独立设计，可以保证一定的空间，强弱电模块分离，减少模块之间的相互干扰，提高伺服传动控制装置内部的抗电磁干扰性能；工艺性上，伺服控制装置中的重要组件采用模块化设计，可以避免在狭小的结构空间件内，进行线缆的制作、焊接和绑扎操作，可以保证各模块之间的走线方式最优。
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公开(公告)号：CN106705992A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510770532.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法。它包括以下步骤：步骤1、自标定自对准旋转流程；步骤2、自标定自对准误差模型建立；步骤3、粗对准算法；步骤4、精对准导航滤波；本发明的显著效果是：本发明的一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法，针对光纤陀螺标度因数和零偏等稳定性差的缺陷，在双轴光纤惯导系统启动准备过程中，实现了快速自标定和自对准，确保系统在30min内能有效估计系统的主要误差参数，同时获得较高的对准精度。
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